本申請(qǐng)主張基于2015年11月4日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)第2015-217106號(hào)的優(yōu)先權(quán)。其申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)參考援用于本說(shuō)明書中。

本發(fā)明涉及一種具備周邊監(jiān)視用攝像機(jī)和檢測(cè)機(jī)身的姿勢(shì)變化的傳感器的挖土機(jī)。

背景技術(shù)：

已知有一種具備安裝于上部回轉(zhuǎn)體的周邊監(jiān)視用攝像機(jī)及檢測(cè)挖土機(jī)相對(duì)于水平面的兩個(gè)軸向的傾斜角的傾斜傳感器的挖土機(jī)(例如參考專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-113044號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)1中，作為運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置的傾斜傳感器安裝于與攝像機(jī)的安裝位置不同的位置。因此需要傾斜傳感器的專用電源電纜、信號(hào)電纜等。其結(jié)果，與包括傾斜傳感器及攝像機(jī)在內(nèi)的多個(gè)裝置各自有關(guān)的電源電纜、信號(hào)電纜等的布線變得復(fù)雜，且可能對(duì)維修帶來(lái)麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明鑒于上述情況，要求提供一種更有效地安裝有運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置及攝像機(jī)的挖土機(jī)。

本發(fā)明實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)具備：下部行走體；上部回轉(zhuǎn)體；以能夠回轉(zhuǎn)的方式搭載于所述下部行走體；附件，安裝于所述上部回轉(zhuǎn)體；駕駛室，設(shè)置于所述上部回轉(zhuǎn)體；操作裝置，設(shè)置于所述駕駛室內(nèi)，且使所述上部回轉(zhuǎn)體相對(duì)于所述下部行走體回轉(zhuǎn)；顯示裝置，在所述駕駛室內(nèi)朝駕駛席安裝；攝像機(jī)，安裝于所述上部回轉(zhuǎn)體；及運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置，檢測(cè)所述攝像機(jī)在三維空間中的運(yùn)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置與所述攝像機(jī)安裝于同一位置。

發(fā)明的效果

通過(guò)上述方法，能夠提供一種更有效地安裝有運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置及攝像機(jī)的挖土機(jī)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)的側(cè)視圖。

圖2為表示攝像機(jī)、機(jī)器導(dǎo)航裝置及顯示裝置的連接關(guān)系的挖土機(jī)的俯視圖。

圖3為表示攝像機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的概略圖。

圖4為表示圖1的挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖5為表示機(jī)器導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖6為圖像識(shí)別條件調(diào)整處理的流程圖。

圖7為本發(fā)明的另一實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)的側(cè)視圖。

圖8為圖7的挖土機(jī)的俯視圖。

符號(hào)的說(shuō)明

1-下部行走體，2-回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，3-上部回轉(zhuǎn)體，4-動(dòng)臂，5-斗桿，6-鏟斗，7-動(dòng)臂缸，8-斗桿缸，9-鏟斗缸，10-駕駛室，11-發(fā)動(dòng)機(jī)，11a-交流發(fā)電機(jī)，11b-啟動(dòng)裝置，11c-水溫傳感器，14-主泵，14a-調(diào)整器，14b-排出壓力傳感器，14c-油溫傳感器，15-先導(dǎo)泵，17-控制閥，26-操作裝置，29-壓力傳感器，30-控制器，30a-臨時(shí)存儲(chǔ)部，50-機(jī)器導(dǎo)航裝置，50a-信號(hào)處理部，55-燃料容納部，55a-燃料容納量檢測(cè)部，70-蓄電池，72-電氣安裝件，75-發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整刻度表，501-傾斜角計(jì)算部，503-高度計(jì)算部，504-比較部，505-警報(bào)控制部，506-導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出部，507-圖像識(shí)別部，508-圖像識(shí)別條件調(diào)整部，cb1、cb2-傳輸介質(zhì)，cv-罩體，s1-動(dòng)臂角度傳感器，s2-斗桿角度傳感器，s3-鏟斗角度傳感器，s4-機(jī)身傾斜傳感器，s5-回轉(zhuǎn)角速度傳感器，s6-攝像機(jī)，s6b-后方攝像機(jī)，s6l-左側(cè)攝像機(jī)，s6r-右側(cè)攝像機(jī)，s6a-透鏡部，s6b-拍攝部，s6c-電源電路部，s6d-信號(hào)處理部，s7-通信裝置，s8-定位裝置，d1-輸入裝置，d2-聲音輸出裝置，d3-顯示裝置，d3a-轉(zhuǎn)換處理部，d4-存儲(chǔ)裝置，d5-門鎖桿，d6-門鎖閥，d7-發(fā)動(dòng)機(jī)控制器單元，md、mdb、mdl、mdr-運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置，pc1、pc2、pc3-電源電纜。

具體實(shí)施方式

圖1為本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)(挖掘機(jī))的側(cè)視圖。上部回轉(zhuǎn)體3以能夠回轉(zhuǎn)的方式經(jīng)由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2搭載于挖土機(jī)的下部行走體1。在上部回轉(zhuǎn)體3安裝有動(dòng)臂4。在動(dòng)臂4的前端安裝有斗桿5，在斗桿5的前端安裝有作為端部附件的鏟斗6。

動(dòng)臂4、斗桿5及鏟斗6作為附件的一例構(gòu)成挖掘附件，并通過(guò)動(dòng)臂缸7、斗桿缸8及鏟斗缸9分別被液壓驅(qū)動(dòng)。在動(dòng)臂4安裝有動(dòng)臂角度傳感器s1，在斗桿5安裝有斗桿角度傳感器s2，在鏟斗6安裝有鏟斗角度傳感器s3。

動(dòng)臂角度傳感器s1檢測(cè)動(dòng)臂4的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。本實(shí)施例中，動(dòng)臂角度傳感器s1為通過(guò)檢測(cè)相對(duì)于水平面的傾斜度以檢測(cè)動(dòng)臂4相對(duì)于上部回轉(zhuǎn)體3的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的加速度傳感器。

斗桿角度傳感器s2檢測(cè)斗桿5的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。本實(shí)施例中，斗桿角度傳感器s2為通過(guò)檢測(cè)相對(duì)于水平面的傾斜度以檢測(cè)斗桿5相對(duì)于動(dòng)臂4的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的加速度傳感器。

鏟斗角度傳感器s3檢測(cè)鏟斗6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。本實(shí)施例中，鏟斗角度傳感器s3為通過(guò)檢測(cè)相對(duì)于水平面的傾斜度以檢測(cè)鏟斗6相對(duì)于斗桿5的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的加速度傳感器。

動(dòng)臂角度傳感器s1、斗桿角度傳感器s2及鏟斗角度傳感器s3可以是利用可變電阻器的電位計(jì)、檢測(cè)對(duì)應(yīng)液壓缸的行程量的行程傳感器、檢測(cè)連結(jié)銷旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的旋轉(zhuǎn)編碼器等。

在上部回轉(zhuǎn)體3設(shè)置有駕駛室10并且搭載有發(fā)動(dòng)機(jī)11等動(dòng)力源。并且，在上部回轉(zhuǎn)體3安裝有機(jī)身傾斜傳感器s4、回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5及攝像機(jī)s6。并且，也可以安裝有通信裝置s7及定位裝置s8。

機(jī)身傾斜傳感器s4檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體3相對(duì)于水平面的傾斜度。本實(shí)施例中，機(jī)身傾斜傳感器s4為檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體3的傾斜角的三軸加速度傳感器，其內(nèi)置于攝像機(jī)s6的框體內(nèi)。

回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)角速度。本實(shí)施例中，回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5為陀螺儀傳感器，其內(nèi)置于攝像機(jī)s6的框體內(nèi)。

攝像機(jī)s6為獲取挖土機(jī)周邊的圖像的拍攝裝置。本實(shí)施例中，攝像機(jī)s6安裝于上部回轉(zhuǎn)體3的后端。

通信裝置s7為控制挖土機(jī)與外部之間的通信的裝置。通信裝置s7例如控制gnss等測(cè)量系統(tǒng)與挖土機(jī)之間的無(wú)線通信。挖土機(jī)利用通信裝置s7，從而能夠經(jīng)由無(wú)線通信獲取包含與目標(biāo)施工面有關(guān)的信息等的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。但是，挖土機(jī)也可以經(jīng)由半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等獲取設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。

定位裝置s8為測(cè)定挖土機(jī)的位置及朝向的裝置。本實(shí)施例中，定位裝置s8為組裝有電子羅盤(地磁傳感器)的gnss接收器，其測(cè)定挖土機(jī)存在位置的緯度、經(jīng)度及高度，并且測(cè)定挖土機(jī)的朝向。并且，定位裝置s8也可以是由兩臺(tái)gnss接收器構(gòu)成的gnss羅盤。

駕駛室10內(nèi)設(shè)置有輸入裝置d1、聲音輸出裝置d2、顯示裝置d3、存儲(chǔ)裝置d4、門鎖桿d5、控制器30及機(jī)器導(dǎo)航裝置50。

控制器30發(fā)揮進(jìn)行挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制的主控制部的功能。本實(shí)施例中，控制器30由包含cpu及內(nèi)部存儲(chǔ)器的運(yùn)算處理裝置構(gòu)成?？刂破?0的各種功能通過(guò)由cpu執(zhí)行存儲(chǔ)于內(nèi)部存儲(chǔ)器中的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。

機(jī)器導(dǎo)航裝置50引導(dǎo)挖土機(jī)的操作。本實(shí)施例中，機(jī)器導(dǎo)航裝置50例如以視覺形式且以聽覺形式告知操作人員由操作人員所設(shè)定的目標(biāo)施工面與鏟斗6的前端(鏟尖)位置在鉛垂方向上的距離。由此，機(jī)器導(dǎo)航裝置50引導(dǎo)操作人員對(duì)于挖土機(jī)的操作。另外，機(jī)器導(dǎo)航裝置50可以僅以視覺形式告訴操作人員該距離，也可以僅以聽覺形式告訴操作人員。具體而言，機(jī)器導(dǎo)航裝置50與控制器30同樣由包含cpu及內(nèi)部存儲(chǔ)器的運(yùn)算處理裝置構(gòu)成。機(jī)器導(dǎo)航裝置50的各種功能通過(guò)由cpu執(zhí)行存儲(chǔ)于內(nèi)部存儲(chǔ)器中的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。機(jī)器導(dǎo)航裝置50可以與控制器30單獨(dú)設(shè)置，或者也可以組裝于控制器30。

并且，機(jī)器導(dǎo)航裝置50具有通過(guò)利用公知的圖像識(shí)別處理在由攝像機(jī)s6拍攝的圖像內(nèi)進(jìn)行搜索以找出規(guī)定識(shí)別對(duì)象的物體的圖像，從而檢測(cè)物體的物體檢測(cè)功能。由攝像機(jī)s6拍攝的圖像為包括拍攝圖像其本身和根據(jù)該拍攝圖像生成的圖像(例如顯示圖像)的概念，以下也稱為“處理對(duì)象圖像”。公知的圖像識(shí)別處理包括例如利用sift(scale-invariantfeaturetransform)算法、surf(speeded-uprobustfeatures)算法、orb(orientedbrief(binaryrobustindependentelementaryfeatures))算法、hog(histogramsoforientedgradients)算法等的圖像識(shí)別處理、利用模式匹配的圖像識(shí)別處理等。并且，規(guī)定的識(shí)別對(duì)象的物體包括人(作業(yè)人員等)及物體(障礙物等)。本實(shí)施例中，機(jī)器導(dǎo)航裝置50例如以規(guī)定周期反復(fù)執(zhí)行找出存在于挖土機(jī)后方的物體的圖像的處理(以下，稱為“物體檢測(cè)處理”。)。另外，物體檢測(cè)功能可以安裝在不同于機(jī)器導(dǎo)航裝置50的其他運(yùn)算處理裝置，或也可以安裝于控制器30。

輸入裝置d1為用于挖土機(jī)的操作人員向機(jī)器導(dǎo)航裝置50輸入各種信息的裝置。本實(shí)施例中，輸入裝置d1為安裝于顯示裝置d3的周圍的膜片開關(guān)。作為輸入裝置d1可以使用觸控面板等。

聲音輸出裝置d2根據(jù)來(lái)自機(jī)器導(dǎo)航裝置50的聲音輸出指令輸出各種聲音信息。本實(shí)施例中，作為聲音輸出裝置d2利用與機(jī)器導(dǎo)航裝置50直接連接的車載揚(yáng)聲器。另外，作為聲音輸出裝置d2可以利用蜂鳴器等警報(bào)器。

顯示裝置d3根據(jù)來(lái)自機(jī)器導(dǎo)航裝置50的指令輸出各種圖像信息。本實(shí)施例中，作為在駕駛室10內(nèi)朝駕駛席安裝的顯示裝置d3利用與機(jī)器導(dǎo)航裝置50直接連接的車載液晶顯示器。

存儲(chǔ)裝置d4為用于存儲(chǔ)各種信息的裝置。本實(shí)施例中，作為存儲(chǔ)裝置d4使用半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)。存儲(chǔ)裝置d4存儲(chǔ)由機(jī)器導(dǎo)航裝置50等輸出的各種信息。

門鎖桿d5為防止挖土機(jī)被誤操作的機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例中，門鎖桿d5配置于駕駛室10的門與駕駛席之間。在門鎖桿d5被提拉而操作人員無(wú)法從駕駛室10退出的情況下，能夠操作各種操作裝置。另一方面，在門鎖桿d5被按下而操作人員能夠從駕駛室10退出的情況下，無(wú)法操作各種操作裝置。

接著，參考圖2及圖3對(duì)攝像機(jī)s6及運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md的詳細(xì)內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。圖2為挖土機(jī)的俯視圖，其示出攝像機(jī)s6、機(jī)器導(dǎo)航裝置50及顯示裝置d3的連接關(guān)系。并且，圖3為表示攝像機(jī)s6的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的概略圖。

如圖2所示，安裝于上部回轉(zhuǎn)體3的上表面后端的攝像機(jī)s6經(jīng)由傳輸介質(zhì)cb1與設(shè)置于駕駛室10內(nèi)的機(jī)器導(dǎo)航裝置50連接。并且，機(jī)器導(dǎo)航裝置50經(jīng)由傳輸介質(zhì)cb2與安裝在駕駛室10內(nèi)的右側(cè)斜前方的立柱的顯示裝置d3連接。傳輸介質(zhì)cb1沿著上部回轉(zhuǎn)體3的殼體內(nèi)壁配置。傳輸介質(zhì)cb2沿著駕駛室10的內(nèi)壁配置。并且，攝像機(jī)s6、機(jī)器導(dǎo)航裝置50及顯示裝置d3經(jīng)由電源電纜pc1、pc2、pc3與蓄電池70連接。傳輸介質(zhì)cb1、cb2例如由同軸電纜等任意電纜構(gòu)成。

并且，如圖3所示，攝像機(jī)s6主要由透鏡部s6a、拍攝部s6b、電源電路部s6c及信號(hào)處理部s6d構(gòu)成。并且，攝像機(jī)s6被罩體cv覆蓋以確保防水性。

透鏡部s6a為用于匯聚光的光學(xué)元件，例如為單焦透鏡、變焦透鏡等。

拍攝部s6b為將透鏡部s6a所匯聚的光轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的功能要素，例如為ccd、cmos等。

電源電路部s6c為由通過(guò)電源電纜pc1從蓄電池70供給到的輸入電力而生成攝像機(jī)s6所需的輸出電力的電源電路。本實(shí)施例中，電源電路部s6c分別與運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md、拍攝部s6b及信號(hào)處理部s6d連接，且分別向運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md、拍攝部s6b及信號(hào)處理部s6d供給共用直流電壓。

信號(hào)處理部s6d為對(duì)攝像機(jī)s6及運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md各自通過(guò)傳輸介質(zhì)cb1收發(fā)的信號(hào)進(jìn)行處理的功能要素。本實(shí)施例中，信號(hào)處理部s6d為接收機(jī)身傾斜傳感器s4、回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5及拍攝部s6b各自所輸出的信號(hào)以進(jìn)行復(fù)用的復(fù)用器，其通過(guò)一條傳輸介質(zhì)cb1將復(fù)用信號(hào)發(fā)送到機(jī)器導(dǎo)航裝置50。例如，信號(hào)處理部s6d對(duì)拍攝部s6b所輸出的影像信號(hào)上疊加機(jī)身傾斜傳感器s4及回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5各自的檢測(cè)值之后發(fā)送到機(jī)器導(dǎo)航裝置50。通過(guò)該結(jié)構(gòu)，與使用多個(gè)傳輸介質(zhì)的情況相比能夠簡(jiǎn)化傳輸介質(zhì)的處理，并且能夠降低制造成本。但是，信號(hào)處理部s6d也可以是將機(jī)身傾斜傳感器s4、回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5及拍攝部s6b各自所輸出的信號(hào)個(gè)別發(fā)送到機(jī)器導(dǎo)航裝置50的裝置。該情況下，傳輸介質(zhì)cb1由三條構(gòu)成。并且，信號(hào)處理部s6d也可以根據(jù)需要具有ad-da轉(zhuǎn)換功能。

運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md為檢測(cè)攝像機(jī)s6在三維空間中的運(yùn)動(dòng)的裝置，例如為加速度傳感器、角速度傳感器(陀螺儀傳感器)、地磁傳感器、gnss(globalnavigationsatellitesystem)羅盤等。本實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md為檢測(cè)攝像機(jī)s6在三維空間中的移動(dòng)及旋轉(zhuǎn)的裝置，由作為機(jī)身傾斜傳感器s4的加速度傳感器和作為回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5的陀螺儀傳感器的組合而構(gòu)成。并且，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md也可以由機(jī)身傾斜傳感器s4、回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5、包含于定位裝置s8的地磁傳感器或作為定位裝置s8的gnss羅盤的組合而構(gòu)成。

并且，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md與攝像機(jī)s6安裝于同一位置?！芭c攝像機(jī)s6為同一位置”包括攝像機(jī)s6附近的位置。本實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md內(nèi)置于攝像機(jī)s6，且與攝像機(jī)s6一起移動(dòng)。具體而言，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md安裝于攝像機(jī)s6的框體內(nèi)，沿與攝像機(jī)s6相同的方向移動(dòng)并且向與攝像機(jī)s6相同的方向旋轉(zhuǎn)。這是因?yàn)槟軌驅(qū)⑴c運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md本身的移動(dòng)有關(guān)的信息(運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md的檢測(cè)值)直接用作與攝像機(jī)s6的移動(dòng)有關(guān)的信息。但是，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md只要能夠以與攝像機(jī)s6相同的方式移動(dòng)，則可以安裝于攝像機(jī)s6的外部。例如，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md也可以安裝于攝像機(jī)s6的框體的外表面或罩體cv的內(nèi)表面或外表面。并且，由于運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md進(jìn)行與攝像機(jī)s6相同的運(yùn)動(dòng)，因此根據(jù)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md的輸出來(lái)導(dǎo)出攝像機(jī)s6的運(yùn)動(dòng)內(nèi)容時(shí)能夠省略進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換等復(fù)雜的運(yùn)算，且能夠?qū)崿F(xiàn)傳感器精度的提高。并且，通過(guò)省略復(fù)雜的運(yùn)算，能夠更早地獲取與攝像機(jī)s6的運(yùn)動(dòng)有關(guān)的信息。并且，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md由于內(nèi)置于攝像機(jī)s6，因此能夠提高組裝性、維修性、傳感器精度等。并且，能夠確保防水性以及降低制造成本。

接著，參考圖4對(duì)圖1的挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。圖4為表示圖1的挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。圖4中，機(jī)械動(dòng)力系統(tǒng)用雙重線表示，高壓液壓管路用粗實(shí)線表示，先導(dǎo)管路用虛線表示，電力驅(qū)動(dòng)/控制系統(tǒng)用細(xì)實(shí)線表示。

發(fā)動(dòng)機(jī)11為挖土機(jī)的動(dòng)力源。本實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)11為采用不受發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷增減的影響而恒定維持發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的同步控制的柴油發(fā)動(dòng)機(jī)。發(fā)動(dòng)機(jī)11中的燃料噴射量、燃料噴射時(shí)機(jī)、升高壓力等通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)控制器單元(ecu)d7被控制。

在發(fā)動(dòng)機(jī)11連接有作為液壓泵的主泵14及先導(dǎo)泵15。在主泵14經(jīng)由高壓液壓管路連接有控制閥17。

控制閥17為進(jìn)行挖土機(jī)的液壓系統(tǒng)的控制的液壓控制裝置。右側(cè)行走用液壓馬達(dá)、左側(cè)行走用液壓馬達(dá)、動(dòng)臂缸7、斗桿缸8、鏟斗缸9、回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)等液壓制動(dòng)器經(jīng)由高壓液壓管路與控制閥17連接。另外，回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)可以是回轉(zhuǎn)用電動(dòng)發(fā)電機(jī)。

在先導(dǎo)泵15經(jīng)由先導(dǎo)管路連接有操作裝置26。操作裝置26包括操縱桿及踏板。并且，操作裝置26經(jīng)由液壓管路及門鎖閥d6與控制閥17連接。操作裝置26包括用于使上部回轉(zhuǎn)體3相對(duì)于下部行走體1回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)操作桿、用于使下部行走體1行走的行走桿等。

門鎖閥d6切換連接控制閥17與操作裝置26的液壓管路的連通/斷開。本實(shí)施例中，門鎖閥d6為根據(jù)來(lái)自控制器30的指令切換液壓管路的連通/斷開的電磁閥?？刂破?0根據(jù)門鎖桿d5所輸出的狀態(tài)信號(hào)來(lái)判定門鎖桿d5的狀態(tài)。而且，控制器30在判定為門鎖桿d5處于提拉的狀態(tài)的情況下，對(duì)門鎖閥d6輸出連通指令。若收到連通指令，則門鎖閥d6打開并連通液壓管路。其結(jié)果，操作人員對(duì)操作裝置26的操作變得有效。另一方面，控制器30在判定為門鎖桿d5處于拉下的狀態(tài)的情況下，對(duì)門鎖閥d6輸出斷開指令。若收到斷開指令，則門鎖閥d6關(guān)閉并斷開液壓管路。其結(jié)果，操作人員對(duì)操作裝置26的操作變?yōu)闊o(wú)效。

壓力傳感器29以壓力形式檢測(cè)操作裝置26的操作內(nèi)容。壓力傳感器29對(duì)控制器30輸出檢測(cè)值。

并且，圖4表示控制器30、顯示裝置d3及機(jī)器導(dǎo)航裝置50的連接關(guān)系。本實(shí)施例中，顯示裝置d3經(jīng)由機(jī)器導(dǎo)航裝置50與控制器30連接。另外，顯示裝置d3、機(jī)器導(dǎo)航裝置50及控制器30也可以經(jīng)由can等通信網(wǎng)連接，也可以經(jīng)由專用線連接。

機(jī)器導(dǎo)航裝置50包括對(duì)攝像機(jī)s6及運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md各自通過(guò)傳輸介質(zhì)收發(fā)的信號(hào)進(jìn)行處理的信號(hào)處理部50a。信號(hào)處理部50a與內(nèi)置于攝像機(jī)s6的信號(hào)處理部s6d相對(duì)應(yīng)。本實(shí)施例中，信號(hào)處理部50a為將由信號(hào)處理部s6d進(jìn)行復(fù)用的信號(hào)分離成由機(jī)身傾斜傳感器s4、回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5及拍攝部s6b各自輸出的信號(hào)的解復(fù)用器。但是，信號(hào)處理部50a在信號(hào)處理部s6d不將機(jī)身傾斜傳感器s4、回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5及拍攝部s6b各自所輸出的信號(hào)進(jìn)行復(fù)用的情況下可以省略。并且，信號(hào)處理部50a可以根據(jù)需要具有ad-da轉(zhuǎn)換功能。

顯示裝置d3包括生成圖像的轉(zhuǎn)換處理部d3a。本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)換處理部d3a根據(jù)攝像機(jī)s6的輸出來(lái)生成顯示用攝像機(jī)圖像。因此，顯示裝置d3經(jīng)由機(jī)器導(dǎo)航裝置50獲取由與機(jī)器導(dǎo)航裝置50連接的攝像機(jī)s6的輸出。但是，攝像機(jī)s6可以與顯示裝置d3連接，也可以與控制器30連接。

并且，轉(zhuǎn)換處理部d3a根據(jù)控制器30或機(jī)器導(dǎo)航裝置50的輸出生成顯示用的圖像。本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)換處理部d3a將由控制器30或機(jī)器導(dǎo)航裝置50輸出的各種信息轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)。另外，由控制器30輸出的信息例如包括表示發(fā)動(dòng)機(jī)冷卻水的溫度的數(shù)據(jù)、表示工作油的溫度的數(shù)據(jù)、表示燃料的余量的數(shù)據(jù)等。并且，由機(jī)器導(dǎo)航裝置50輸出的信息包括表示鏟斗6的前端(鏟尖)位置的數(shù)據(jù)、表示作業(yè)對(duì)象的法面的朝向的數(shù)據(jù)、表示挖土機(jī)的朝向的數(shù)據(jù)、表示用于使挖土機(jī)與法面正對(duì)的操作方向的數(shù)據(jù)等。

另外，轉(zhuǎn)換處理部d3a可以不實(shí)現(xiàn)為顯示裝置d3所具有的功能，而實(shí)現(xiàn)為控制器30或機(jī)器導(dǎo)航裝置50所具有的功能。

并且，顯示裝置d3從蓄電池70得到電力供給而進(jìn)行動(dòng)作。另外，蓄電池70通過(guò)在發(fā)動(dòng)機(jī)11的交流發(fā)電機(jī)11a(發(fā)電機(jī))產(chǎn)生的電力進(jìn)行充電。蓄電池70的電力也供給到控制器30及顯示裝置d3以外的挖土機(jī)的電氣安裝件72等。并且，發(fā)動(dòng)機(jī)11的啟動(dòng)裝置11b通過(guò)來(lái)自蓄電池70的電力而被驅(qū)動(dòng)，并啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)11。

發(fā)動(dòng)機(jī)11通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)控制器單元d7而被控制。從發(fā)動(dòng)機(jī)控制器單元d7始終向控制器30發(fā)送表示發(fā)動(dòng)機(jī)11的狀態(tài)的各種數(shù)據(jù)(例如，表示用水溫傳感器11c檢測(cè)的冷卻水溫(物理量)的數(shù)據(jù))。因此，控制器30能夠在臨時(shí)存儲(chǔ)部(存儲(chǔ)器)30a蓄積該數(shù)據(jù)，且在必要的情況下發(fā)送到顯示裝置d3。

并且，對(duì)控制器30如下供給各種數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)到控制器30的臨時(shí)存儲(chǔ)部30a。

首先，從可變?nèi)萘渴揭簤罕眉粗鞅?4的調(diào)整器14a向控制器30供給表示斜板偏轉(zhuǎn)角的數(shù)據(jù)。并且，表示主泵14的排出壓力的數(shù)據(jù)從排出壓力傳感器14b發(fā)送到控制器30。這些數(shù)據(jù)(表示物理量的數(shù)據(jù))存儲(chǔ)于臨時(shí)存儲(chǔ)部30a。并且，在儲(chǔ)藏由主泵14吸入的工作油的油罐與主泵14之間的管路設(shè)置有油溫傳感器14c，表示流動(dòng)于該管路的工作油的溫度數(shù)據(jù)從油溫傳感器14c供給到控制器30。

并且，從燃料容納部55中的燃料容納量檢測(cè)部55a向控制器30供給表示燃料容納量的數(shù)據(jù)。本實(shí)施例中，從作為燃料容納部55的燃料罐中的作為燃料容納量檢測(cè)部55a的燃料余量傳感器向控制器30供給表示燃料的余量狀態(tài)的數(shù)據(jù)。

具體而言，燃料余量傳感器由追蹤液面的浮子和將浮子的上下變動(dòng)量轉(zhuǎn)換成阻力值的可變阻力器(電位計(jì))構(gòu)成。通過(guò)該結(jié)構(gòu)，燃料余量傳感器能夠用顯示裝置d3連續(xù)地顯示燃料的余量狀態(tài)。另外，燃料容納量檢測(cè)部的檢測(cè)方式可根據(jù)使用環(huán)境等適當(dāng)選擇，也可以采用能夠分等級(jí)顯示燃料的余量狀態(tài)的檢測(cè)方式。

并且，對(duì)操作裝置26進(jìn)行操作時(shí)發(fā)送到控制閥17的先導(dǎo)壓通過(guò)壓力傳感器29被檢測(cè)，表示所檢測(cè)的先導(dǎo)壓的數(shù)據(jù)被供給到控制器30。

并且，本實(shí)施例中，如圖4所示，挖土機(jī)在駕駛室10內(nèi)具備發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整刻度表75。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整刻度表75為用于調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速的刻度表，本實(shí)施例中，能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速切換為4個(gè)階段。并且，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整刻度表75始終向控制器30發(fā)送表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定狀態(tài)的數(shù)據(jù)。并且，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整刻度表75能夠用sp模式、h模式、a模式及怠速模式這4個(gè)階段來(lái)切換發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。另外，圖4表示在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整刻度表75中選擇h模式的狀態(tài)。

sp模式為在欲將作業(yè)量設(shè)為優(yōu)先的情況下選擇的轉(zhuǎn)速模式，其利用最高發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。h模式為在欲兼顧作業(yè)量與油耗的情況下選擇的轉(zhuǎn)速模式，其利用次高發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。a模式為在欲將油耗設(shè)為優(yōu)先并且以低噪音運(yùn)行挖土機(jī)的情況下選擇的轉(zhuǎn)速模式，其利用第三高的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。怠速模式為欲將發(fā)動(dòng)機(jī)11設(shè)為怠速狀態(tài)的情況下選擇的轉(zhuǎn)速模式，其利用最低的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。而且，發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速以在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整刻度表75中設(shè)定的轉(zhuǎn)速模式的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速被控制為恒定。

接著，參考圖5對(duì)機(jī)器導(dǎo)航裝置50的各種功能要素進(jìn)行說(shuō)明。圖5為表示機(jī)器導(dǎo)航裝置50的結(jié)構(gòu)例的功能框圖。

本實(shí)施例中，控制器30除了控制挖土機(jī)整體的動(dòng)作之外，還控制是否通過(guò)機(jī)器導(dǎo)航裝置50進(jìn)行導(dǎo)航。具體而言，控制器30根據(jù)門鎖桿d5的狀態(tài)、來(lái)自壓力傳感器29的檢測(cè)信號(hào)等控制是否通過(guò)機(jī)器導(dǎo)航裝置50進(jìn)行導(dǎo)航。

機(jī)器導(dǎo)航裝置50例如接收從動(dòng)臂角度傳感器s1、斗桿角度傳感器s2、鏟斗角度傳感器s3、機(jī)身傾斜傳感器s4、回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5、輸入裝置d1及從控制器30輸出的各種信號(hào)及數(shù)據(jù)。而且，機(jī)器導(dǎo)航裝置50根據(jù)所接收的信號(hào)及數(shù)據(jù)計(jì)算附件(例如，鏟斗6)的實(shí)際動(dòng)作位置。而且，機(jī)器導(dǎo)航裝置50在附件的實(shí)際動(dòng)作位置與目標(biāo)動(dòng)作位置不同的情況下，向聲音輸出裝置d2及顯示裝置d3發(fā)送警報(bào)指令，并發(fā)出警報(bào)。

機(jī)器導(dǎo)航裝置50包含擔(dān)負(fù)各種功能的功能部。本實(shí)施例中，機(jī)器導(dǎo)航裝置50作為用于對(duì)附件的動(dòng)作進(jìn)行導(dǎo)航的功能部，包含傾斜角計(jì)算部501、高度計(jì)算部503、比較部504、警報(bào)控制部505及導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出部506。并且，機(jī)器導(dǎo)航裝置50作為從由攝像機(jī)s6拍攝的圖像找出規(guī)定物體的圖像的功能部包含圖像識(shí)別部507，作為調(diào)整在圖像識(shí)別部507找出規(guī)定物體的圖像時(shí)采用的圖像識(shí)別條件的功能部包含圖像識(shí)別條件調(diào)整部508。

傾斜角計(jì)算部501根據(jù)來(lái)自機(jī)身傾斜傳感器s4的檢測(cè)信號(hào)計(jì)算上部回轉(zhuǎn)體3相對(duì)于水平面的傾斜角(挖土機(jī)的傾斜角)。即，傾斜角計(jì)算部501利用來(lái)自機(jī)身傾斜傳感器s4的檢測(cè)信號(hào)計(jì)算挖土機(jī)的傾斜角。

高度計(jì)算部503根據(jù)傾斜角計(jì)算部501計(jì)算出的傾斜角和根據(jù)傳感器s1～s3的檢測(cè)信號(hào)計(jì)算出的動(dòng)臂4、斗桿5、鏟斗6的角度來(lái)計(jì)算作為端部附件的作業(yè)部位的鏟斗6的前端(鏟尖)的高度。本實(shí)施例中，用于利用鏟斗6的前端進(jìn)行挖掘，因此鏟斗6的前端(鏟尖)相當(dāng)于端部附件的作業(yè)部位。另一方面，在用鏟斗6的背面進(jìn)行如平整泥沙的作業(yè)時(shí)，鏟斗6的背面相當(dāng)于端部附件的作業(yè)部位。并且，在作為鏟斗6以外的端部附件使用軋碎機(jī)的情況下，軋碎機(jī)的前端相當(dāng)于端部附件的作業(yè)部位。

比較部504對(duì)由高度計(jì)算部503計(jì)算出的鏟斗6的前端(鏟尖)的高度與以從導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出部506輸出的導(dǎo)航數(shù)據(jù)表示的鏟斗6的前端(鏟尖)的目標(biāo)高度進(jìn)行比較。在此，目標(biāo)高度可以根據(jù)預(yù)先輸入的設(shè)計(jì)圖、挖土機(jī)的當(dāng)前位置及作業(yè)姿勢(shì)計(jì)算。并且，也可以根據(jù)已設(shè)定的以前的挖土機(jī)的鏟尖位置、已輸入的目標(biāo)深度、角度與當(dāng)前的作業(yè)姿勢(shì)(當(dāng)前鏟尖位置)計(jì)算。

警報(bào)控制部505在根據(jù)比較部504中獲得的比較結(jié)果判斷為需要警報(bào)的情況下，將警報(bào)指令發(fā)送到聲音輸出裝置d2及顯示裝置d3這兩個(gè)裝置或其中一個(gè)裝置。聲音輸出裝置d2及顯示裝置d3若接收到警報(bào)指令則發(fā)出規(guī)定的警報(bào)告知挖土機(jī)的操作人員。

導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出部506如上所述從預(yù)先存儲(chǔ)于機(jī)器導(dǎo)航裝置50的存儲(chǔ)裝置中的導(dǎo)航數(shù)據(jù)提取鏟斗6的目標(biāo)高度的數(shù)據(jù)而輸入到比較部504。此時(shí)，導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出部506輸出與挖土機(jī)的傾斜角對(duì)應(yīng)的鏟斗6的目標(biāo)高度的數(shù)據(jù)。

圖像識(shí)別部507為利用公知的圖像識(shí)別處理在處理對(duì)象圖像內(nèi)進(jìn)行搜索以找出規(guī)定的識(shí)別對(duì)象的物體圖像的功能要素。本實(shí)施例中，圖像識(shí)別部507一邊將從由攝像機(jī)s6拍攝的圖像生成的顯示圖像內(nèi)的整個(gè)區(qū)域設(shè)為搜索范圍，一邊找出作為識(shí)別對(duì)象的物體的作業(yè)人員的圖像。而且，圖像識(shí)別部507例如在找到作業(yè)人員的圖像的情況下，向聲音輸出裝置d2及顯示裝置d3發(fā)送控制指令而輸出警告。

圖像識(shí)別條件調(diào)整部508為由調(diào)整圖像識(shí)別部507找出規(guī)定的識(shí)別對(duì)象的物體的圖像時(shí)采用的圖像識(shí)別條件的功能要素。本實(shí)施例中，圖像識(shí)別條件調(diào)整部508根據(jù)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md檢測(cè)的攝像機(jī)s6的運(yùn)動(dòng)的內(nèi)容調(diào)整圖像識(shí)別條件。圖像識(shí)別條件的調(diào)整例如包括在判定處理對(duì)象圖像上的部分圖像是否為規(guī)定的識(shí)別對(duì)象的物體的圖像時(shí)使用的閾值(以下，稱為“圖像判定閾值”。)的調(diào)整。并且，圖像識(shí)別條件的調(diào)整可以是搜索范圍的調(diào)整。

在此，參考圖6對(duì)根據(jù)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md檢測(cè)的攝像機(jī)s6的運(yùn)動(dòng)的內(nèi)容而而由圖像識(shí)別條件調(diào)整部508調(diào)整圖像識(shí)別條件的處理(以下，稱為“圖像識(shí)別條件調(diào)整處理”。)進(jìn)行說(shuō)明。圖6為圖像識(shí)別條件調(diào)整處理的流程圖。另外，機(jī)器導(dǎo)航裝置50以規(guī)定周期重復(fù)并同時(shí)執(zhí)行該圖像識(shí)別條件調(diào)整處理和物體檢測(cè)處理。

首先，機(jī)器導(dǎo)航裝置50判定在上一次物體檢測(cè)處理中有無(wú)識(shí)別到物體的圖像(步驟st1)。例如，機(jī)器導(dǎo)航裝置50判定在顯示圖像中有無(wú)識(shí)別到作業(yè)人員的圖像。

判定為在上一次物體檢測(cè)處理中未識(shí)別到物體的圖像的情況(步驟st1的否)下，機(jī)器導(dǎo)航裝置50結(jié)束此次的圖像識(shí)別條件調(diào)整處理。這是因?yàn)闊o(wú)法推定已識(shí)別物體的圖像的當(dāng)前位置(當(dāng)前的顯示圖像上的位置)。

另一方面，判定為在上一次物體檢測(cè)處理中識(shí)別到物體的圖像的情況(步驟st1的是)下，機(jī)器導(dǎo)航裝置50確定該物體的圖像所在的顯示圖像內(nèi)的區(qū)域(以下，稱為“存在區(qū)域”。)(步驟st2)。例如，機(jī)器導(dǎo)航裝置50判定為在顯示圖像中識(shí)別到作業(yè)人員的圖像的情況下，確定該作業(yè)人員的圖像所在的存在區(qū)域。

之后，機(jī)器導(dǎo)航裝置50獲取攝像機(jī)s6的運(yùn)動(dòng)內(nèi)容(步驟st3)。具體而言，機(jī)器導(dǎo)航裝置50根據(jù)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md的輸出獲取上一次物體檢測(cè)處理執(zhí)行后的攝像機(jī)s6的運(yùn)動(dòng)的內(nèi)容。例如，在挖土機(jī)根據(jù)回轉(zhuǎn)操作桿或行走桿的操作而回轉(zhuǎn)或行走的情況下，機(jī)器導(dǎo)航裝置50作為攝像機(jī)s6的運(yùn)動(dòng)內(nèi)容來(lái)獲取通過(guò)挖土機(jī)的回轉(zhuǎn)或行走發(fā)生的攝像機(jī)s6的移動(dòng)方向及移動(dòng)距離。

之后，機(jī)器導(dǎo)航裝置50根據(jù)上一次物體檢測(cè)處理中顯示圖像上的物體圖像的存在區(qū)域和之后的攝像機(jī)s6的運(yùn)動(dòng)內(nèi)容導(dǎo)出此次物體檢測(cè)處理中顯示圖像上的與該存在區(qū)域?qū)?yīng)的對(duì)應(yīng)區(qū)域(步驟st4)。并且，在挖土機(jī)既不回轉(zhuǎn)也不行走而停止的情況下，機(jī)器導(dǎo)航裝置50將上一次物體檢測(cè)處理中顯示圖像上的存在區(qū)域的位置及形狀直接作為此次物體檢測(cè)處理中顯示圖像上的對(duì)應(yīng)區(qū)域的位置及形狀。

之后，機(jī)器導(dǎo)航裝置50調(diào)整所導(dǎo)出的對(duì)應(yīng)區(qū)域的圖像識(shí)別條件(步驟st5)。例如，機(jī)器導(dǎo)航裝置50將此次物體檢測(cè)處理中顯示圖像上與對(duì)應(yīng)區(qū)域有關(guān)的圖像判定閾值調(diào)整為容易識(shí)別作業(yè)人員的圖像。由此，機(jī)器導(dǎo)航裝置50不會(huì)在此次的物體檢測(cè)處理的顯示圖像中丟失作業(yè)人員的圖像而將其識(shí)別并能夠提高其檢測(cè)精度。或者，機(jī)器導(dǎo)航裝置50也可以將與此次物體檢測(cè)處理時(shí)的作業(yè)人員的圖像有關(guān)的搜索范圍限定為其對(duì)應(yīng)區(qū)域。該情況下，機(jī)器導(dǎo)航裝置50與將顯示圖像的整個(gè)區(qū)域設(shè)為搜索范圍的情況相比，能夠減少與圖像識(shí)別處理有關(guān)的運(yùn)算負(fù)荷。而且，能夠縮短圖像識(shí)別處理所需的時(shí)間，并更早地檢測(cè)到物體。

如上所述，圖1的挖土機(jī)中，既發(fā)揮機(jī)身傾斜傳感器s4的功能，也發(fā)揮回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5的功能的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md與攝像機(jī)s6安裝于同一位置。因此，與在遠(yuǎn)離攝像機(jī)s6的位置安裝有運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md的情況相比，可實(shí)現(xiàn)防水性、組裝性、維修性、低成本性等的提高。并且，由于運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md與攝像機(jī)s6進(jìn)行相同的運(yùn)動(dòng)，因此在根據(jù)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md的輸出導(dǎo)出攝像機(jī)s6的運(yùn)動(dòng)內(nèi)容時(shí)能夠省略進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換等的復(fù)雜的運(yùn)算，且可實(shí)現(xiàn)傳感器精度的提高。尤其，在以往的挖土機(jī)中，在因附件的動(dòng)作而使得上部回轉(zhuǎn)體3相對(duì)于下部行走體1沿上下方向搖擺的情況下難以檢測(cè)識(shí)別對(duì)象的物體。然而，本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)中，如上所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md與攝像機(jī)s6安裝于同一位置，因此即使在因附件的動(dòng)作而使得上部回轉(zhuǎn)體3沿上下方向搖擺的情況下也能夠更早地檢測(cè)到識(shí)別對(duì)象的物體。

接著，參考圖7及圖8對(duì)本發(fā)明的另一實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)進(jìn)行說(shuō)明。圖7為挖土機(jī)的側(cè)視圖，圖8為圖7的挖土機(jī)的俯視圖。

圖7的挖土機(jī)在具備攝像機(jī)s6與運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置md的多個(gè)組合這一點(diǎn)上與圖1的挖土機(jī)不同，但其他方面相同。因此，省略相同部分的說(shuō)明，對(duì)不同部分進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

具體而言，圖7的挖土機(jī)具備：后方攝像機(jī)s6b，安裝于上部回轉(zhuǎn)體3的上表面后端；左側(cè)攝像機(jī)s6l，安裝于上部回轉(zhuǎn)體3的上表面左端；及右側(cè)攝像機(jī)s6r，安裝于上部回轉(zhuǎn)體3的上表面右端。

后方攝像機(jī)s6b、左側(cè)攝像機(jī)s6l、右側(cè)攝像機(jī)s6r中分別內(nèi)置運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置mdb、mdl、mdr。

運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置mdb、mdl、mdr均由加速度傳感器與陀螺儀傳感器的組合而構(gòu)成。并且，三臺(tái)加速度傳感器中至少一臺(tái)被用作機(jī)身傾斜傳感器s4，并且三臺(tái)陀螺儀傳感器中至少一臺(tái)被用作回轉(zhuǎn)角速度傳感器s5。

通過(guò)該結(jié)構(gòu)，能夠利用內(nèi)置于多個(gè)攝像機(jī)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置所輸出的信息，進(jìn)一步提高與推定挖土機(jī)的運(yùn)動(dòng)有關(guān)的計(jì)算的精度乃至導(dǎo)航的精度。挖土機(jī)的運(yùn)動(dòng)的推定例如包括上部回轉(zhuǎn)體3的傾斜角的推定、上部回轉(zhuǎn)體3相對(duì)于下部行走體1的回轉(zhuǎn)角度的推定等。

以上，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了詳述，但本發(fā)明并不限于上述實(shí)施例，只要不脫離本發(fā)明的范圍，則能夠?qū)ι鲜鰧?shí)施例加以進(jìn)行各種變形及替換。