專利名稱：導航裝置及計算機程序的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及搜索對用戶進行引導的路徑的導航裝置及計算積4呈序。
背景技術：
近年來，將進行車輛的行駛引導，使駕駛員能夠很容易到達期望的目 的地的導航裝置搭載在車輛上的情況很多。這里，所謂導航裝置，是指可
通過GPS接收機等檢測本車輛的當前位置，通過DVD-ROM、 HDD等 存儲介質或網(wǎng)絡，取得對應該當前位置的地圖數(shù)據(jù)，并顯示在液晶顯示器 上的裝置。還有，這樣的導航裝置，具備當輸入了期望的目的地時，對從 本車輛位置到目的地的最佳路徑進行搜索的路徑搜索功能。通過在顯示器 畫面上顯示引導5M圣，并且在接近了交差路口等時，進行語音引導，由此， 將駕駛員可靠地引導到期望的目的地。而且，在這樣的導航裝置中，還具 有引導本車輛當前位置的周圍、目的地周邊存在的停車場的功能。
例如，在日本特開2001 - 349740號公寺艮中，記載了如下的技術利用 者從有關停車場的數(shù)據(jù)中，檢索已輸入的目的地或其附近的停車場，將該 檢索結果中的在規(guī)定的日期時間營業(yè)的停車場、符合利用者的車輛的車 寬、車高、車種的停車場進行顯示，或取得停車場的擁幹[#息和空位信息， 并顯示與利用者的希望相應的停車場。另外，還記載了如下的技術對從 本車輛位置到所顯示的停車場的路徑進行搜索，將搜索到的路徑顯示在顯 示器上的技術。
[專利文獻ll日本特開2001 -349740號公報(第6頁~第7頁、圖1、 圖2)
這里，在上述專利文獻l記載的技術中，將到路外的規(guī)定區(qū)域內(nèi)形成 的停車場的路徑作為搜索對象。然而，停車場除了在路外形成的停車場以
外，還有在路內(nèi)形成的所謂的路邊停車場(on-street p rking )。
此路邊停車場是沿著道路并在路內(nèi)形成的停車場。路邊停車場，特別 在歐美的城市多見，在路邊停車場停車已一般化。然而，在上述的專利文獻l記載的技術中，并未考慮上述的路邊停車 場而進行路徑的搜索，這里，當要在路邊停車場上進行停車時，用戶不是 如要在路外停車場進行停車時那樣進入停車場內(nèi)后尋找停車場地，而是需 要在到目的地的路徑上行駛的同時尋找空場地。
因此，在用戶一邊在路邊停車場上尋找可停車的場地， 一邊向目的地 行駛時，在最后通過了有空場地的路邊停車場的情況下，需要在到達了目 的地后，再次返回到已錯過的路邊停車場。另外，在那種情況下，特別在 單向通行的道路上行駛時，返回需要相當?shù)臅r間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是為解決上述以往的問題點而完成的，其目的在于，提供一 種能夠搜索通過具備基準位置周邊的路邊停車場的道路的路徑的導航裝 置及計算積4呈序。
為了達到上述目的，關于本發(fā)明之1的導航裝置1,其特征在于，具
有基準位置取得單元13，其取得基準位置；路邊停車場檢索單元13，其 檢索由上述基準位置取得單元取得的基準位置周邊存在的路邊停車場；路 徑搜索單元13，其對通過具備上述路邊停車場檢索單元檢索到的上述路邊 停車場的道路的5M圣進行搜索。
此外，所謂"路邊停車場"，是指在路內(nèi)形成的停車場，也可稱為停車 位、停車區(qū)域、路面停車場、路上停車場、路崖停車場、時間限制停車區(qū) 間。
另外，本發(fā)明之2的導航裝置1，其特征在于，在本發(fā)明之l記載的 導航裝置的基礎上，上述路徑搜索單元13，對通過具備根據(jù)上述基準位置搜索。
另外，本發(fā)明之3的導航裝置1，其特征在于，在本發(fā)明之1或2所 述的導航裝置的基礎上，具有信息取得單元13，用于取得有關由上述路邊 停車場檢索單元檢索到的上述路邊停車場的停車信息，上述路徑搜索單元
13，具備選擇單元13，對通過具備由上述選擇單元選擇的路邊停車場的道 路的路徑進行搜索，且該選擇單元13根據(jù)由上述信息取得單元取得的停車 信息，從由上述路邊停車場檢索單元檢索到的上*邊停車場中，選擇規(guī)定數(shù)目的路邊停車場。
另外，本發(fā)明之4的導航裝置1，其特征在于，在本發(fā)明之3所述的 導航裝置的基礎上，上述選擇單元13，根據(jù)從上述基準位置到路邊停車場 的距離，選擇路邊停車場。
另外，本發(fā)明之5的導航裝置1，其特征在于，在本發(fā)明之3所述的 導航裝置的基礎上，上述選擇單元13,根據(jù)路邊停車場的利用費用，選擇 路邊停車場。
另外，本發(fā)明之6的導航裝置1,其特征在于，在本發(fā)明之求3所述 的導航裝置的基礎上，上述選擇單元13，根據(jù)路邊停車場的可停車距離， 選擇路邊停車場。
另外，本發(fā)明之7的導航裝置1，其特征在于，在本發(fā)明之3所述的 導航裝置的絲上，上述選擇單元13，根據(jù)路邊停車場的連續(xù)性，選擇路 邊停車場。
此外，所謂"路邊停車場的連續(xù)性"，是指確定是否跨越多個落艮，連 續(xù)設置路邊停車場的信息。
另外，本發(fā)明之8的導航裝置1，其特征在于，在本發(fā)明之3所述的 導航裝置的基礎上，上述選擇單元，根據(jù)路邊停車場的空車概率，選擇路 邊停車場。
此外，所謂"空車概率"，是指路邊停車場具備的停車場地內(nèi)，有空場 地的比例。
另外，本發(fā)明之9的導航裝置1，其特征在于，在本發(fā)明之1 8任一 項所述的導航裝置的基礎上，具有確定單元13,其確定在由上a徑搜 索單元搜索到的路徑上存在的路邊停車場中，沿著該路徑本車輛首先通過 的道路上形成的路邊停車場；^fife路徑搜索單元13,其搜索從本車輛的當 前位置到由上述確定單元確定的路邊停車場的路徑。
還有，本發(fā)明之10的計算機程序，其特征在于，被裝載在計算機上， 使計算機執(zhí)行下述功能基準位置取得功能(S31),取得基準位置；路邊 停車場檢索功能(S12 S16),檢索由上述基準位置取得功能取得的基準 位置周邊存在的路邊停車場；路徑搜索功能(S33)，對通過具備由上述路 邊停車場檢索功能檢索到的上*邊停車場的道路的游4圣進行搜索。根據(jù)具有上述構成的本發(fā)明之1記載的導航裝置，當用戶向基準位置 周邊的路邊停車場使車輛停車時，能夠搜索通過具備作為適當?shù)耐＼噷ο?的路邊停車場的道路的路徑。因此，即^A旅行者等對路況不了解的用戶 要在路邊停車場停車時，也能夠使其迅速地向適當?shù)穆愤呁＼噲鲞M行停 車。
另外，根據(jù)本發(fā)明之2記載的導航裝置，在從基準位置開始行駛時， 能夠對通過具備路邊停車場的道路的適當路徑進行搜索。因此，能夠進行 對應本車輛的行駛開始位置的路徑搜索。
另外，根據(jù)本發(fā)明之3記載的導航裝置，能夠根據(jù)有關路邊停車場的 信息，使多個路邊停車場中的，具備對用戶來說適于停車的路邊停車場的 道g先，對要通過的路徑進行搜索。因此，即^A多數(shù)情況設定了很多 復雜的停車^的路邊停車場，也能夠適當?shù)貙τ脩粢龑Э衫们冶憷?br> 高的路邊停車場。
另外，根據(jù)本發(fā)明之4記載的導航裝置，能夠使接近基準位置的路邊
停車場優(yōu)先而包含在引導路徑上。因此，用戶能夠在更接近目的地的路邊 停車場停車。
另外，根據(jù)本發(fā)明之5記載的導航裝置，能夠使利用費用便宜的路邊 停車場優(yōu)先而包含在引導路徑上。因此，用戶能夠在利用費用更便宜的路 邊停車場停車。
另外，根據(jù)本發(fā)明之6記載的導航裝置，能夠使可停車距離長的路邊 停車場優(yōu)先而包含在引導^f圣上。因此，能夠引導用戶可停車的可能性高 的路邊停車場。
另外，根據(jù)本發(fā)明之7記載的導航裝置，能夠使跨越多個路段而連續(xù) 設置的路邊停車場優(yōu)先包含在引導,上。因此，能夠引導用戶可停車的 可能性高的路邊停車場。
另外，根據(jù)本發(fā)明之8記載的導航裝置，能夠使空車概率高的路邊停 車場優(yōu)先而包含在引導路徑上。因此，能夠引導用戶能夠進行停車的可能 性高的路邊停車場。
另外，根據(jù)本發(fā)明之9記載的導航裝置，能夠確定根據(jù)本車輛的當前 位置設定的引導5M圣上存在的路邊停車場中的，沿著引導,本車輛首先通過的道路上形成的路邊停車場，重新搜索從本車輛的當前位置到所確定 的路邊停車場的路徑。因此，即使在本車輛不存在于引導路徑上的情況下， 也能夠對從當前位置開始的通過具備路邊停車場的道路的路徑進行引導。
并且，根據(jù)本發(fā)明之10記載的計算;l^呈序，在向基準位置周邊的路邊 停車場使車輛停車時，能夠使計算機執(zhí)行通過具備作為適當?shù)耐＼噷ο蟮?路邊停車場的道路的路徑搜索。因此，即使是旅行者等對路況不了解的用 戶要在路邊停車場停車時，也能夠使其迅速地向適當?shù)穆愤呁＼噲鲞M行停 車。


圖l是表示本實施方式的導航裝置的方框圖。
圖2是表示沿著道路一側一車道的道路而形成在路邊地段上的路邊 停車場的一例。
圖3是表示有關在地圖信息DB上存儲的路邊停車場的設施數(shù)據(jù)的 一例的圖。
圖4是表示基于利用費用的成本系數(shù)決定表的圖。
圖5是表示基于到目的地的距離的成本系數(shù)決定表的圖。
圖6是表示本實施方式的引導路徑設定處理程序的流程圖。
圖7是停車場檢索處理的子處理程序的流程圖。
圖8是路徑搜索處理的子處理程序的流程圖。
圖9是表示路邊停車場列表的 一例的圖。
圖10是進行了從出發(fā)地到目的地的路徑搜索情況下設定的引導路 徑的例子。
圖11是本實施方式的行駛引導處理程序的流程圖。 圖12是表示通過列表的一例的圖。
圖13是表示在本實施方式的導航裝置中顯示在液晶顯示器上的行 駛引導畫面的圖。
圖14是表示在本實施方式的導航裝置中在2畫面顯示模式中顯示 在液晶顯示器上的行駛引導畫面的圖。
圖中符號說明1—導航裝置；4—路邊停車場；13—導航ECU; 15—液晶顯示器；16—揚聲器；22—地圖信息DB; 41—CPU; 42—RAM; 43—ROM。
具體實施例方式
以下，對本發(fā)明的導航裝置，按照具體化的一實施方式，參照附圖進 行詳細地說明。首先，對本實施方式的導航裝置1的概略構成，利用圖l 進行說明。圖1是表示本實施方式的導航裝置1的方框圖。
如圖1所示，本實施方式的導航裝置1，其構成包含檢測本車輛當 前位置的當前位置檢測部11，記錄了各種數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄部12，根據(jù)輸入 的信息進行各種運算處理的導航ECU (基準位置取得單元、路邊停車場檢 索單元、路徑搜索單元、信息取得單元、選擇單元、確定單元、M路徑 搜索單元)13，接受來自^^作者的^^作的操作部14，輸出地圖信息和有關 引導路徑及路邊停車場的各種信息的信息輸出部15，及與交通信息中心等 信息中心之間進行通信的通信模塊16。
這里，以下對路邊停車場，利用圖2進行簡單地說明。所謂路邊停車 場是指在路內(nèi)形成的停車場。圖2表示沿著道路一側一車道的道路而形成 在路邊地段上的路邊停車場4。如圖2所示，在具備路邊停車場4的道路 上，通過白線等的邊界線5，分割成車輛2行駛的行駛區(qū)域6和可停車場 地7、 8。即，通過邊界線5圍繞的區(qū)域成為路邊停車場4的可停車場地7、 8。另夕卜，在圖2所示的路邊停車場4中，雖然在左右路邊地段上各形成了 可停車場地7、 8,但也可只在任一方的路邊地段上形成。
另外，在可停車場地7、 8的附近設置了停車計時器9。路邊停車場4 的利用者，將車輛2在可停車場地7、 8上停車后，通過向停車計時器9 內(nèi)iiX規(guī)定額度的硬幣，獲得停車券。而且，通過將取得的停車券放置到 已停車的車輛2上，能夠在路邊停車場4中停車規(guī)定的時間。
還有，路邊停車場也可稱為停車位、停車區(qū)域、路面停車場、路上停 車場、路崖停車場、時間限制停車區(qū)間。
而且，在上*邊停車場上，以往出現(xiàn)過以下的問題。
第1，路邊停車場具有沿著道路形成的特性。因此，在對到i^邊停 車場的路徑進行搜索時，與路外點狀形成的其他停車場不同，還需要考慮 車輛的行進方向和具備路邊停車場的路段的,形狀等，來搜索路徑。
第2，路邊停車場與路外形成的其他停車場相比較，設定復雜的停車 條件的情況很多。例如，預先規(guī)定可利用的時間段、利用費用、停車對象
9車等。因此，當旅行者等要在路邊停車場進行停車時，m^判斷能否在該 路邊停車場上進行停車。另外，也很難判斷在哪個路邊停車場進行停車是 適當?shù)摹?br> 以下，對構成導航裝置l的各構成要素，依次進行說明。
當前位置檢測部ll，由GPS31、 J^傳感器32、車速傳感器33、轉 向盤轉角傳感器34、陀螺儀傳感器35、高度計(未圖示)等構成，能夠檢 測本車輛的位置、方位、本車輛的行駛速度等。這里，特別地，車輛傳感 器33，是用于檢測車輛的移動距離和車速的傳感器，根據(jù)車輛的車輪旋轉 產(chǎn)生脈沖，將脈沖信號輸出給導航ECU13。而且，導航ECU13，通it)^ 產(chǎn)生的脈沖進行計數(shù)，計算出車輪的旋轉速度和移動距離。還有，導航裝 置1不需要具備全部上述5種傳感器，導航裝置1也可構成為只具備這些 傳感器中的l種或多種傳感器。
另外，數(shù)據(jù)記錄部12，具備作為外部存儲裝置及記錄介質的硬盤(未 圖示)；和作為用于讀出記錄在硬盤上的地圖信息DB22、規(guī)定程序等，并 且向硬盤寫入規(guī)定數(shù)據(jù)的驅動器的記泉磁頭(未圖示)。
這里，地圖信息DB22,記錄著路徑引導、交通信息引導及地圖顯示 所需的各種地圖數(shù)據(jù)。具體的，由有關道路(落險)形狀的路段數(shù)據(jù)24、 有關節(jié)點的節(jié)點數(shù)據(jù)25、有關設施的設施數(shù)據(jù)26、用于搜索路徑的搜索數(shù) 據(jù)27、有關各交差路口的交差路口數(shù)據(jù)、用于檢索地點的檢索數(shù)據(jù)、用于 將地圖、道路、交通信息等圖像描繪在液晶顯示器17上的圖像描繪數(shù)據(jù)等 構成《
這里，作為#數(shù)據(jù)24，分別地，關于構成道路的各路段，記錄著表 示路段長、路段所屬道路的寬度、傾斜度、側傾(cant)、坡度(bank)、 路面的狀態(tài)、道路的車道數(shù)、車道數(shù)減少的地方、寬度變窄的地方、道口 等的數(shù)據(jù)；關于彎道，記錄著表示曲率半徑、交差路口、 T字路、彎道的 入口及出口等的數(shù)據(jù)；關于道路屬性，記錄著表示下坡路、上坡路等的數(shù) 據(jù)；關于道路類別，除表示有關國道、省級道路、窄街道等的一般道路外， 還記錄著表示高速汽車國道、城市高速公路、 一般收費公路、收費橋等的 收費道路的數(shù)據(jù)。并且，有關收費公路，記錄著有關收費公路的入口及出 口的進口道取坡道(ramp-way))、收費站(高速公路出入口(interchange)) 等的數(shù)據(jù)。另外，作為節(jié)點數(shù)據(jù)25，記錄著有關實際道路的分支點(也包含交差 路口、 T字路等)、各道路上根據(jù)曲率半徑等按規(guī)定距離設定的節(jié)點的坐標 (位置)、表示節(jié)點是否為對應交差路口的節(jié)點等的節(jié)點屬性、連接到節(jié) 點的路段的i^:編號的列表亦即連接落艮編號列表、通過珞敬與節(jié)點鄰接 的節(jié)點的節(jié)點編號的列表亦即鄰接節(jié)點編號列表、各節(jié)點的高(高度)等 的數(shù)據(jù)等。
另外，作為設施數(shù)據(jù)26，記錄著有關各地域的旅館、醫(yī)院、汽油站、 包含路邊停車場的停車場、觀光設施、西餐廳、服務區(qū)域等各種設施的數(shù) 據(jù)。
下面，對設施數(shù)據(jù)26中的，特別是有關路邊停車場的數(shù)據(jù)，利用圖3 進行說明。圖3是表示有關在地圖信息DB22中存儲的路邊停車場的設施 數(shù)據(jù)的一例的圖。
如圖3所示，有關路邊停車場的設施數(shù)據(jù)，其構成包含識別路邊停 車場的"識別ID"，具備路邊停車場的漆艮的"路度ID"，利用者可利用 路邊停車場的時間段亦即"可利用時間段"，利用路邊停車場時所需的"利 用費用"，表示路邊停車場的設置場所的"位置坐標"，表示預計的停車場 地的空位情況的"空車概率"和表示可利用的利用者的條件的"利用者限 制"等。此外，"利用費用"，對于根據(jù)時間段(例如9: 00~12: 00、 12: 00~21: 00)改變利用費用的路邊停車場，存儲著每個時間段的利用費用。 另外，"位置坐標"，分別存儲著路邊停車場的開始點的坐標和終止點的坐 標，當路邊停車場貫穿路段的全長形成時，為該落險兩端的坐標。另外，
"空車概率"是根據(jù)該路邊停車場過去的停車狀況計算出的值，相當于路 邊停車場具備的停車場地中有空場地的比例。還有，也可從中心取得路邊 停車場的當前的停車狀況，才艮據(jù)已取得的當前的停車狀況計算出"空車概 率"。另外，也可以，按每個星期及每個時間段累積存儲過去的停車場地 的空位信息，根據(jù)累積的空位信息的統(tǒng)計結果，計算出每個星期及每個時 間段的"空車概率"，并進行存儲。另外，對于"利用者限制"，有無限制、 住戶專用、殘^A專用等的多種條件。
例如，在如圖3所示的設施數(shù)據(jù)中，作為有關路邊停車場"A，，的信 息，存儲著對于ID: 000001的落險，在(xl， yl) ~ (x2， y2)的范 圍內(nèi)設置、利用者無限制、0: 00~24: OO可免費利用，空車概羊為0.42。 另外，作為有關路邊停車場"B"的信息，存儲著對于ID: 002468的路
ii段，在(x3， y3) ~ (x4， y4)的范圍內(nèi)設置、利用者無限制、0: 00~24: OO可以700日元/60分鐘來利用，空車概率為0.45。同樣，也存儲著有關 其他路邊停車場的信息。
另夕卜，作為搜索數(shù)據(jù)27，記錄著搜索及顯示到所設定的目的地的游雀 時使用的數(shù)據(jù)。具體地，由為了計算出搜索成本而使用的成本數(shù)據(jù)，和用 于將通過路徑搜索選擇的路徑顯示在液晶顯示器17的地圖上的路徑顯示 數(shù)據(jù)等構成，且該搜索成本由通過節(jié)點時的成本(以下稱為節(jié)點成本)、 在構成道路網(wǎng)的各路段上行駛時的成本(以下稱為路段成本)構成。
這里，節(jié)點成本，基本地對與交差路口對應的節(jié)點計算出，根據(jù)通過 交差路口時的本車輛的行駛路徑(即直行、右轉及左轉的種類)、信號機 的有無、車道數(shù)等，計算出其值。
另一方面，#成本，對構成道路網(wǎng)的各5^:計算出，根據(jù)各3m的 路段長、路邊停車場的有無(具備路邊停車場時，還有其停車條件等)、 道路屬性、道路類別、道路寬度、車道數(shù)等，計算出其值。
以下，特別對具備了路邊停車場的路段的路段成本的計算方法進行說明。
這里，對于構成道路網(wǎng)的各路段中的、具備路邊停車場的路險，在對 巡回位于基準位置(當前位置和已設定的目的地等)的周邊位置的路邊停 車場的路徑進行搜索時，除了使用根據(jù)道路屬性、道路類別、道路寬度、 車道數(shù)等規(guī)定的通常的成本系數(shù)以外，還使用根據(jù)有關路邊停車場的信息 計算出的停車成本系數(shù)，計算出路段成本。也就是說，除了通常的成本系 數(shù)以外，還將停車成本系數(shù)，與根據(jù)路段長等計算出的基本的i^L成本相 乘，來計算出,成本。此外，停車成本系數(shù)，通過以下的式子(l)計算 出。
停車成本系數(shù)- "費用的成本系數(shù)"x "距離的成本系數(shù)"x (i- 空 車概率")■ (1 )
這里，根據(jù)利用路邊停車場時所需的利用費用決定"費用的成本系數(shù)"。 圖4是表示基于利用費用的成本系數(shù)決定表的圖。具體地，如圖4所示， 當利用費用為"免費"時，成本系數(shù)決定為0.5，當利用費用為"1日元~ 10日元/分鐘"時，成本系數(shù)決定為0.6，當利用費用為"11日元-20日元 /分鐘"時，成本系數(shù)決定為0.7，當利用費用為"21日元-30日元/分鐘"時，成本系數(shù)決定為0.8，當利用費用為"31日元~50日元/分鐘"時，成 本系數(shù)決定為0.9，當利用費用為"51日元/分鐘以上"時，成本系數(shù)決定 為1.0。
另外，根據(jù)距開始路邊停車場的巡回的基準位置的距離決定"距離的 成本系數(shù)"。圖5是表示基于距基準位置的距離的成本系數(shù)決定表的圖。具 體的，如圖5所示，當?shù)交鶞饰恢玫木嚯x為"0 50m"時，成本系數(shù)決定 為0.6,當?shù)交鶞饰恢玫木嚯x為"51m 100m"時，成本系數(shù)決定為0.7， 當?shù)交鶞饰恢玫木嚯x為"101m 500m"時，成本系數(shù)決定為0.8,當?shù)交?準位置的距離為"501m 1000m"時，成本系數(shù)決定為0.9,當?shù)交鶞饰?置的距離為"1001m以上"時，成本系數(shù)決定為l.O。
此外，根據(jù)基準位置的位置坐標和路邊停車場的位置坐標(參照圖3) 之間的直線距離計算出距基準位置的距離。另外，也可以不是直線距離， 而是沿著路段形狀的道路距離。
另外，對于停車成本系數(shù)，也可以通過以下的式子(2)計算出。
停車成本系數(shù)=axcixpxC2xYxC3x￡xC4...(2)
U、 p、 y、 ￡:調整系數(shù))
這里，ClU于到基準位置的距離的系數(shù)。具體地，首先，以位于基 準位置周邊(距基準位置規(guī)定距離以內(nèi)、或包含基準位置存在的搜索區(qū)塊 的周邊的搜索區(qū)塊內(nèi))的路邊停車場為對象，按距基準位置從近到遠的順
序，對路邊停車場賦予編號(1、 2、 3、 ■ !!)。而且，對第i個路邊停車
場，規(guī)定系數(shù)C1 (i) =i/n。
另外，C2是基于可停車的距離、即路邊停車場長度的系數(shù)。具體地， 首先，以位于基準位置周邊的路邊停車場為對象，計算出路邊停車場的長 度L，檢測出最小值Lmin。此外，根據(jù)設置了路邊停車場的路段的路段形 狀及路邊停車場的位置坐標(參照圖3)計算出路邊停車場的長度L。而 且，如果設第i個路邊停車場的長度為L(i)，對第i個路邊停車場，規(guī)定 系數(shù)C2 (i) =1/ (L (i) /Lmin)。
另外，C3是基于空車概率的系數(shù)。具體地，如果設第i個路邊停車場 的空車概率為P(i )，則對第i個路邊停車場，規(guī)定系數(shù)C3 (i) = 1 - P (i )。
另夕卜，c4u于路邊停車場的連續(xù)性、即跨過多個絲連續(xù)設置的個數(shù)的系數(shù)。具體地，在向具備第i個路邊停車場，進入的路段，還具備
路邊停車場的情況下，設C4B(i) =KB， (0<KB<1)。另一方面；在向具 備第i個路邊停車場M進入的路段，不具備路邊停車場的情況下，設C4B
(i) =1。并且，在從具備第i個路邊停車場的路段退出的路段，還具備 路邊停車場的情況下，設C4A(i) =KA， (0<KA<1)。另一方面，在從具 備第i個路邊停車場的路段退出的漆險不具備路邊停車場的情況下，設C4A
(i) =1。而且，對第i個路邊停車場，規(guī)定C4(i) =C4B(i) xC4A(i)。
而且，在本實施方式的導航裝置1中，除搜索從出發(fā)地到目的地的路 徑以外，還具有搜索從規(guī)定的基準位置(當前位置和被設定的目的地等)， 巡回周邊的路邊停車場的路徑的構成
這里，當搜索從出發(fā)地到目的地的^4圣時，導航ECU13，通過迪杰斯 特拉算法對從出發(fā)地到目的地的全部路徑，計算出將搜索成本(節(jié)點成本 及路段成本)進行加法運算后的值、即成本加法運算值。而且，設定成本 加法運算值最小的路徑為引導i^圣。
另 一方面，在對從基準位置巡回周邊的路邊停車場的5^圣進行搜索時， 導航ECU13從位于基準位置周邊的路邊停車場中，選擇規(guī)定數(shù)目的路邊 停車場，根據(jù)迪杰斯特拉算法，對上述被選擇的巡回全部路邊停車場的全 部路徑，計算出將搜索成本(節(jié)點成本及路段成本)進行加法運算后的值、 即計算出成本加法運算值。而且，設定成本加法運算值最小的路徑作為引 導刷圣。
另一方面，導航ECU (電子控制單元)13，是設定巡回位于基準位置 周邊的路邊停車場的引導路徑的引導路徑設定處理、按照所設定的引導路 徑對行駛進行引導的行駛引導處理等的導航裝置1的整體控制的電子控制 單元。而且，具備作為運算裝置及控制裝置的CPU41，以及內(nèi)部存儲裝 置，且該內(nèi)部存儲裝置包括RAM42,在CPU41進行各種運算處理時作 為工作存儲器而被使用，并且，存儲搜索到路徑時的,數(shù)據(jù)和后述的路 邊停車場列表(圖9)等；ROM43，記錄導航裝置1具備的各種裝置的 控制用程序；除從ROM43讀出的程序外，還記錄引導路徑設定處理程序 (參照圖6)、行駛引導處理程序(參照圖11)等的閃速存儲器44等。
操作部14,在輸入作為引導終止地點的目的地等時被操作，由各種按 鍵、^等的多個操作開關(未圖示)構成。而且，導航ECU13，根據(jù)通
14過按下各開關等而輸出的開關信號，為了執(zhí)行對應的各種動作而進行控
制。還有，也可由設置在液晶顯示器17前面的觸摸面板構成。另外，操作 部14,有時也在輸入作為引導開始地點的出發(fā)地時被使用。
另外，信息輸出部15，由液晶顯示器17、揚聲器18等構成，對用戶 輸出本車輛周邊的地圖和有關引導agjf圣及路邊停車場的各種信息。
這里，構成信息輸出部15的液晶顯示器17，安^車輛的室內(nèi)的中 央控制臺或面板面上，顯示包含道路的地像、交通信息、操作引導、 操作菜單、M引導、從當前位置到目的地的引導路徑、沿著引導^f圣的 引導信息、新聞、天氣預報、時刻、郵件、電視節(jié)目等。另外，當本車輛 接近了路邊停車場時，顯示有關路邊停車場的信息(路邊停車場的設置位 置、可利用時間段、利用費用、空車概率、利用者限制等)。
另夕卜，構成信息輸出部15的揚聲器18，根據(jù)來自導航ECU13的指示， 輸出對沿著引導i^圣的行駛進行引導的語音指導、交通信息的引導。
另外，通信模塊16，是用于接收由交通信息中心例如VICS (注冊商 標Vehicle Information Communication System)中心、探效'J中心等發(fā)送 的擁堵信息、管制信息、停車場信息、交通事故信息等的各信息組成的交 通信息的通信裝置，例如相當于i更攜電話、DCM。
另外，導航裝置1上也可設置DVD驅動器。DVD驅動器，是可讀取 記錄在DVD、 CD等記錄介質上的數(shù)據(jù)的驅動器。而且，根據(jù)讀取的數(shù)據(jù) 進行地圖信息DB22的更新等。
下面，按照圖6對在具有上述構成的導航裝置1中CPU41執(zhí)行的引導 路徑設定處理程序，進行說明。圖6是本實施方式的引導路徑設定處理程 序的流程圖。這里，引導游^圣設定處理程序，在由用戶進4亍了規(guī)定的操作 時被執(zhí)行，是搜索巡回位于行駛開始地點周邊的路邊停車場的路徑，并設 定為引導路徑的程序。此外，在以下的圖6~圖8中，流程圖所示的程序， 被存儲在導航裝置1具備的RAM42和ROM43中，由CPU41執(zhí)行。
首先，在引導路徑i殳定處理程序中，在步驟(以下略記為S) 1中， CPU"取得開始路邊停車場的巡回的基準位置。還有，作為基準位置，可 適用本車輛的當前位置、用戶設定的目的地、離用戶設定的目的地最近的 路邊停車場等任意地點。而在以下作為一例，設說明將基準位置適用于用 戶設定的目的地的情況。因此，在上述S1中，在導航裝置1中進行取得當前已設定的目的地的處理。此外，上述Sl相當于基準位置取得單元的處理。
此外，在上述S1的處理后，也可追加使用戶選擇希望引導的路邊停車 場的處理。例如，構成為，在液晶顯示器17上顯示基準位置周邊存在的路 邊停車場的一覽，讓用戶選擇。
另外，也可預先讓用戶選擇希望引導的路邊停車場的條件。例如，構 成為，在液晶顯示器17上顯示"收費"、"免費"、"都可以"等多個條件， 讓用戶選擇。
之后，在S2中，CPU41執(zhí)行后述的停車場檢索處理(圖7)。此外， 停車場檢索處理是如下的處理檢索在上述Sl中取得的位于目的地周邊 的路邊停車場(參照圖2)，判定其是否為適于停車的路邊停車場。
接著，在S3中，CPU41執(zhí)行后述的,搜索處理(圖8)。此外，路 徑搜索處理是如下的處理利用迪杰特斯拉算法搜索從目的地開始行駛巡 回適于停車的路邊停車場的路徑，計算出各5M圣的成本加法運算值。
接著，在S4中，CPU41根據(jù)上述S3的路徑搜索處理的結果，確定成 本加法運算值最小的路徑，設定為引導路徑。此外，也可以將成本加法運 算值少的多個路徑作為引導路徑的候補，顯示在顯示器17上，將用戶選擇 的5M圣設定為引導路徑。
下面，對上述S2的停車場檢索處理的子處理，按照圖7進行說明。圖 7是停車場檢索處理的子處理程序的流程圖。
首先，在S11中，CPU41對保存在RAM42中的路邊停車場列表進行 初始化。此外，路邊停車場列表，如圖9所示，是對地圖信息DB22的設 施數(shù)據(jù)26中存儲的各路邊停車場,存儲用于這次的路徑搜索的各種信息的 存儲區(qū)域。
接著，在S12中，CPU41從地圖信息DB22的設施數(shù)據(jù)26中檢索路 邊停車場，取得有關作為以下的S13~S15的處理對象的路邊停車場的信 息。
而且，在S13中，CPU41根據(jù)在上述S12中取得的路邊停車場的位置 坐標和目的地的位置坐標，計算出從目的地到路邊停牟場的直線距離。此 外，也可以不是直線距離，而是沿著路段形狀的道路距離。另外，也可以計算出已在停車場地停車情況下的步行的目的地到達時間(距離)，在后 述的行駛引導處理程序(圖U)中，進行引導。
接著，在S14中，CPU41判定在上述S13中計算出的從目的地到路邊 停車場的距離是否在規(guī)定距離以內(nèi)(例如2km以內(nèi))。而且，在判定為從 目的地到路邊停車場的距離為規(guī)定距離以內(nèi)的情況下(S14:是)，轉移到 S15。另一方面，在判定為從目的地到路邊停車場的距離相隔規(guī)定距離以 上的情況下(S14:否)，判定為該路邊停車場，在這次的路徑搜索中，為 不符M定條件的路邊停車場，轉移到S17。此外，代替S14的處理，也 可以進行如下的處理判定是否為包含目的地存在的搜索區(qū)塊的周邊搜索 區(qū)塊內(nèi)的路邊停車場。
在S15中，CPU41，計算出該路邊停車場的停車成本系數(shù)。此外，對 于停車成本系數(shù)，利用上述式子(1)，根據(jù)(A)上述S13中計算出的從 目的地到路邊停車場的距離、(B)路邊停車場的利用費用、(C)空車概率， 計算出。另夕卜，對于停車成本系數(shù)，也可以，利用上述式子(2)，才艮據(jù)(A) 上述S13中計算出的從目的地到路邊停車場的距離、(B)路邊停車場的可 停車距離、(C)空車概率、(D)路邊停車場的連續(xù)性，計算出。
接著，在S16中，CPU41將上述S13中計算出的從目的地到路邊停車 場的距離和上述S15中計算出的路邊停車場的停車成本系數(shù)，存儲到路邊 停車場列表中(參照圖9)。此外，對判定為從目的地到路邊停車場的距離 相隔規(guī)定距離以上的路邊停車場，作為停車成本系數(shù)存儲"1"。另外，即 使從目的地到路邊停車場的距離在規(guī)定距離以內(nèi)，對有利用者限制的路邊 停車場、和到達預定時刻為可利用時間段以外的路邊停車場，作為停車成 本系數(shù)存儲'T，。例如，在圖9中，路邊停車場"X"有利用者限制，所 以作為停車成本系數(shù)存儲"1"。
接著，在S17中，CPU41判定針對設施數(shù)據(jù)26中存儲的4^P路邊停 車場的檢索、以及以檢索到的全部路邊停車場為對象的上述S13~S16的 處理是否已結束。
其結果，當判定為針對設施數(shù)據(jù)26中存儲的全部路邊停車場的檢索、 以及以檢索到的全部路邊停車場為對象的上述S13~S16的處理已結束的 情況下(S17:是)，轉移到S18。另一方面，當判定為針對設施數(shù)據(jù)26中 存儲的全部路邊停車場的檢索、以及以檢索到的全部路邊停車場為對象的
17上述S13 ~ S16的處理還未結束的情況下(S17:否)，返回到S12，重新檢 索作為處理對象的路邊停車場。此外，上述S12~S16相當于路邊停車場 檢索單元的處理。
在S18中，CPU41參照上述路邊停車場列表中存儲的路邊停車場的停 車成本系數(shù)，判定停車成本系^A否滿足規(guī)定條件。這里，作為規(guī)定a， 以停車成本系數(shù)為規(guī)定值以下(例如0.3以下)作為條件。此外，作為規(guī) 定條件，也可以以從停車成本系數(shù)小的一方開始，按順序為規(guī)定順序位置 以內(nèi)，或以W巨目的地的距離短的一方開始，按順序為規(guī)定順序位置以內(nèi)， 或以從空車概率高的一方開始，按順序為規(guī)定順序位置以內(nèi)，或以無利用 者限制(參照圖3)作為條件。
而且，在判定為停車成本系數(shù)符^SL定條件的情況下(S18:是)，將 該路邊停車場，判定為在這次路徑搜索中為符合規(guī)定條件的路邊停車場 (以下也稱條件符合路邊停車場)，設定該路邊停車場的引導對象停車場 標志為"1" (S19)。之后，轉移到S22。
另一方面，在判定為停車成本系數(shù)為不符^見定條件的情況下(S18: 否)，將該路邊停車場，判定為在這次路徑搜索中為不符合規(guī)定條件的路 邊停車場，將該路邊停車場的引導對象停車場標志設定為"0" (S20)。之 后，進一步，變更該路邊停車場的停車成本系數(shù)為"1"，更新路邊停車場 列表。其結果，對停車成本系數(shù)不滿足規(guī)定條件的路段，在計算路段成本 時，與不具備路邊停車場的路斜目同進行處理。
例如，在圖9中，路邊停車場"B"，停車成本系數(shù)比0.3大，不滿足
規(guī)定M,所以變更停車成本系數(shù)為"1"。還有，上述S18 S21相當于 停車確定單元的處理。
之后，在S22中，CPU41對存儲在上述路邊停車場列表中的全部路邊 停車場，判定上述S18 S21的處理是否已結束。而且，當以全部路邊停 車場為對象，判定為S19~S21的處理還未結束的情況下(S22:否)，返 回到S18，以新的路邊停車場為對象，執(zhí)行S18以后的處理。另一方面， 當以全部路邊停車場為對象，判定為S19~S21的處理已結束的情況下 (S22:是)，結束該停車場檢索處理，轉移到S5。此外，上述S12 S22 相當于信息取得單元的處理。
下面，對上述S3的3M圣搜索處理的子處理，按照圖8進行說明。圖8是,搜索處理的子處理程序的流程圖。
首先，在S31中，CPU41將各種成本系數(shù)與根據(jù)i^艮長確定的路段成
;M目乘，對作為搜索對象的各路段，分別計算出離開目的地方向的路段成
本。此外，在S31中乘以的成本系數(shù)，對于不具備路邊停車場的路段，是
由道路屬性、道路類別、道路寬度、車道數(shù)等規(guī)定的通常的成本系數(shù)。另 外，對于具備路邊停車場的路段，除了上述通常的成本系數(shù)以外，也乘以
上述停車場檢索處理(圖7)中計算出的停車成本系數(shù)。
此夕卜，在上述本實施方式中，將停車成本系數(shù)按原樣與，成;M目乘， 但是，當計算出的i^:成本變得過小時，也可以用一樣的或與項目相應的 修正系數(shù)與停車成本系數(shù)相乘。由此，能夠進行調整，以進行更適當?shù)穆?線搜索。
其結果，在這次路徑搜索時，對于具W件符合路邊停車場的落歐、
即具M車成本系數(shù)符合上述S18的規(guī)定^Hf (例如0.3以下)，引導對象
停車場標志被設定為"1"的路邊停車場的落歐，路段成本與其他的路斜目
比較，被計算出為小值。因此，在后述的S32和S33中，在進行到目的地 的,搜索時，設定包含該幕險的引導路徑的可能性變高。
接著，在S32中，CPU41從位于目的地周邊的路邊停車場中，選擇規(guī) 定數(shù)目(例如3個地方)的設為通過對象的路邊停車場。此外，作為設為 通過對象的路邊停車場的選擇基準，參照在上述S31中計算出的路段成本， 從在這次路徑搜索時符合規(guī)定條件的路邊停車場中，按具^^路邊停車場的 路段的i^-a成^小到大的順序，選擇3個地方。此外，作為其他的選擇 基準，也可以以從停車成本系數(shù)小的一方開始按順序在規(guī)定順序位置以內(nèi) (例如3位以內(nèi))作為基準，或以W巨目的地的距離短的一方開始按順序 在規(guī)定順序位置以內(nèi)作為基準、或從空車概率高的一方開始按順序在規(guī)定 順序位置以內(nèi)作為基準，或按連續(xù)性從高到低的順序在規(guī)定順序位置以內(nèi) 作為基準。另外，上述S32相當于選擇單元的處理。
接著，在S33中，CPU41利用在上述S31中計算出的路段成本，搜索 從基準位置(被設定的目的地或當前位置)巡回上述S32中選擇的規(guī)定數(shù) 目的路邊停車場的路徑、即搜索通過具備被選擇的路邊停車場的道路的路 徑。此外，在搜索巡回路邊停車場的路徑時，導航ECU13通過迪杰特斯 拉算法，對從所設定的目的地開始行駛通過具備上述S32所選擇的各路邊
19停車場的道路的全部路徑，計算出將搜索成本(節(jié)點成本及路段成本)進 行加法運算后的值、即成本加法運算值。此外，關于基于迪杰特斯拉算法 的路徑搜索，已為公知技術，所以其說明省略。
之后，CPU41參照上述S33的路徑搜索結果，將首先通過停車成本 系數(shù)最小的路邊停車場，且成本加法運算值最小的路徑作為引導路徑進行 設定(S4)。此外，也可以不管通過路邊停車場的順序如何，將成本加法 運算值最小的路徑作為引導路徑進行設定。另外，也可以不是成本加法運 算值最小的路徑，而是將合計的實際行駛距離最短的路徑作為引導5M圣進 行設定。另外，也可以將首先通過可停車距離最長的路邊停車場的路徑、 或首先通過空車概率最高的路邊停車場的路徑、或首先通過具有連續(xù)性且 距基準位置最近的路邊停車場的路徑作為引導路徑進行設定。并且，也可 以將多個路徑的候補顯示在液晶顯示器17上，然后，將由用戶選擇的路徑 作為引導路徑進行設定。此外，上述S33相當于路徑搜索單元的處理。
另夕卜，構成為，CPU41,當本車輛的當前位置不在上述S4中設定的引 導5M圣上時，確定根據(jù)本車輛的當前位置設定的引導,上存在的路邊停 車場中的、沿著引導路徑本車輛首先通過的道路上形成的路邊停車場(確 定單元)，對從本車輛的當前位置到所確定的路邊停車場的路徑，重新進 行搜索(^!路徑搜索單元)。而且，通過將重新搜索到的路徑追加到暫 且設定的引導路徑上，來修正引導路徑。由此，即使在本車輛不存在于引 導5M圣上的情況下，也能夠引導從當前位置巡回(通過)基準位置周邊存 在的多個路邊停車場的路徑。
這里，圖10是將導航裝置1設定的目的地52作為基準位置，進行巡 回周圍的路邊停車場的路徑的搜索時設定的引導i2^圣的例子。
在圖10所示的目的地52周邊，具有6個地點的路邊停車場"A" ~ "F"。另外，在路邊停車場"A" ~ "F"中，路邊停車場"A"、 "C"、 "D"、 "F，，是路徑搜索時符合規(guī)定條件的路邊停車場。因此，具備路邊停車場 "A，，的5^L54、具備路邊停車場"C"的i^55、具備路邊停車場"D，， 的路段56、具備路邊停車場"F"的落險57，比起其他的落艮，根據(jù)停車 成本系數(shù)，將其路段成本計算得低。而且，路徑搜索時符合規(guī)定條件的各 路邊停車場中的、特別是路邊停車場"A"、 "C"、 "D"，是在上述S32中 被選擇為通過對象的路邊停車場。而且，如圖10所示，在作為引導路徑53,設定了通過路段54、 55和落艮56的路徑的情況下，引導路徑53成為巡回路邊停車場"A"和 路邊停車場"C"和路邊停車場"D"的路徑。因此，用戶在到達目的地后， 希望在目的地周邊存在的路邊停車場停車時，能夠按照引導路徑53高效地 巡回作為適于停車的路邊停車場的路邊停車場"A"、路邊停車場"C"和 路邊停車場"D"。而且，能夠確認各路邊停車場的空位狀況，在有空場地 時進行停車。
接著，按照圖11說明在導航裝置1中CPU41執(zhí)行的行駛引導處理程 序。圖ll是本實施方式的行駛引導處理程序的流程圖。這里，行駛引導處 理程序是按照在上述引導^設定處理程序(圖6 ~圖8)中設定的引導路 徑，對巡回路邊停車場的行駛進行引導的程序。此外，以下圖ll流程圖所 示的程序，被存儲在導航裝置1具備的RAM42和ROM43中，由CPU41 執(zhí)行。
首先，在行駛引導處理程序中，在S41中，CPU41確定位于在上述引 導路徑設定處理程序(圖6 ~圖8)中設定的引導5M圣上的全部的路邊停車 場。而且，從地圖信息DB22中存儲的設施數(shù)據(jù)26 (參照圖3)和路邊停 車場列表(圖9)中，取得有關所確定的各路邊停車場的信息。而且，根 據(jù)已取得的信息，生成通過列表。
這里，圖13是表示在上述S41中生成的通過列表的一例的圖。圖13, 是設定了通過3個地點的路邊停車場的引導路徑時生成的通過列表。
如圖13所示，有關在通過列表中存儲的路邊停車場的信息，由沿著引 導路徑行駛時通過的"通過順序"、"距基準位置的距離"、表示路邊停車 場的設置場所的"位置坐標"、利用者可利用路邊停車場的時間段亦即"可 利用時間段"、利用路邊停車場時所需的"利用費用"、表示預計的停車場 地的空位情況的"空車概率"和表示可利用的利用者條件的"利用者限制" 等構成《
接著，在S42中，CPU41取得本車輛的當前位置。具體的，首先，通 過GPS31檢測本車輛的當前位置，進行根據(jù)地圖信息DB22中存儲的地圖 信息在地圖上確定本車輛的當前位置的地圖匹配處理。
接著，在S43中，CPU41才艮據(jù)在上述S42中取得的本車輛的當前位置、 液晶顯示器17上顯示的地圖的比例尺^L定、及在上述S41中生成的通過列表，確定在液晶顯示器17上顯示的地圖畫面內(nèi)存在的路邊停車場。而且， 從通過列表中抽出有關已確定的路邊停車場的信息。
之后，在S44中，CPU41與有關上述S43中抽出的路邊停車場的信息 一起，將本車輛位置周邊的地像描繪在液晶顯示器17上。由此，沿著 引導路徑，引導駕駛員行駛的行駛引導畫面M示在液晶顯示器17上。
這里，圖13是表示在本實施方式的導航裝置1中在液晶顯示器17上 顯示的行駛引導畫面61的圖。
如圖13所示，行駛引導畫面61,由表示本車輛的當前位置的本車輛 位置標記62,在地像上沿著引導路徑描繪的引導i^線63，表示路邊 停車場的設置位置的停車標記64 ~ 68，表示有關路邊停車場的信息的信息 窗口 69、 70構成。
另外，對于停車標記64~68中的、對應在上述引導3MH殳定處理程序 (圖6~圖8)中判定為這次路徑搜索時符^見定條件的路邊停車場的標 記，用紅色強調顯示。另一方面，對于對應其他的路邊停車場(即判定為 不符^SL定條件的路邊停車場)的標記，用藍色顯示。此外，在引導對象 停車場標志中，標志被設定為"1"的路邊停車場被作為"符M定務降的 停車場"進行引導，被設定為"0"的路邊停車場被作為"不符M定M 的停車場"進行引導。
另外，信息窗口69、 70,用句子顯示有關在地圖上顯示的路邊停車場 中的、特別是位于引導路徑上的路邊停車場的信息。此外，作為被顯示的 內(nèi)容，有表示沿著引導路徑有幾個剩余的路邊停車場的信息、有關距基準 位置的距離的信息、有關利用費用的信息、有關可利用時間段的信息、有 關空車概率的信息和有關利用者限制的信息。
另外，除上述信息外，也可以對距基準位置的直線距離信息、已在停 車場地停車情況下的步行的到基準位置的到達時間(距離)進行引導。
進而，也可以通過GPS31取得當前的時刻，引導對應當前時刻的空車 概率和對應當前時刻的利用費用。另外，也可以，對于停車條件有變更的 路邊停車場，例如，如"距當前時刻IO分鐘后變?yōu)槊赓M"那樣，根據(jù)路邊 停車場的信息，進行對應當前時刻的引導。
因此，用戶通過參照在液晶顯示器17上顯示的行駛引導畫面61，能夠把握有關位于引導路徑上的路邊停車場的各種信息。特別是能夠根據(jù)停
車標記64 ~ 68的顯示位置和長度，把握設置了相應路邊停車場的路段和路 邊停車場的長度(即可停車距離)。另外，通過參照停車標記64 ~ 68的顯 示顏色，能夠容易把握相應路邊停車場是否為條件符合路邊停車場。
接著，在S45中，CPU41判定導航裝置1是否設定了 2畫面顯示模式。 而且，當判定為設定了 2畫面顯示模式時(S45:是)，轉移到S46。另一 方面，當判定為設定為通常的畫面顯示模式時(S45:否)，轉移到S48。
在S46中，CPU41從通過列表中抽出有關沿著引導路徑此后要通過的 3個地點的路邊停車場的信息。而且，在S47中，CPU41將在上述S46中 抽出的信息以列表形式顯示在液晶顯示器17的右側的畫面上。
這里，圖14是表示在本實施方式的導航裝置1中在2畫面顯示模式中 顯示在液晶顯示器17上的行駛引導畫面71的圖。
如圖14所示，行駛引導畫面71,由顯示本車周邊的地^f象的左畫 面72和顯示有關此后要通過的3個地點的路邊停車場的信息的右畫面73 的2個顯示區(qū)域構成。此外，對于左畫面72，除了未顯示信息窗口 69、 70 外，與已說明的行駛引導畫面61 (圖13)相同，所以其說明省略。
在右畫面73上，^沒置了 3個信息顯示空間74~76。而且，在^ft息 顯示空間74 ~ 76中，用句子顯示有關位于引導5^f圣上的路邊停車場中的， 特別是車輛此后要通過的3個地點的路邊停車場的信息。此外，在位于最 下段的信息顯示空間74中，顯示有關從當前的本車輛位置沿著引導路徑位 于最近位置上的路邊停車場的信息。另外，在位于中段的信息顯示空間75 中，顯示有關從當前的本車輛位置沿著引導路徑位于第2近位置上的路邊 停車場的信息。另夕卜，在位于上段的信息顯示空間76中，顯示有關從當前 的本車輛位置沿著引導路徑位于第3近位置上的路邊停車場的信息。此夕卜， 在信息顯示空間74~76中顯示的內(nèi)容，與圖13所示的信息窗口 69、 70 上顯示的內(nèi)斜目同。
因此，用戶通過參照在液晶顯示器17上顯示的行駛引導畫面71，能 夠更容易地把握有關位于引導路徑上的路邊停車場的各種信息。
之后，在S48中，CPU41判定本車輛是否結束了行駛。此外，所謂結 束了行駛的情況是指，例如，在同一地點進行了規(guī)定時間以上的停車的情 況，或在具備路邊停車場的路段上關斷ACC的情況等。而且，在判定為結束了行駛的情況下(S48:是)，結束該行駛引導處理程序。另一方面， 在判定為本車輛還未結束行駛的情況下(S48:否)，返回到S42,繼續(xù)進 行行駛的引導。
通過以上詳細的說明，在本實施方式的導航裝置1、基于導航裝置1 的路徑搜索方法及導航裝置1執(zhí)行的計算機程序中，在用戶希望在位于基 準位置周邊的路邊停車場停車時，檢索位于基準位置周邊的路邊停車場 (S12),根據(jù)有關檢索到的路邊停車場的各種信息，計算出停車成本系數(shù) (S15)，根據(jù)計算出的停車成本系數(shù)，從位于基準位置周邊的路邊停車場 中選擇作為通過對象的路邊停車場(S32),搜索通過具備被選擇的路邊停 車場的道路的路徑(S33),所以在向基準位置周邊的路邊停車場使車輛停 車時，能夠對通過具備了成為適當?shù)耐＼噷ο蟮穆愤呁＼噲龅牡缆返穆窂?進行搜索。因此，即使是旅行者等對路況不了解的用戶要在路邊停車場停 車時，也能夠使其迅速地向適當?shù)穆愤呁＼噲鲞M行停車。
另外，根據(jù)有關路邊停車場的各種信息，選擇作為通過對象的路邊停 車場，所以能夠使多數(shù)路邊停車場中的、對用戶來說適于停車的路邊停車 場優(yōu)先而搜索要通過的路徑。因此，即使是多數(shù)情況被設定了很多復雜的 停車^Hf的路邊停車場，也能夠向用戶適當?shù)匾龑Э衫们冶憷愿叩穆?br> 邊停車場。
通過使用有關可利用時間段、利用費用、從目的地到路邊停車場的距 離、可停車距離、路邊停車場的連續(xù)性、空車概率、或利用者限制的信息， 能夠從多個路邊停車場中，適當?shù)爻槌鰧τ脩魜碚f適于進行停車的路邊停 車場，作為通過對象。
另外，由于對于到目的地的距離越短的路邊停車場，越將具備路邊停 車場的落歐的路段成本減小，越容易作為該通過對象選擇，所以能夠Y吏接 近目的地的路邊停車場優(yōu)先而包含在引導路徑上。因此，用戶能夠在更接 近目的地的路邊停車場停車。
另外，由于對于利用費用越便宜的路邊停車場，越將具備路邊停車場 的落險的路段成本減小，越容易作為該通it^象選擇，所以能夠使利用費 用便宜的路邊停車場優(yōu)先而包含在引導^M圣上。因此，用戶能夠在利用費 用更便宜的路邊停車場停車。
另外，由于對于可停車距離越長的路邊停車場，越將具備路邊停車場
24的珞度的路段成本減小，越容易作為該通過對象選擇，所以能夠使可停車 距離長的路邊停車場優(yōu)先而包含在引導路徑上。因此，用戶能夠在可停車 的可能性高的路邊停車場停車。
另外，在連續(xù)連接的2個以上的落艮上分別具備路邊停車場的情況下， 減小該路段的路段成本，容易作為該通it^象選擇，所以可使跨越多個路 段連續(xù)設置的路邊停車場優(yōu)先而包含在引導路徑上。因此，能夠對用戶可 停車的可能性高的路邊停車場進行引導。
另外，由于對于空車概率越高的路邊停車場，越將具備路邊停車場的 路段的路段成本減小，越容易作為該通it)ft象選擇，所以能夠使空車概率 高的路邊停車場優(yōu)先而包含在引導路徑上。因此，能夠對用戶可停車的可 能性高的路邊停車場進行引導。
并且，根據(jù)有關路邊停車場的各種信息，確定在此次的路徑搜索時符 合規(guī)定條件的路邊停車場(S18 S21),搜索通過被確定的路邊停車場的 路徑，所以能夠搜索巡回對用戶來說適于停車的路邊停車場的路徑。
此外，本發(fā)明并不限定于上述實施方式，當然可在不脫離本發(fā)明的主 旨的范圍內(nèi)進行各種的改進、變形。
例如，在本實施方式中，不管路邊停車場的利用費用是收費、免費， 都以位于基準位置周邊(例如以基準位置為中心的半徑2km以內(nèi))的全部 路邊停車場為巡回對象，進行路徑搜索，但是，也可以只以免費的路邊停 車場為巡回對象進行路徑的搜索。
另外，在本實施方式中，構成為，預先根據(jù)具備路邊停車場的路段的 路段成本，選擇作為巡回對象的路邊停車場(S32),之后搜索巡回已選擇 的路邊停車場的路徑，但是，也可以在進行路徑搜索后，選擇作為巡回對 象的路邊停車場。
另外，也可以才艮據(jù)用戶的喜好調整停車成本系數(shù)。因此，即使在對 于每個用戶，費用、距離等允許范圍不同的情況下，也能夠考慮各用戶的 允許范圍，設定經(jīng)由與各用戶的指向相應的停車場的引導5^圣。
另外，在本實施方式中，構成為，在上述S32中，從位于目的地周 邊的路邊停車場中，選擇規(guī)定數(shù)目(例如3個地點)的作為巡回對象的路 邊停車場，搜索巡回被選擇的全部路邊停車場的路徑，但是，對于連續(xù)的路邊停車場，也可以作為1個地方的路邊停車場進行計數(shù)。在此種情況下， 需要計算出經(jīng)由連續(xù)的路邊停車場的開始端和終端的路徑。
另外，也可以由用戶輸入希望引導的路邊停車場的條件(例如利用 費用的上限和到目的地的直線距離等)，才艮據(jù)已輸入的信息選擇作為通過 對象的路邊停車場。
另夕卜，在本實施方式中，利用顯示在液晶顯示器17上的標記和句子 引導有關路邊停車場的信息，但是，也可以通過從揚聲器輸出的引導語音 進行引導。
另外，作為有關路邊停車場的信息，也可以對在路邊停車場停車后 返回到基準位置所需的所需時間和距本車輛的當前位置的距離、所需時間
等進行引導。
并且，作為有關路邊停車場的信息，也可以對路邊停車場的"推薦 度，，進行引導。這里，路邊停車場的"推薦度"，最好根據(jù)上述S15中計 算出的停車成本系數(shù)進行決定。例如，當停車成本系數(shù)為0.2以下時，決 定該路邊停車場的推薦度為最高'T，，當停車成本系數(shù)為0.3以下時，決 定該路邊停車場的推薦度為中等程度的"2"，當停車成本系數(shù)為0.4以上 時，決定該路邊停車場的推薦度為最低的"3"。
另外，在本實施方式中，作為停車場，以路內(nèi)形成的路邊停車場作 為引導對象，但是，也可以將路外形成的停車場包含在引導對象中。例如， 構成為，在用戶有在路外的停車場停車的意思表示的情況下，設定通過有 路邊停車場的道路，且經(jīng)由基準位置周邊存在的路外停車場的路徑，并進 行引導。另外，在行駛引導畫面61、 71 (圖13、圖14)中，也可以顯示 有關路外停車場的信息。
權利要求
1、一種導航裝置，其特征在于，具有基準位置取得單元，其取得基準位置；路邊停車場檢索單元，其檢索由上述基準位置取得單元取得的基準位置周邊存在的路邊停車場；路徑搜索單元，其對通過具備上述路邊停車場檢索單元檢索到的上述路邊停車場的道路的路徑進行搜索。
2、 根據(jù)權利要求l所述的導航裝置，其特征在于，上述路徑搜索單元，對通過具備根據(jù)上述基準位置由上述路邊停車場檢索單元檢索到的上述路邊停車場的道路的路徑進行搜索。
3、 根據(jù)權利要求1或2所述的導航裝置，其特征在于，具有信息取得單元，用于取得有關由上述路邊停車場檢索單元檢索到的上述路邊停車場的停車信息，上述路徑搜索單元，具備選擇單元，對通過具備由上述選擇單元選擇的路邊停車場的道路的路徑進行搜索，且該選擇單元根據(jù)由上述信息取得單元取得的停車信息，從由上*邊停車場檢索單元檢索到的上述路邊停車場中，選擇規(guī)定數(shù)目的路邊停車場。
4、 根據(jù)權利要求3所述的導航裝置，其特征在于，上述選擇單元，根據(jù)從上述基準位置到路邊停車場的距離，選擇路邊停車場。
5、 根據(jù)權利要求3所述的導航裝置，其特征在于，上述選擇單元，根據(jù)路邊停車場的利用費用，選擇路邊停車場。
6、 根據(jù)權利要求3所述的導航裝置，其特征在于，上^4擇單元，根據(jù)路邊停車場可停車距離，選擇路邊停車場。
7、 根據(jù)權利要求3所述的導航裝置，其特征在于，上述選擇單元，根據(jù)路邊停車場的連續(xù)性，選擇路邊停車場。
8、 根據(jù)權利要求3所述的導航裝置，其特征在于，上述選擇單元，根據(jù)路邊停車場的空車概率，選擇路邊停車場。
9、 根據(jù)權利要求1~8任一項所述的導航裝置，其特征在于，具有確定單元，其確定在由上述路徑搜索單元搜索到的路徑上存在的路邊停車場中，沿著該路徑本車輛首先通過的道路上形成的路邊停車場；J^路徑搜索單元，其搜索從本車輛的當前位置到由上述確定單元確定的路邊停車場的路徑。
10、 一種計算^f呈序，其特征在于，被裝載在計算機上，使計算機執(zhí)行下述功能基準位置取得功能，取得基準位置；路邊停車場檢索功能，檢索由上述基準位置取得功能取得的基準位置周邊存在的路邊停車場；路徑搜索功能，對通過具備由上述路邊停車場檢索功能檢索到的上述路邊停車場的道路的游4圣進行搜索。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠搜索通過基準位置周邊的路邊停車場的路徑的導航裝置及計算機程序。在用戶希望在位于基準位置周邊的路邊停車場停車的情況下，對位于基準位置周邊的路邊停車場進行檢索，根據(jù)有關檢索到的路邊停車場的各種信息，計算出停車成本系數(shù)，根據(jù)已計算出的停車成本系數(shù)，從位于基準位置周邊的路邊停車場中選擇作為通過對象的路邊停車場，對通過具備所選擇的路邊停車場的道路的路徑進行搜索。
文檔編號G01C21/34GK101470005SQ20081018515
公開日2009年7月1日 申請日期2008年12月11日 優(yōu)先權日2007年12月28日
發(fā)明者弗雷德里克·布爾格特, 斯特凡·佩蒂, 林誠治, 森本恭己, 齊藤豐 申請人:愛信艾達株式會社