中，如果回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的輸出軸21b旋轉(zhuǎn)而恒星齒輪42旋轉(zhuǎn)，則行星齒輪44旋轉(zhuǎn)(自轉(zhuǎn))。行星齒輪44與形成在第I齒輪箱50的內(nèi)表面上的內(nèi)齒輪48卡合，通過行星齒輪44的旋轉(zhuǎn)力，形成有內(nèi)齒輪48的第I齒輪箱50要旋轉(zhuǎn)。然而，第I齒輪箱50因?yàn)楣潭ㄔ诨剞D(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的端板21a上而不能旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，能夠一邊支承行星齒輪44 一邊自己旋轉(zhuǎn)地被支承的行星輪架46旋轉(zhuǎn)。通過以上那樣的齒輪作用，回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的輸出軸21b的旋轉(zhuǎn)被減速，被從行星輪架46輸出。
[0043]接著，對(duì)構(gòu)成機(jī)械制動(dòng)器23的盤式制動(dòng)器的構(gòu)造進(jìn)行說明。盤式制動(dòng)器形成在作為固定部的第2齒輪箱52與作為輸出軸的行星輪架46之間。制動(dòng)盤60從行星輪架46的外周朝向行星輪架46的旋轉(zhuǎn)半徑方向外側(cè)延伸。制動(dòng)盤60雖然不能相對(duì)于行星輪架46旋轉(zhuǎn)，但能夠在行星輪架46的軸向上移動(dòng)。具體而言，制動(dòng)盤60經(jīng)由例如花鍵連接那樣的連接構(gòu)造與行星輪架46連接。
[0044]在制動(dòng)盤60的上下兩側(cè)配置有制動(dòng)板62。制動(dòng)板62雖然不能相對(duì)于作為固定部的第2齒輪箱52旋轉(zhuǎn)，但能夠在行星輪架46的軸向上移動(dòng)。具體而言，制動(dòng)板62經(jīng)由例如花鍵連接那樣的連接構(gòu)造與第2齒輪箱52的內(nèi)表面?zhèn)冗B接。在上側(cè)的制動(dòng)板62之上，以可在行星輪架46的軸向上移動(dòng)的狀態(tài)配置有活塞64?；钊?4被彈簧66按壓而總是被壓緊在上側(cè)的制動(dòng)板62上。本實(shí)施方式作為彈簧66而使用螺旋彈簧，但也可以使用能夠以較小的位移得到高輸出的多級(jí)重疊的盤簧。
[0045]制動(dòng)板62和制動(dòng)盤60能夠在行星輪架46的軸向上移動(dòng)。因此，如果上側(cè)的制動(dòng)板62被活塞64按壓，則制動(dòng)盤60被上下的制動(dòng)板62夾住并按壓。制動(dòng)板62和制動(dòng)盤60的表面被摩擦系數(shù)較大的覆膜覆蓋。并且，通過制動(dòng)盤60被上下的制動(dòng)板62夾住并按壓，在制動(dòng)盤60上作用要阻止制動(dòng)盤60的旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)力。此外，制動(dòng)盤60以不能旋轉(zhuǎn)的方式相對(duì)行星輪架46連接。因此，作用于制動(dòng)盤60上的制動(dòng)力成為向行星輪架46施加的制動(dòng)力。
[0046]在活塞64與第2齒輪箱52之間，形成有能夠供給工作油的液壓空間68，在液壓空間68連接著制動(dòng)解除端口 69。此外，在活塞64與第2齒輪箱52之間配置有O形環(huán)等密封部件91，進(jìn)行密封以免液壓空間68內(nèi)的工作油漏出。如果從先導(dǎo)泵15經(jīng)由操作裝置26、液壓管路27a (參照?qǐng)D2)及制動(dòng)解除端口 69向液壓空間68供給液壓，則活塞64被液壓上推，對(duì)制動(dòng)板62進(jìn)行按壓的力消失，制動(dòng)被解除。
[0047]在以上那樣的結(jié)構(gòu)的第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-1中，在本實(shí)施方式中，在第I齒輪箱50的上表面形成有環(huán)狀的凹部，在環(huán)狀的凹部的底面上形成有多個(gè)貫通孔。在該貫通孔的各自中插入著上述彈簧66。各彈簧66的下端從第I齒輪箱50的貫通孔突出，抵接在形成于活塞64上的孔的底面上。并且，在第I齒輪箱50的環(huán)狀的凹部中嵌合有彈簧推壓部件90。彈簧推壓部件90通過多個(gè)螺栓92而被擰緊固定在第I齒輪箱50上。
[0048]在將彈簧推壓部件90向第I齒輪箱50的環(huán)狀的凹部內(nèi)固定之前，各彈簧66的上端從環(huán)狀的凹部的底面向上方突出。因而，在將彈簧推壓部件90向第I齒輪箱50的環(huán)狀的凹部內(nèi)固定時(shí)，各彈簧66被彈簧推壓部件90按壓而被壓縮。如果將彈簧推壓部件90固定到第I齒輪箱50的環(huán)狀的凹部內(nèi)，則各彈簧66成為被夾在彈簧推壓部件90與活塞64之間而被壓縮的狀態(tài)。此時(shí)的各彈簧66的復(fù)原力(彈簧力)成為將活塞64 (即制動(dòng)板62)向制動(dòng)盤60壓緊的力，成為向行星輪架46施加的制動(dòng)力。
[0049]在彈簧推壓部件90固定在第I齒輪箱50的環(huán)狀的凹部內(nèi)的狀態(tài)下，彈簧推壓部件90整體被容納在環(huán)狀的凹部內(nèi)。因此，彈簧推壓部件90不會(huì)從與回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的端板21a (也稱作凸緣)抵接的第I齒輪箱50的配合面突出。因而，僅第I齒輪箱50的配合面抵接在回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的端板21a上。但是，在彈簧推壓部件90的上表面上配置有O形環(huán)等密封部件93，進(jìn)行密封以免將第I齒輪箱50內(nèi)的行星齒輪44潤滑/冷卻的潤滑油漏出。此外，在彈簧推壓部件90的下表面上也配置有O形環(huán)等密封部件94，進(jìn)行密封以免填充在容納著彈簧66的部分中的潤滑油漏出。同樣，在第I齒輪箱50與第2齒輪箱52之間也配置有O形環(huán)等密封部件95，進(jìn)行密封以免填充在收容有彈簧66的部分中的潤滑油漏出。
[0050]接著，參照?qǐng)D6?圖8，對(duì)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的傳遞進(jìn)行說明。另夕卜，圖6及圖7都是圖4的V1-VI線剖視圖，圖6表示回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的輸出軸21b靜止時(shí)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40的狀態(tài)，圖7表示輸出軸21b旋轉(zhuǎn)時(shí)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40的狀態(tài)。此夕卜，圖8是第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-1中的恒星齒輪42及行星齒輪44的側(cè)視圖。
[0051]如圖6所示，第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-1由包括恒星齒輪42、行星齒輪44、行星輪架46及內(nèi)齒輪48的行星齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)成。此外，第2回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-2由包括恒星齒輪82、行星齒輪84、行星輪架86及內(nèi)齒輪88的行星齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)成。同樣，第3回轉(zhuǎn)減速機(jī)24_3由包括恒星齒輪102、行星齒輪104、行星輪架106及內(nèi)齒輪108的行星齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)成。
[0052]在第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-1中，恒星齒輪42固定在回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的輸出軸21b上，與行星齒輪44卡合。行星齒輪44在形成于第I齒輪箱50的內(nèi)壁上的內(nèi)齒輪48與恒星齒輪42之間一邊自轉(zhuǎn)一邊公轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-1具有3個(gè)行星齒輪44。3個(gè)行星齒輪44分別通過一邊自轉(zhuǎn)一邊公轉(zhuǎn)而使行星輪架46旋轉(zhuǎn)。另外，行星輪架46構(gòu)成第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-1的輸出軸。
[0053]此外，在本實(shí)施方式中，恒星齒輪42及3個(gè)行星齒輪44分別由斜齒齒輪(參照?qǐng)D8)構(gòu)成，內(nèi)齒輪48由斜齒內(nèi)齒輪(未圖示)構(gòu)成。另外，斜齒齒輪包括人字齒齒輪。這是因?yàn)?，人字齒齒輪具有將扭轉(zhuǎn)方向?yàn)榉聪虻男饼X齒輪組合的結(jié)構(gòu)。關(guān)于斜齒內(nèi)齒輪也同樣。此外，恒星齒輪42及3個(gè)行星齒輪44只要分別是嚙合率比正齒輪高的齒輪，也可以使用斜齒齒輪以外的其他齒輪。關(guān)于內(nèi)齒輪48也同樣。通過該結(jié)構(gòu)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40能夠使回轉(zhuǎn)減速機(jī)24產(chǎn)生的噪聲及振動(dòng)降低。這是因?yàn)椋鄠€(gè)齒總是咬合而實(shí)現(xiàn)平滑的運(yùn)動(dòng)。
[0054]在第2回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-2中，恒星齒輪82固定在作為第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24_1的輸出軸的行星輪架46上，與行星齒輪84卡合。行星齒輪84在形成于第3齒輪箱54的內(nèi)壁上的內(nèi)齒輪88與恒星齒輪82之間一邊自轉(zhuǎn)一邊公轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，第2回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-2具有3個(gè)行星齒輪84。3個(gè)行星齒輪84分別經(jīng)由銷84a可旋轉(zhuǎn)地被行星輪架86支承，通過一邊自轉(zhuǎn)一邊公轉(zhuǎn)，使行星輪架86旋轉(zhuǎn)。另外，行星輪架86構(gòu)成第2回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-2的輸出軸。
[0055]此外，在本實(shí)施方式中，恒星齒輪82及3個(gè)行星齒輪84分別由正齒輪構(gòu)成，內(nèi)齒輪88由內(nèi)齒正齒輪構(gòu)成。這是因?yàn)?，?gòu)成第2回轉(zhuǎn)減連機(jī)24-2的齒輪與構(gòu)成第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-1的齒輪相比，旋轉(zhuǎn)速度較低，噪聲水平及振動(dòng)水平也較低。但是，本發(fā)明并不限定于該結(jié)構(gòu)。例如，恒星齒輪82及3個(gè)行星齒輪84分別也可以由嚙合率比正齒輪高的斜齒齒輪構(gòu)成。關(guān)于內(nèi)齒輪88也同樣。通過該結(jié)構(gòu)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40能夠使回轉(zhuǎn)減連機(jī)24產(chǎn)生的噪聲及振動(dòng)進(jìn)一步降低。
[0056]在第3回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-3中，恒星齒輪102固定在作為第2回轉(zhuǎn)減速機(jī)24_2的輸出軸的行星輪架86上，與行星齒輪104卡合。行星齒輪104在形成于第3齒輪箱54的內(nèi)壁上的內(nèi)齒輪108與恒星齒輪102之間一邊自轉(zhuǎn)一邊公轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，第3回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-3具有3個(gè)行星齒輪104。3個(gè)行星齒輪104分別經(jīng)由銷104a可旋轉(zhuǎn)地支承在行星輪架106上，通過一邊自轉(zhuǎn)一邊公轉(zhuǎn)，使行星輪架106旋轉(zhuǎn)。另外，行星輪架106構(gòu)成回轉(zhuǎn)減速機(jī)24的輸出軸40A ο
[0057]此外，在本實(shí)施方式中，恒星齒輪102及3個(gè)行星齒輪104分別由正齒輪構(gòu)成，內(nèi)齒輪108由內(nèi)齒正齒輪構(gòu)成。這是因?yàn)椋瑯?gòu)成第3回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-3的齒輪與構(gòu)成第2回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-2的齒輪相比，旋轉(zhuǎn)速度更低，噪聲水平及振動(dòng)水平也更低。但是，本發(fā)明并不限定于該結(jié)構(gòu)。例如，恒星齒輪102及3個(gè)行星齒輪104分別也可以由嚙合率比正齒輪高的斜齒齒輪構(gòu)成。關(guān)于內(nèi)齒輪108也是同樣的。通過該結(jié)構(gòu)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40能夠使回轉(zhuǎn)減速機(jī)24產(chǎn)生的噪聲及振動(dòng)進(jìn)一步降低。
[0058]這樣，在本實(shí)施方式中，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40中，作為高速級(jí)的第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-1由斜齒齒輪構(gòu)成，作為中速級(jí)的第2回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-2及作為低速級(jí)的第3回轉(zhuǎn)減速機(jī)由正齒輪構(gòu)成。因此，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40能夠在實(shí)現(xiàn)噪聲及振動(dòng)的降低的同時(shí)，以比較低的制造成本制造。具體而言，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40通過將因比較高的旋轉(zhuǎn)速度而產(chǎn)生比較大的噪聲及振動(dòng)的第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-1用斜齒齒輪構(gòu)成，能夠?qū)崿F(xiàn)噪聲及振動(dòng)的降低。并且，噪聲及振動(dòng)的降低能夠降低操作者的疲勞及不適感。此外，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40通過將因比較低的旋轉(zhuǎn)速度而僅產(chǎn)生比較小的噪聲及振動(dòng)的第2回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-2及第3回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-3用正齒輪構(gòu)成，與采用斜齒齒輪的情況相比能夠抑制制造成本的增大。另外，為了得到同樣的效果，也可以將作為高速級(jí)的第I回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-1及作為中速級(jí)的第2回轉(zhuǎn)減速機(jī)24-2用斜齒齒輪構(gòu)成，將作為低速級(jí)的第3回轉(zhuǎn)減速機(jī)用正齒輪構(gòu)成。
[0059]通過上述結(jié)構(gòu)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40將回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的輸出軸21b的旋轉(zhuǎn)速度減小而使輸出軸40A的轉(zhuǎn)矩增大。
[0060]具體而言，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置40如圖7所示，對(duì)應(yīng)于輸出軸21b的順時(shí)針的高速-低轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)，使行星齒輪44 一邊逆時(shí)針自轉(zhuǎn)一