專(zhuān)利名稱(chēng)：：車(chē)體速度推定設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及車(chē)體速度推定設(shè)備，并具體而言涉及在針對(duì)如下所述的事實(shí)的情況下通過(guò)包括時(shí)間變化參數(shù)的觀測(cè)器來(lái)推定橫向車(chē)體速度、或者縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度，所述事實(shí)是在使橫向車(chē)體速度、或者縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度作為剛體運(yùn)動(dòng)方程(其中縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度被視為狀態(tài)量且橫擺角速度被視為根據(jù)時(shí)間而變化且與狀態(tài)量不相關(guān)的時(shí)間變化參數(shù))的輸入的情況下，該運(yùn)動(dòng)方程是可觀測(cè)的控制對(duì)象。
背景技術(shù)：
：傳統(tǒng)地，基于其中將輪胎的橫向力描述為輪胎的滑移角的函數(shù)的橫向車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型，來(lái)執(zhí)行對(duì)與車(chē)體橫向速度相對(duì)應(yīng)的車(chē)體滑移角的推定。此車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型利用其中將橫擺角速度和橫向速度或滑移角作為狀態(tài)量的運(yùn)動(dòng)方程。在大多數(shù)情況下，車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型構(gòu)造有其輸出為橫擺角速度或橫向加速度的觀測(cè)器。但是，實(shí)際車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型包括作為模型的、輪胎的滑移角和橫向力之間的關(guān)系。因此，在其中實(shí)際車(chē)輛模型和所使用的車(chē)輛模型不一致的非線(xiàn)性區(qū)域中，需要通過(guò)校正裝置進(jìn)行復(fù)雜校正，例如對(duì)作為參數(shù)的轉(zhuǎn)彎動(dòng)力(corneringpower)進(jìn)行校正(日本專(zhuān)利申請(qǐng)?jiān)缙诠_(kāi)(JP-A)No.62-83247)，或者切換為不使用模型的積分技術(shù)(JP-ANo.8-332934)。此外，用于推定車(chē)輛的不穩(wěn)定行為的技術(shù)(“DevelopmentofTechniqueforEstimatingUnstableBehaviorofVehicle，，，Shiozawa等人，SocietyofAutomotiveEngineersofJapan,JSAEPaperNo.20065708)公知作為傳統(tǒng)的用于基于車(chē)體的縱向和橫向運(yùn)動(dòng)來(lái)推定滑移角的技術(shù)?；谠谲?chē)體處產(chǎn)生的加速度與離心加速度一致的假定，此技術(shù)是根據(jù)車(chē)體的縱向加速度的值和橫向加速度的值來(lái)推定離心加速度的方向，并根據(jù)推定得到的離心加速度的方向來(lái)推定滑移角的技術(shù)。但是，在前述JP-ANo.62-83247和JP-ANo.8-332934的技術(shù)中，不容易適當(dāng)?shù)貓?zhí)行上述復(fù)雜的校正。此外，如果積分方法持續(xù)較長(zhǎng)時(shí)間段，則存在諸如由車(chē)內(nèi)傳感器的漂移誤差影響推定和推定精度劣化等的之類(lèi)的問(wèn)題。此夕卜，在前述“DevelopmentofTechniqueforEstimatingUnstableBehaviorofVehicle，，，Shiozawa等人，SocietyofAutomotiveEngineersofJapan，JSAEPaperNo.20065708的技術(shù)中，因?yàn)椴恍枰褂密?chē)輛運(yùn)動(dòng)模型，所以具有推定不受車(chē)輛在其上行駛的路面的影響的優(yōu)勢(shì)。但是，因?yàn)榇思夹g(shù)假定在車(chē)體處產(chǎn)生的加速度與離心加速度一致，所以存在如下問(wèn)題在例如車(chē)輛的加速/減速等時(shí)產(chǎn)生除離心加速度以外的加速度的狀況下，不能精確地推定滑移角。
發(fā)明內(nèi)容為克服上述問(wèn)題進(jìn)行了本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的在于提供一種車(chē)體速度推定設(shè)備，其在不使用受到車(chē)輛在其上行駛的路面影響的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型的情況下，通過(guò)基于將作為車(chē)體的剛體運(yùn)動(dòng)的縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度用作狀態(tài)量的運(yùn)動(dòng)方程來(lái)推定車(chē)體速度，無(wú)論車(chē)輛在其上行駛的路面如何變化，總是提供精確的推定。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，第一方面被構(gòu)造為包括姿態(tài)角推定裝置，其對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；縱向速度計(jì)算裝置，其基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及車(chē)體速度推定裝置，其通過(guò)利用所述縱向車(chē)體速度和作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度作為車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各個(gè)推定值，以及所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積，來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定。此外，第二方面被構(gòu)造為包括姿態(tài)角推定裝置，其對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；縱向速度計(jì)算裝置，其基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及車(chē)體速度推定裝置，其通過(guò)利用所述縱向車(chē)體速度和作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度作為車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，通過(guò)利用所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與所述縱向車(chē)體速度的推定值之間的偏差和由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積作為反饋量，并基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各個(gè)推定值，以及所述偏差和由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積，來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定。第一方面和第二方面構(gòu)造了用作車(chē)體速度推定裝置的觀測(cè)器，其包括作為與狀態(tài)量不相關(guān)的時(shí)間變化參數(shù)的橫擺角速度，并針對(duì)如下事實(shí)當(dāng)其中縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度被視為狀態(tài)量而橫擺角速度被視為與狀態(tài)量不相關(guān)的時(shí)間變化參數(shù)的剛體運(yùn)動(dòng)方程以縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度作為其輸出時(shí)，該運(yùn)動(dòng)方程是可觀測(cè)的控制對(duì)象。此觀測(cè)器基于如下運(yùn)動(dòng)方程構(gòu)造而成該運(yùn)動(dòng)方程在不使用受到車(chē)輛在其上行駛的路面影響的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型的情況下，將用作車(chē)體的剛體運(yùn)動(dòng)的縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度用作狀態(tài)量。因此，在不受輪胎特性的波動(dòng)等的影響的情況下，并且無(wú)論車(chē)輛在其上行駛的路面如何變化，無(wú)論行駛狀態(tài)如何，總是可以實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)體速度的精確推定。此外，在構(gòu)造其輸出為縱向車(chē)體速度的觀測(cè)器的情況下，通過(guò)使由車(chē)輪速度計(jì)算得到的縱向車(chē)體速度的計(jì)算值和在觀測(cè)器處推定得到的縱向車(chē)體速度的推定值之間的偏差作為反饋量，相對(duì)于由于車(chē)載傳感器的漂移導(dǎo)致的集成誤差的效應(yīng)仍可以實(shí)現(xiàn)良好的推定。通過(guò)使得將縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與縱向車(chē)體速度的推定值之間的偏差乘以由橫擺角速度的絕對(duì)值獲得的值(例如，與橫擺角速度成正比的增益(其是所述絕對(duì)值的預(yù)定倍數(shù)的值))而得到的乘積作為反饋量，可以在不依賴(lài)于作為時(shí)間變化參數(shù)的橫擺角速度的值的情況下，總是適當(dāng)?shù)貙?shí)現(xiàn)觀測(cè)器的極化配置。在第一和第二方面中，可以通過(guò)利用車(chē)輛運(yùn)動(dòng)不會(huì)在停留在非線(xiàn)性區(qū)域很長(zhǎng)時(shí)間的固有特性，來(lái)如下構(gòu)造車(chē)體速度推定裝置。即，第一方面的車(chē)體速度推定裝置可以被構(gòu)造為通過(guò)將使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值添加到所述狀態(tài)量，并通過(guò)添加使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值以及車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的檢測(cè)值，來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定。此外，第二方面的車(chē)體速度推定裝置可以被構(gòu)造為通過(guò)將使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值添加到所述狀態(tài)量，通過(guò)將使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值與由低通濾波處理獲得的所述值的推定值之間的偏差添加到所述反饋量，并通過(guò)添加由低通濾波處理獲得的所述值與由低通濾波處理獲得的所述值的推定值之間的偏差以及車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的檢測(cè)值，來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定。反饋發(fā)揮作用，使得通過(guò)利用車(chē)輛運(yùn)動(dòng)不會(huì)在停留在非線(xiàn)性區(qū)域很長(zhǎng)時(shí)間的汽車(chē)固有特性(即，通過(guò)利用將橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值)構(gòu)造觀測(cè)器，來(lái)使觀測(cè)器輸出慢慢地(leisurely)遵循線(xiàn)性模型的輸出。因此，車(chē)體滑移角的從線(xiàn)性模型的值偏離的現(xiàn)象受到抑制，并且即使在其中橫擺角速度基本為0的車(chē)輛筆直行駛的狀態(tài)下，也可以推定得到精確的橫向車(chē)體速度，或推定得到精確的縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度。第三方面被構(gòu)造為包括姿態(tài)角推定裝置，其對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；縱向速度計(jì)算裝置，其基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及車(chē)體速度推定裝置，其通過(guò)利用所述縱向車(chē)體速度、作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度、以及通過(guò)使橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值作為車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度和車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各個(gè)推定值，根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值進(jìn)行校正得到的所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值，通過(guò)根據(jù)所述俯仰角的推定值對(duì)所述縱向加速度的檢測(cè)值進(jìn)行校正獲得的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值，所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值與由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積，通過(guò)使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值，側(cè)傾角速度的檢測(cè)值或推定值，以及俯仰角速度的檢測(cè)值或推定值，來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定，其中所述相對(duì)于路面的俯仰角推定值是根據(jù)所述縱向加速度的檢測(cè)值來(lái)推定得到的。第四方面被構(gòu)造為包括姿態(tài)角推定裝置，其對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；縱向速度計(jì)算裝置，其基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及車(chē)體速度推定裝置，其通過(guò)利用所述縱向車(chē)體速度、作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度、以及通過(guò)使橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值作為車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，通過(guò)利用第一偏差和由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積以及第二偏差作為反饋量，并基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度和車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的各自的檢測(cè)值，通過(guò)根據(jù)所述乘積、所述第二偏差和所述俯仰角的推定值校正所述縱向加速度的檢測(cè)值獲得的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各個(gè)推定值，側(cè)傾角速度的檢測(cè)值或推定值，俯仰角速度的檢測(cè)值或推定值，來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定，其中，所述第一偏差是根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值進(jìn)行校正得到的所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值與所述縱向車(chē)體速度的校正值的推定值之間的偏差，所述相對(duì)于路面的俯仰角推定值是根據(jù)所述縱向加速度的檢測(cè)值來(lái)推定得到的，所述第二偏差是通過(guò)使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值與通過(guò)低通濾波處理獲得的所述值的推定值之間的偏差。第三方面和第四方面使用了根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值進(jìn)行校正得到的縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值，以及根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值進(jìn)行校正得到的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值，所述相對(duì)于路面的俯仰角推定值是根據(jù)縱向加速度的檢測(cè)值來(lái)推定得到的。因此，在觀測(cè)器內(nèi)，將豎直車(chē)體速度對(duì)車(chē)體縱向和橫向的影響納入考慮。由此，即使在相對(duì)于地面的俯仰角較大的情況(例如在上坡上加速時(shí)等)下，也可以提高推定精度。可以精確地推定橫向車(chē)體速度，或者可以精確地推定縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度。本發(fā)明可以由使得計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能的程序來(lái)構(gòu)造。第一程序使得計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)利用所述縱向車(chē)體速度和作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度作為車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各個(gè)推定值，以及所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積，來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定。第二程序使得計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)利用所述縱向車(chē)體速度、作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度、以及通過(guò)使橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值作為車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度和車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各個(gè)推定值，根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值進(jìn)行校正得到的所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值，通過(guò)根據(jù)所述俯仰角的推定值對(duì)所述縱向加速度的檢測(cè)值進(jìn)行校正獲得的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值，所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值與由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積，通過(guò)使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值，側(cè)傾角速度的檢測(cè)值或推定值，以及俯仰角速度的檢測(cè)值或推定值，來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定，其中所述相對(duì)于路面的俯仰角推定值是根據(jù)所述縱向加速度的檢測(cè)值來(lái)推定得到的。第三程序使得計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)利用所述縱向車(chē)體速度和作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度作為車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，通過(guò)利用所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與所述縱向車(chē)體速度的推定值之間的偏差和由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積作為反饋量，并基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各個(gè)推定值，以及所述偏差和由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積，來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定。第四程序使得計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)利用所述縱向車(chē)體速度、作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度、以及通過(guò)使橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值作為車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，通過(guò)利用第一偏差和由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積以及第二偏差作為反饋量，并基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度和車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的各自的檢測(cè)值，通過(guò)根據(jù)所述乘積、所述第二偏差和所述俯仰角的推定值對(duì)所述縱向加速度的檢測(cè)值進(jìn)行校正獲得的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各個(gè)推定值，側(cè)傾角速度的檢測(cè)值或推定值，俯仰角速度的檢測(cè)值或推定值，來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定，其中，所述第一偏差是根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值進(jìn)行校正得到的所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值與所述縱向車(chē)體速度的校正值的推定值之間的偏差，所述相對(duì)于路面的俯仰角推定值是根據(jù)所述縱向加速度的檢測(cè)值來(lái)推定得到的，所述第二偏差是通過(guò)使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值與通過(guò)低通濾波處理獲得的所述值的推定值之間的偏差。此外，本發(fā)明可以被構(gòu)造為存儲(chǔ)上述程序中的至少一者的記錄介質(zhì)。如上所述，本發(fā)明具有如下效果因?yàn)樵诓皇褂檬艿杰?chē)輛在其上行駛的路面影響的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型的情況下并且基于將作為車(chē)體剛體運(yùn)動(dòng)的縱向速度和橫向速度用作狀態(tài)量的運(yùn)動(dòng)方程來(lái)構(gòu)造觀測(cè)器，所以無(wú)論車(chē)輛在其上行駛的路面如何變化，可以總是推定得到精確的車(chē)體速度。圖1是示出第一示例實(shí)施例的車(chē)體速度推定設(shè)備的框圖；圖2是示出本示例實(shí)施例的坐標(biāo)系的解釋圖；圖3是示出在第一示例實(shí)施例中在不足轉(zhuǎn)向時(shí)的推定結(jié)果的圖；圖4是示出在第一示例實(shí)施例中在過(guò)度轉(zhuǎn)向時(shí)的推定結(jié)果的圖；圖5是示出第一示例實(shí)施例的修改示例的框圖；圖6是示出第二示例實(shí)施例的車(chē)體速度推定設(shè)備的框圖；圖7是在與第一示例實(shí)施例中的推定結(jié)果相比的情況下，示出在第二示例實(shí)施例中在行駛時(shí)同時(shí)變換車(chē)道的車(chē)體滑移角的推定結(jié)果的圖；圖8是示出第二示例實(shí)施例的修改示例的框圖；圖9是用于解釋當(dāng)相對(duì)于地面的俯仰角變大時(shí)豎直車(chē)體速度升高的狀態(tài)的解釋圖；圖10是示出第三示例實(shí)施例的車(chē)體速度推定設(shè)備的框圖；圖11是示出當(dāng)在豎直車(chē)體速度為正值的下坡上相對(duì)于地面的俯仰角變大并且執(zhí)行轉(zhuǎn)向增大時(shí)車(chē)體滑移角的推定結(jié)果的圖；圖12是示出第三示例實(shí)施例的修改示例的框圖；并且圖13是示出在由程序?qū)崿F(xiàn)第三示例實(shí)施例的情況下的處理的流程圖。具體實(shí)施例方式此后將參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的示例實(shí)施例。如圖1所示，在第一示例實(shí)施例的車(chē)體速度推定設(shè)備處設(shè)置有姿態(tài)角推定裝置10和縱向速度計(jì)算裝置12，姿態(tài)角推定裝置10對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定，并且縱向速度計(jì)算裝置12基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度U進(jìn)行計(jì)算。姿態(tài)角推定裝置10可以被構(gòu)造為包括縱向車(chē)體速度推定裝置，其基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度來(lái)對(duì)縱向車(chē)體速度進(jìn)行推定；縱向/橫向加速度狀態(tài)量偏差計(jì)算裝置，其基于縱向車(chē)體速度的推定值和與車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的三軸加速度(其是縱向加速度、橫向加速度和豎直加速度)和車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的三軸角速度(其是側(cè)傾角速度、俯仰角速度和橫擺角速度)的檢測(cè)值對(duì)應(yīng)的傳感器信號(hào)，對(duì)根據(jù)車(chē)輛的姿態(tài)角產(chǎn)生的縱向加速度狀態(tài)量的偏差和橫向加速度狀態(tài)量的偏差進(jìn)行計(jì)算；低通濾波器，其根據(jù)表示縱向加速度狀態(tài)量的偏差的信號(hào)和表示橫向加速度狀態(tài)量的偏差的信號(hào)執(zhí)行處理以?xún)H使與所針對(duì)的運(yùn)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)通過(guò)；以及姿態(tài)角推定裝置，其基于傳感器信號(hào)、在低通濾波處理之后表示縱向加速度狀態(tài)量的偏差的信號(hào)、以及在低通濾波處理之后表示橫向加速度狀態(tài)量的偏差的信號(hào)，對(duì)姿態(tài)角進(jìn)行推定。可以由與各個(gè)車(chē)輛相對(duì)應(yīng)設(shè)置的車(chē)輪速度傳感器來(lái)檢測(cè)各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度。可以根據(jù)各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度，或者根據(jù)各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度和車(chē)輪速度的微分值，來(lái)對(duì)縱向車(chē)體速U進(jìn)行推定。例如，在制動(dòng)時(shí)，將四個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度的最大值作為縱向車(chē)體速度U輸出，并在驅(qū)動(dòng)時(shí)，可以將被驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的車(chē)輪速度的平均值作為縱向車(chē)體速度U輸出。根據(jù)車(chē)輪速度對(duì)車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度進(jìn)行推定的運(yùn)算法則已經(jīng)建立在ABS內(nèi)，并且通常其信號(hào)被表示為Vs(l。當(dāng)使用此信號(hào)時(shí)，作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度U可以由Vs0表示。此外，在本示例實(shí)施例的車(chē)體速度推定設(shè)備處設(shè)置有縱向/橫向加速度檢測(cè)裝置14和橫擺角速度傳感器16，縱向/橫向加速度檢測(cè)裝置14由分別檢測(cè)作為車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的xy軸加速度的橫向加速度Gy和縱向加速度Gx的縱向/橫向加速度傳感器構(gòu)造而成，橫擺角速度傳感器16檢測(cè)橫擺角速度R。如圖2所示，χ軸對(duì)應(yīng)于車(chē)輛縱向，y軸對(duì)應(yīng)于車(chē)輛側(cè)向(橫向)，并且ζ軸對(duì)應(yīng)于車(chē)輛豎直方向。姿態(tài)角推定裝置10、縱向/橫向加速度檢測(cè)裝置14、和橫擺角速度傳感器16連接到車(chē)體速度觀測(cè)器18，車(chē)體速度觀測(cè)器18用作根據(jù)將在下文描述的運(yùn)動(dòng)方程來(lái)推定并輸出橫向車(chē)體速度的推定值和縱向車(chē)體速度的推定值的車(chē)體速度推定裝置。橫擺角速度傳感器16連接到車(chē)體速度觀測(cè)器18，并連接到絕對(duì)值計(jì)算裝置20，絕對(duì)值計(jì)算裝置20計(jì)算橫擺角速度的絕對(duì)值。縱向速度計(jì)算裝置12連接到減法器24，減法器24計(jì)算偏差，所述偏差與縱向車(chē)體速度的計(jì)算值減去縱向車(chē)體速度的推定值得到的值相等。減法器24連接到乘法器22，乘法器22計(jì)算由絕對(duì)值計(jì)算裝置20計(jì)算得到的橫擺角速度的絕對(duì)值和由減法器24計(jì)算得到的偏差的乘積。乘法器22連接到車(chē)體速度觀測(cè)器18以將橫擺角速度的絕對(duì)值和由減法器24計(jì)算得到的偏差的乘積作為反饋量進(jìn)行反饋。姿態(tài)角推定裝置10、縱向速度計(jì)算裝置12、絕對(duì)值計(jì)算裝置20、乘法器22、減法器24和車(chē)體速度觀測(cè)器18可以由實(shí)現(xiàn)各個(gè)裝置和觀測(cè)器等的功能的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)、或者一個(gè)或多個(gè)電子電路構(gòu)造而成。接著，將描述由車(chē)體速度觀測(cè)器對(duì)車(chē)體速度(縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度)的推定。對(duì)從固定于剛體并檢測(cè)三軸加速度和三軸角速度的三軸傳感器輸出的傳感器信號(hào)與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)量之間的關(guān)系進(jìn)行表達(dá)的剛體運(yùn)動(dòng)方程可以如下描述。U+QW-RV=gsme+Gx(1)V+RU-PW^-goosesi^+Gy(2)<formula>formulaseeoriginaldocumentpage13</formula>在以上公式中，Gx縱向加速度，Gy橫向加速度，Gz豎直加速度，P側(cè)傾角速度，Q俯仰角速度，R橫擺角速度，U縱向車(chē)體速度，V橫向車(chē)體速度，W豎直車(chē)體速度，Φ側(cè)傾角，θ俯仰角，g:重力加速度。注意，這里，坐標(biāo)系被描述為右手坐標(biāo)系，其中車(chē)體的向上方向是ζ軸的正方向，并且由歐拉角(Eulerangle)表示這些角(見(jiàn)圖2)。在本示例實(shí)施例中，由姿態(tài)角推定裝置10推定車(chē)體的姿態(tài)角(即，車(chē)體相對(duì)于豎直軸的側(cè)傾角和俯仰角)，并基于這些姿態(tài)角已知的假定來(lái)推定縱向車(chē)體速度U和橫向車(chē)體速度V?？梢愿鶕?jù)縱向車(chē)體速度U和橫向車(chē)體速度V之間的關(guān)系，基于以下公式(6)來(lái)獲得車(chē)體滑移角β。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage13</formula>接著將描述傳統(tǒng)的對(duì)車(chē)體滑移角的推定。傳統(tǒng)地，當(dāng)由觀測(cè)器推定車(chē)體滑移角時(shí)，通常，忽略縱向車(chē)體速度的動(dòng)力學(xué)特性，并使用假定豎直車(chē)體速度為0的以下公式(7)和(8)的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage13</formula>在以上公式中，m車(chē)輛質(zhì)量，cf、cr前后車(chē)輪轉(zhuǎn)彎動(dòng)力，lf、Ir縱軸和重心之間的距離，δf前輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角，Iz繞ζ軸的慣性矩。公式(7)是被描述為使得可用轉(zhuǎn)彎力模型代替公式(2)的橫向加速度Gy的運(yùn)動(dòng)方程。公式(8)是與橫擺角速度相關(guān)并通過(guò)使用轉(zhuǎn)彎力模型來(lái)描述的運(yùn)動(dòng)方程。通過(guò)以此方式由包括轉(zhuǎn)彎力特性的模型進(jìn)行描述，可以對(duì)其輸出為橫擺角速度R的可觀測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行描述，并且可以構(gòu)造對(duì)橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定的觀測(cè)器。但是，這里推定得到的橫向車(chē)體速度基于公式(7)和公式(8)實(shí)現(xiàn)的前提，并存在待解決的問(wèn)題，即在其中滑移角較大的非線(xiàn)性區(qū)域或者在轉(zhuǎn)彎動(dòng)力變化的低μ路面上不能獲得精確的推定。為了解決此問(wèn)題，用于執(zhí)行非線(xiàn)性判斷或者切換為偽積分方法等的技術(shù)已經(jīng)得到了考慮。但是，如此后將描述的，本示例實(shí)施例考慮了不利用與輪胎產(chǎn)生力相關(guān)的模型的觀測(cè)器結(jié)構(gòu)。傳統(tǒng)地，忽略一些動(dòng)力學(xué)特性的以上公式(1)包括橫向車(chē)體速度V的項(xiàng)，可以通過(guò)利用此橫向車(chē)體速度來(lái)構(gòu)造觀測(cè)器。這里，橫擺角速度被視為獨(dú)立參數(shù)，并且公式(1)和公式(2)如下調(diào)整。注意，與傳統(tǒng)相同的方式，將豎直車(chē)體速度假定為0，<formula>formulaseeoriginaldocumentpage13</formula>此外，考慮到系統(tǒng)的輸入是縱向車(chē)體速度U，即由以公式(10)表示，公式(9)和公式(10)成為可觀測(cè)系統(tǒng)。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage14</formula>(10)注意，如先前解釋的，通過(guò)ABS的推定車(chē)體速度Vstl來(lái)獲得縱向車(chē)體速度U。因此，例如，觀測(cè)器增益K由以下公式(11)表達(dá)，公式(11)包括由橫擺角速度的絕對(duì)值獲得的值。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage14</formula>當(dāng)觀測(cè)器增益如上表達(dá)時(shí)，觀測(cè)器由以下運(yùn)動(dòng)方程來(lái)表達(dá)。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage14</formula>因此，可以構(gòu)造穩(wěn)定的觀測(cè)器(具有ω=R|rad/s的二階巴特沃斯極)，在該觀測(cè)器中，縱向車(chē)體速度的計(jì)算值和縱向車(chē)體速度的推定值之間的偏差與由橫擺率角速度的絕對(duì)值獲得的觀測(cè)增益的乘積是反饋量。如圖1所示的第一示例實(shí)施例通過(guò)使用以上公式(12-1)來(lái)推定縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度。在本示例實(shí)施例中，使縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度成為觀測(cè)器的狀態(tài)量，并且通過(guò)使用從縱向車(chē)體速度的計(jì)算值減去縱向車(chē)體速度的推定值(觀測(cè)器輸出)獲得的偏差，橫擺角速度R的絕對(duì)值，由姿態(tài)角推定裝置10推定得到的側(cè)傾角Φ和俯仰角θ，在縱向/橫向加速度檢測(cè)裝置14處檢測(cè)得到的縱向加速度Gx和橫向加速度Gy，以及在橫擺角速度傳感器16處檢測(cè)得到的橫擺角速度R，來(lái)推定縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度。接著將基于實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來(lái)描述通過(guò)上述觀測(cè)器進(jìn)行滑移角推定的效果。圖3示出了在過(guò)度轉(zhuǎn)向時(shí)的推定結(jié)果，圖4示出了在不足轉(zhuǎn)向時(shí)的推定結(jié)果。在圖3的過(guò)度轉(zhuǎn)向時(shí)的推定結(jié)果中，在轉(zhuǎn)彎時(shí)，滑移角增大并且在縱向上的速度降低。在本示例實(shí)施例中，即使在伴隨著這種縱向上的速度的改變的狀況下，因?yàn)榫_地推定了縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度，所以仍推定得到精確的車(chē)體滑移角。在本示例實(shí)施例中，基于對(duì)車(chē)體的剛體運(yùn)動(dòng)進(jìn)行描述的縱向和橫向上的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方程來(lái)構(gòu)造觀測(cè)器。因此，可以分立地推定縱向速度的加速度/減速度(其是在縱向上的加速/減速的狀態(tài)量)以及橫向速度的升高量/降低量(其是橫向的狀態(tài)量)。因此，即使在伴隨著加速/減速的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的情況下，也可以精確地推定橫向速度。接著將描述上述第一示例實(shí)施例的修改示例。在此修改示例中，通過(guò)使用以上公式(12-5)來(lái)推定橫向車(chē)體速度。因此，在圖示第一示例實(shí)施例的圖1中用于計(jì)算反饋量的減法器24被省略，并且如圖5所示，縱向速度計(jì)算裝置12直接連接到乘法器22。在乘法器22處，計(jì)算橫擺角速度R的絕對(duì)值與縱向車(chē)體速度U的計(jì)算值的乘積。在車(chē)體速度觀測(cè)器18處根據(jù)以上公式(12-5)來(lái)推定橫向車(chē)體速度。接著將描述本發(fā)明的第二示例實(shí)施例。上述第一示例實(shí)施例的運(yùn)算法則具有如下特征通過(guò)剛體的縱向和橫向運(yùn)動(dòng)方程來(lái)構(gòu)造其輸出為縱向速度(縱向車(chē)體速度)的觀測(cè)器。但是，在本示例實(shí)施例中，為了提高尤其是在作為時(shí)間變化參數(shù)的橫擺角速度較小時(shí)的精度，“車(chē)輛運(yùn)動(dòng)不會(huì)停留在非線(xiàn)性區(qū)域很長(zhǎng)時(shí)間”的汽車(chē)固有特性將用在觀測(cè)器的反饋輸出中。這里，因?yàn)閷ⅰ败?chē)輛運(yùn)動(dòng)不會(huì)停留在非線(xiàn)性區(qū)域很長(zhǎng)時(shí)間”的固有特性添加到觀測(cè)器的約束條件，所以將其中由以下公式(13)(其表達(dá)了“在橫向上的輪胎產(chǎn)生力的測(cè)量值=模型值”)表達(dá)的公式的兩邊均經(jīng)歷低通濾波處理的關(guān)系添加到系統(tǒng)。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>在以上公式中，m車(chē)輛質(zhì)量，cf,Cr前后車(chē)輪轉(zhuǎn)彎動(dòng)力，lf、Ir縱軸和重心之間的距離，Sf:前輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角。此時(shí)，通過(guò)對(duì)右邊進(jìn)行低通濾波處理而獲得的狀態(tài)量，即通過(guò)對(duì)橫向減速度的檢測(cè)值進(jìn)行低通濾波處理而獲得的值被新添加到觀測(cè)器的狀態(tài)量。這里，此狀態(tài)量是橫向加速度濾波推定值。此時(shí)，觀測(cè)器可以如下描述。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula><formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula><formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>在以上公式中，gfy是在使橫向加速度Gy經(jīng)歷以下濾波處理之后的值。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>(17)在以上公式中，τy表示在以上(13)中被納入考慮的低通濾波器的從數(shù)秒到大于或等于數(shù)十秒的時(shí)間常數(shù)。此外，觀測(cè)器增益可以由以下公式(18)來(lái)表達(dá)。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage16</formula>在以上公式中，&、1(8是常數(shù)。因此，可以如圖6所示構(gòu)造第二示例實(shí)施例，第二示例實(shí)施例利用了根據(jù)以上公式(14)的運(yùn)動(dòng)方程來(lái)推定縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度的觀測(cè)器。將在下文描述第二示例實(shí)施例。注意，圖6中的與圖1對(duì)應(yīng)的部分由相同的附圖標(biāo)記表示，并且省略其說(shuō)明。在本示例實(shí)施例中，為了根據(jù)以上公式(13)對(duì)橫向加速度的檢測(cè)值進(jìn)行低通濾波處理，使用如下所述構(gòu)造的縱向加速度檢測(cè)裝置14A和橫向加速度檢測(cè)裝置14B來(lái)代替第一示例實(shí)施例的縱向/橫向加速度檢測(cè)裝置14由檢測(cè)縱向加速度的縱向加速度傳感器來(lái)構(gòu)造縱向加速度檢測(cè)裝置14A，并且由檢測(cè)橫向加速度的橫向加速度傳感器來(lái)構(gòu)造橫向加速度檢測(cè)裝置14B。低通濾波器26連接到橫向加速度檢測(cè)裝置14B，以對(duì)橫向加速度Gy的檢測(cè)值進(jìn)行低通濾波處理。低通濾波器26連接到減法器28，減法器28通過(guò)從使橫向加速度Gy經(jīng)歷低通濾波處理獲得的低通濾波處理值減去低通濾波處理值的推定值(使橫向加速度經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值的推定值)來(lái)計(jì)算偏差。減法器28連接到車(chē)體速度觀測(cè)器18，以將通過(guò)從低通濾波處理值減去低通濾波處理值的推定值獲得的偏差作為反饋量輸入。此外，由對(duì)前輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角Sf進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角傳感器構(gòu)造成的轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置29連接到車(chē)體速度觀測(cè)器18。根據(jù)公式(14)，車(chē)體速度觀測(cè)器18計(jì)算橫向車(chē)體速度的推定值、縱向車(chē)體速度的推定值、以及低通濾波處理值的推定值。為了示出第二示例實(shí)施例的效果，圖7示出了與第一示例實(shí)施例的推定結(jié)果相比，在行駛的同時(shí)變換車(chē)道的情況下車(chē)體滑移角推定的結(jié)果。在橫擺角速度變?yōu)檩^大值時(shí)的車(chē)道變換期間，在第一示例實(shí)施例和第二示例實(shí)施例兩者中均能夠精確地推定車(chē)體滑移角。但是，可以理解的是，在橫擺角速度基本為0時(shí)的筆直行駛的狀態(tài)下，在第一示例實(shí)施例中觀測(cè)器的反饋不起作用，并且推定值的誤差逐漸增大。相反，在第二示例實(shí)施例中，通過(guò)利用“車(chē)輛運(yùn)動(dòng)不會(huì)停留在非線(xiàn)性區(qū)域很長(zhǎng)時(shí)間”的汽車(chē)固有特性，反饋發(fā)揮作用，使得觀測(cè)器輸出慢慢地(leisurely)遵循線(xiàn)性模型的輸出。結(jié)果，從車(chē)體滑移角的線(xiàn)性模型的值偏離的現(xiàn)象得到抑制，并且在筆直行駛的狀態(tài)下也輸出車(chē)體滑移角的精確值。接著將參照?qǐng)D8描述第二示例實(shí)施例的修改示例。在將公式(18)納入考慮的情況下，公式(14)可以如以下公式(19)所述。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage16</formula><formula>formulaseeoriginaldocumentpage17</formula>此修改示例通過(guò)利用以上公式(19)來(lái)推定橫向車(chē)體速度。表示第二示例實(shí)施例的圖6中的減法器24和減法器28被省略。如圖8所示，縱向速度計(jì)算裝置12連接到乘法器22，并且低通濾波器26直接連接到車(chē)體速度觀測(cè)器18。車(chē)體速度觀測(cè)器18根據(jù)以上公式(19)來(lái)推定橫向車(chē)體速度。接著將描述本發(fā)明的第三示例性實(shí)施例。上述第二示例實(shí)施例的運(yùn)算規(guī)則即使在伴隨著加速/減速的情況下也可以根據(jù)精確的縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度來(lái)推定精確的車(chē)體滑移角。但是，在上坡等上加速時(shí)，存在如下?lián)脑谙鄬?duì)于地面的俯仰角較大的區(qū)域中，推定精度劣化。這是因?yàn)槿鐖D9所示，當(dāng)相對(duì)于地面的俯仰角θ"變?yōu)檩^大時(shí)，豎直車(chē)體速度W升高，并且公式(1)的QW和公式(2)的PW不再可忽略。這里，如果懸架的俯仰剛度是、并且忽略與俯仰運(yùn)動(dòng)相關(guān)的動(dòng)力學(xué)特性，則獲得以下相對(duì)于俯仰力矩的平衡的等式。-hmGx=kpθe(20)這里，m車(chē)輛質(zhì)量，h重心高度，G縱向加速度的檢測(cè)值的傳感器信號(hào)。這描述了，對(duì)由輪胎的縱向力產(chǎn)生的俯仰力矩進(jìn)行表達(dá)的公式(20)的左側(cè)與對(duì)由懸架豎直力產(chǎn)生的俯仰力矩進(jìn)行表達(dá)的右側(cè)相平衡。根據(jù)公式(20)，相對(duì)于地面的俯仰角可以由以下公式(21)來(lái)描述。θε=-^Οχ(21)K此外，可以分別如以下公式(22)和公式(23)所述的那樣，通過(guò)利用相對(duì)于地面的俯仰角θe，來(lái)對(duì)縱向車(chē)體速度U和豎直車(chē)體速度W進(jìn)行校正。(h\U=Vs0cosOe^Vs0cos-Gx(22)K)(h\W=VsOsin0e=-VsOsm-Gx(23)ΙΛ這里，以與第二示例實(shí)施例相同的方式，將“車(chē)輛運(yùn)動(dòng)不會(huì)停留在非線(xiàn)性區(qū)域很長(zhǎng)時(shí)間”的汽車(chē)固有特性添加到約束條件。因此，其中使表示“在橫向上的輪胎產(chǎn)生力的測(cè)量值=模型值”的以下公式(24)的兩側(cè)經(jīng)歷低通濾波處理的關(guān)系被添加到系統(tǒng)。+(24)在以上公式中，在不忽略豎直車(chē)體速度W的情況下，通過(guò)利用公式(1)與公式(2)之間的關(guān)系來(lái)構(gòu)造觀測(cè)器。以與第二示例實(shí)施例相同的方式，將通過(guò)對(duì)右側(cè)進(jìn)行低通濾波處理獲得的狀態(tài)量新添加到觀測(cè)器的狀態(tài)量。這里，此狀態(tài)量是橫向加速度濾波推定值g;。此時(shí)，可以如以下公式(25)的運(yùn)動(dòng)方程所示來(lái)描述觀測(cè)器。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula><formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula>(25)<formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula>(26)<formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula>(27；在以上公式中，gfy是在使橫向加速度Gy經(jīng)歷以下濾波處理之后的值。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula>(28)此外，觀測(cè)器增益可以由以下公式(29)來(lái)表達(dá)。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula>(29)在以上公式中，Kv、Kg是常數(shù)。第三示例實(shí)施例利用根據(jù)以上公式(25)來(lái)推定縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度的觀測(cè)器，并將參照?qǐng)D10進(jìn)行描述。注意，圖10中的與圖6對(duì)應(yīng)的部分由相同的附圖標(biāo)記表示，并且省略其說(shuō)明。由檢測(cè)車(chē)輛的側(cè)傾角速度的側(cè)傾角速度傳感器構(gòu)造的側(cè)傾角速度檢測(cè)裝置30、以及由檢測(cè)車(chē)輛的俯仰角速度的俯仰角速度傳感器構(gòu)造的俯仰角速度檢測(cè)裝置32連接到本示例實(shí)施例的車(chē)體速度觀測(cè)器18。注意，可以使用推定側(cè)傾角速度的側(cè)傾角速度推定裝置來(lái)代替?zhèn)葍A角速度檢測(cè)裝置，并且可以使用推定俯仰角速度的俯仰角速度推定裝置來(lái)代替俯仰角速度檢測(cè)裝置。在本示例實(shí)施例中，構(gòu)造了利用豎直車(chē)體速度的檢測(cè)值的觀測(cè)器，這與上述示例實(shí)施例不同。因此，設(shè)置了根據(jù)相對(duì)于地面的俯仰角和縱向車(chē)體速度來(lái)計(jì)算豎直車(chē)體速度的計(jì)算裝置。此外，縱向加速度檢測(cè)裝置14Α經(jīng)由根據(jù)以上公式(21)來(lái)推定相對(duì)于地面的俯仰角θe的相對(duì)于地面俯仰角推定裝置34，而連接到校正值計(jì)算裝置36，校正值計(jì)算裝置36基于在縱向速度計(jì)算裝置12處計(jì)算得到的縱向車(chē)體速度Vstl并基于相對(duì)于地面的俯仰角θe，根據(jù)以上公式(22)來(lái)計(jì)算縱向車(chē)體速度的校正值，并根據(jù)以上公式(23)來(lái)計(jì)算豎直車(chē)體速度。校正值計(jì)算裝置36連接到車(chē)體速度觀測(cè)器18，以將由縱向車(chē)體速度計(jì)算得到的豎直車(chē)體速度輸入到車(chē)體速度觀測(cè)器18，并連接到減法器38，減法器38對(duì)縱向車(chē)體速度的校正值減去縱向車(chē)體速度的校正值的推定值得到的偏差進(jìn)行計(jì)算。減法器38連接到乘法器22，乘法器22對(duì)橫擺角速度R的絕對(duì)值和減法器38處計(jì)算得到的偏差的乘積進(jìn)行計(jì)算。在本示例實(shí)施例中，根據(jù)以上公式(25)來(lái)推定縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度。圖11是示出在豎直車(chē)體速度是正值的下坡上執(zhí)行增大轉(zhuǎn)向時(shí)車(chē)體滑移角的推定結(jié)果的圖。作為比較，還示出了根據(jù)第一示例實(shí)施例的推定結(jié)果。在此行駛狀態(tài)下，側(cè)傾角速度和豎直車(chē)體速度兩者均為正值，因此，這些值的乘積也為正值。與第一示例實(shí)施例中的推定公式相比，在第三實(shí)施例中，橫向車(chē)體速度推定公式計(jì)算為在正向上大了以下量的值該量將側(cè)傾角速度和豎直車(chē)體速度的乘積納入考慮而得到。可以理解的是，結(jié)果，可以計(jì)算得到與實(shí)際值接近的推定值。接著將參照?qǐng)D12描述第三示例實(shí)施例的修改示例。將以上公式(29)納入考慮，公式(25)可以如下所述。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage19</formula>此修改示例通過(guò)利用以上公式(30)來(lái)推定橫向車(chē)體速度。示出了第三示例實(shí)施例的圖10中的減法器38和減法器28被省略。如圖12所示，校正值計(jì)算裝置36連接到乘法器22，并將縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值輸入到乘法器22，并且低通濾波器26直接連接到車(chē)體速度觀測(cè)器18。在車(chē)體速度觀測(cè)器18處根據(jù)以上公式(30)來(lái)推定橫向車(chē)體速度。以上第一示例實(shí)施例描述了姿態(tài)角推定裝置10、縱向速度計(jì)算裝置12、絕對(duì)值計(jì)算裝置20、乘法器22、減法器24和車(chē)體速度觀測(cè)器18可以由實(shí)現(xiàn)各個(gè)裝置和觀測(cè)器等的功能的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)或者一個(gè)或多個(gè)電子電路構(gòu)造而成。以與第一示例實(shí)施例相同的方式，第二示例實(shí)施例和第三示例實(shí)施例也可以由實(shí)現(xiàn)低通濾波器、包括相對(duì)于地面俯仰計(jì)算裝置和校正值計(jì)算裝置在內(nèi)的各個(gè)裝置、和觀測(cè)器等的功能的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)或者一個(gè)或多個(gè)電子電路構(gòu)造而成。在以上第三示例實(shí)施例中，可以用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)角推定裝置10、縱向速度計(jì)算裝置12、絕對(duì)值計(jì)算裝置20、相對(duì)于地面俯仰角推定裝置34、校正值計(jì)算裝置36和車(chē)體速度觀測(cè)器18的各個(gè)裝置的功能。根據(jù)通過(guò)計(jì)算來(lái)推定橫向車(chē)體速度和縱向車(chē)體速度的程序而進(jìn)行的信息處理可以由如圖13的流程圖所示的處理來(lái)實(shí)現(xiàn)。注意，使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)第一至第三示例實(shí)施例的各個(gè)裝置或者第一和第二示例實(shí)施例的修改示例的各個(gè)裝置的功能的程序可以由與如圖13的流程圖所示的處理相似的處理來(lái)實(shí)現(xiàn)，因此省略其說(shuō)明。計(jì)算機(jī)由通過(guò)總線(xiàn)彼此連接的CPU、ROM和RAM以及在需要時(shí)連接的HDD構(gòu)造而成。通過(guò)計(jì)算來(lái)推定橫向車(chē)體速度和縱向車(chē)體速度的程序被記錄在ROM中或與計(jì)算機(jī)的CPU連接的HDD等的記錄介質(zhì)上。為了描述這些處理，在步驟100，如上所述，獲取分別由縱向加速度檢測(cè)裝置14A、橫向加速度檢測(cè)裝置14B、橫擺角速度傳感器16、側(cè)傾角速度檢測(cè)裝置30、俯仰角速度檢測(cè)裝置32和轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置29檢測(cè)得到的縱向加速度、橫向加速度、三軸角速度(橫擺角速度、側(cè)傾角速度、俯仰角速度)和轉(zhuǎn)向角。在接下來(lái)的步驟102，通過(guò)執(zhí)行與姿態(tài)角推定裝置10相似的計(jì)算，來(lái)推定側(cè)傾角和俯仰角的各自推定值。在步驟104，通過(guò)執(zhí)行與縱向速度計(jì)算裝置12相似的計(jì)算來(lái)計(jì)算縱向車(chē)體速度。在接下來(lái)的步驟106，通過(guò)利用縱向加速度的檢測(cè)值，根據(jù)以上公式(21)來(lái)計(jì)算相對(duì)于地面的俯仰角θε。在步驟108，通過(guò)利用計(jì)算得到的相對(duì)于地面的俯仰角θε，根據(jù)以上公式(22)來(lái)校正縱向車(chē)體速度的檢測(cè)值，并且根據(jù)公式(23)來(lái)計(jì)算豎直車(chē)體速度的檢測(cè)值。在隨后的步驟110，對(duì)在橫向加速度檢測(cè)裝置14Β處檢測(cè)得到的橫向加速度的檢測(cè)值進(jìn)行低通濾波處理。在接下來(lái)的步驟112，通過(guò)利用在步驟100獲取的檢測(cè)值以及在前述各個(gè)步驟計(jì)算得到的值，根據(jù)以上公式(25)來(lái)計(jì)算通過(guò)使縱向車(chē)體速度、橫向車(chē)體速度和橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理而獲得的各個(gè)值的推定值?？梢酝ㄟ^(guò)利用當(dāng)前縱向車(chē)體速度的計(jì)算值和前次縱向車(chē)體速度的推定值，來(lái)計(jì)算縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與縱向車(chē)體速度的推定值的偏差。此外，如上所述的圖5、圖8和圖12分別是圖1、圖6和圖10的修改方案。在圖5、圖8和圖12中相似地，也將縱向速度用作反饋量。權(quán)利要求一種車(chē)體速度推定設(shè)備，包括姿態(tài)角推定裝置，其對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；縱向速度計(jì)算裝置，其基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及車(chē)體速度推定裝置，其通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度和作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于下述值來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，以及所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)體速度推定設(shè)備，其中，所述車(chē)體速度推定裝置通過(guò)將使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值添加到所述狀態(tài)量，并通過(guò)添加使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值以及車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的檢測(cè)值，來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定。3.一種車(chē)體速度推定設(shè)備，包括姿態(tài)角推定裝置，其對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；縱向速度計(jì)算裝置，其基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及車(chē)體速度推定裝置，其通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度、作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度、以及通過(guò)使橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于下述值來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度和車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值對(duì)所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值進(jìn)行校正得到的校正值，通過(guò)根據(jù)所述俯仰角推定值對(duì)所述縱向加速度的檢測(cè)值進(jìn)行校正獲得的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值，所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值與由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積，通過(guò)使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值，側(cè)傾角速度的檢測(cè)值或推定值，以及俯仰角速度的檢測(cè)值或推定值；其中，相對(duì)于路面的所述俯仰角推定值是由所述縱向加速度的檢測(cè)值推定得到的。4.一種車(chē)體速度推定設(shè)備，包括姿態(tài)角推定裝置，其對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；縱向速度計(jì)算裝置，其基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及車(chē)體速度推定裝置，其通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度和作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與所述縱向車(chē)體速度的推定值之間的偏差和由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積用作反饋量，并基于下述值來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，以及所述偏差和由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車(chē)體速度推定設(shè)備，其中，所述車(chē)體速度推定裝置通過(guò)將使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值添加到所述狀態(tài)量，通過(guò)將使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值與由低通濾波處理獲得的所述值的推定值之間的偏差添加到所述反饋量，并通過(guò)添加由低通濾波處理獲得的所述值與由低通濾波處理獲得的所述值的推定值之間的偏差以及車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的檢測(cè)值，來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定。6.一種車(chē)體速度推定設(shè)備，包括姿態(tài)角推定裝置，其對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；縱向速度計(jì)算裝置，其基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及車(chē)體速度推定裝置，其通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度、作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度、以及通過(guò)使橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，通過(guò)將第一偏差和由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積以及第二偏差作為反饋量，所述第一偏差是根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值對(duì)所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值進(jìn)行校正得到的校正值與所述縱向車(chē)體速度的校正值的推定值之間的偏差，并基于下述值來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度和車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的各自的檢測(cè)值，通過(guò)根據(jù)所述乘積、所述第二偏差和所述俯仰角推定值校正所述縱向加速度的檢測(cè)值獲得的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，側(cè)傾角速度的檢測(cè)值或推定值，俯仰角速度的檢測(cè)值或推定值；其中，相對(duì)于路面的所述俯仰角推定值是由所述縱向加速度的檢測(cè)值推定得到的，所述第二偏差是通過(guò)使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值與通過(guò)低通濾波處理獲得的所述值的推定值之間的偏差。7.一種可由計(jì)算機(jī)執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)用于對(duì)車(chē)體速度進(jìn)行推定的功能的指令的程序，所述功能包括以下步驟對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度和作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于下述值來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，以及所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積。8.一種可由計(jì)算機(jī)執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)用于對(duì)車(chē)體速度進(jìn)行推定的功能的指令的程序，所述功能包括以下步驟對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度、作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度、以及通過(guò)使橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于下述值來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度和車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值對(duì)所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值進(jìn)行校正得到的校正值，通過(guò)根據(jù)所述俯仰角推定值對(duì)所述縱向加速度的檢測(cè)值進(jìn)行校正獲得的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值，所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值與由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積，通過(guò)使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值，側(cè)傾角速度的檢測(cè)值或推定值，以及俯仰角速度的檢測(cè)值或推定值；其中，相對(duì)于路面的所述俯仰角推定值是由所述縱向加速度的檢測(cè)值推定得到的。9.一種可由計(jì)算機(jī)執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)用于對(duì)車(chē)體速度進(jìn)行推定的功能的指令的程序，所述功能包括以下步驟對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度和作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與所述縱向車(chē)體速度的推定值之間的偏差和由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積用作反饋量，并基于下述值來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，以及所述偏差和由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積。10.一種可由計(jì)算機(jī)執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)用于對(duì)車(chē)體速度進(jìn)行推定的功能的指令的程序，所述功能包括以下步驟對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度、作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度、以及通過(guò)使橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，通過(guò)將第一偏差和由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積以及第二偏差用作反饋量，所述第一偏差是根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值對(duì)所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值進(jìn)行校正得到的校正值與所述縱向車(chē)體速度的校正值的推定值之間的偏差，并基于下述值來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度和車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的各自的檢測(cè)值，通過(guò)根據(jù)所述乘積、所述第二偏差和所述俯仰角推定值校正所述縱向加速度的檢測(cè)值獲得的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，側(cè)傾角速度的檢測(cè)值或推定值，俯仰角速度的檢測(cè)值或推定值；其中，相對(duì)于路面的所述俯仰角推定值是由所述縱向加速度的檢測(cè)值推定得到的，所述第二偏差是通過(guò)使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值與通過(guò)低通濾波處理獲得的所述值的推定值之間的偏差。11.一種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)可由計(jì)算機(jī)執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)用于對(duì)車(chē)體速度進(jìn)行推定的功能的指令的程序，所述功能包括以下步驟對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度和作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于下述值來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，以及所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積。12.—種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)可由計(jì)算機(jī)執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)用于對(duì)車(chē)體速度進(jìn)行推定的功能的指令的程序，所述功能包括以下步驟對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度、作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度、以及通過(guò)使橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于下述值來(lái)對(duì)所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度和車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值對(duì)所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值進(jìn)行校正得到的校正值，通過(guò)根據(jù)所述俯仰角推定值對(duì)所述縱向加速度的檢測(cè)值進(jìn)行校正獲得的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值，所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值的校正值與由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積，通過(guò)使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值，側(cè)傾角速度的檢測(cè)值或推定值，以及俯仰角速度的檢測(cè)值或推定值；其中，相對(duì)于路面的所述俯仰角推定值是由所述縱向加速度的檢測(cè)值推定得到的。13.一種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)可由計(jì)算機(jī)執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)用于對(duì)車(chē)體速度進(jìn)行推定的功能的指令的程序，所述功能包括以下步驟對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度和作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與所述縱向車(chē)體速度的推定值之間的偏差和由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積用作反饋量，并基于下述值來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，以及所述偏差和由所述橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積。14.一種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)可由計(jì)算機(jī)執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)用于對(duì)車(chē)體速度進(jìn)行推定的功能的指令的程序，所述功能包括以下步驟對(duì)作為車(chē)體的相對(duì)于豎直軸的姿態(tài)角的側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定；基于各個(gè)車(chē)輪的車(chē)輪速度對(duì)作為在車(chē)輛縱向上的車(chē)體速度的縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算；以及通過(guò)將所述縱向車(chē)體速度、作為在車(chē)輛橫向上的車(chē)體速度的橫向車(chē)體速度、以及通過(guò)使橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值用作車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，通過(guò)將第一偏差和由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積以及第二偏差用作反饋量，所述第一偏差是根據(jù)相對(duì)于路面的俯仰角推定值對(duì)所述縱向車(chē)體速度的計(jì)算值進(jìn)行校正得到的校正值與所述縱向車(chē)體速度的校正值的推定值之間的偏差，并基于下述值來(lái)對(duì)所述縱向車(chē)體速度和所述橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度和車(chē)輛轉(zhuǎn)向角的各自的檢測(cè)值，通過(guò)根據(jù)所述乘積、所述第二偏差和所述俯仰角推定值校正所述縱向加速度的檢測(cè)值獲得的豎直車(chē)體速度的計(jì)算值，所述側(cè)傾角和所述俯仰角的各自的推定值，側(cè)傾角速度的檢測(cè)值或推定值，俯仰角速度的檢測(cè)值或推定值；其中，相對(duì)于路面的所述俯仰角推定值是由所述縱向加速度的檢測(cè)值推定得到的，所述第二偏差是通過(guò)使所述橫向加速度的檢測(cè)值經(jīng)歷低通濾波處理獲得的值與通過(guò)低通濾波處理獲得的所述值的推定值之間的偏差。全文摘要本發(fā)明提供了車(chē)體速度推定裝置。姿態(tài)角推定裝置對(duì)側(cè)傾角和俯仰角進(jìn)行推定。縱向速度計(jì)算裝置對(duì)縱向車(chē)體速度進(jìn)行計(jì)算。車(chē)體速度推定裝置通過(guò)利用縱向車(chē)體速度和橫向車(chē)體速度作為車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)量，并基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的縱向加速度、橫向加速度和橫擺角速度的各自的檢測(cè)值，側(cè)傾角和俯仰角的各個(gè)推定值，以及縱向車(chē)體速度的計(jì)算值與由橫擺角速度的檢測(cè)值的絕對(duì)值獲得的值的乘積，來(lái)對(duì)橫向車(chē)體速度進(jìn)行推定。文檔編號(hào)G01P3/50GK101801755SQ20088010705公開(kāi)日2010年8月11日申請(qǐng)日期2008年9月9日優(yōu)先權(quán)日2007年9月14日發(fā)明者三浦有美子,安富大祐,小野英一,山口克之申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社