本申請涉及減速器的領(lǐng)域，尤其是涉及一種諧波減速器。

背景技術(shù)：

1、諧波減速器是一種靠中間柔性零件的可控彈性變形來實現(xiàn)運動和動力傳遞的齒輪裝置。與一般齒輪傳動相比具有傳動比大、傳動精度高、結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕等優(yōu)點，諧波減速器的主要功能是在降低速度、提高扭矩的同時，確保設(shè)備能夠可靠地完成工藝任務，并的定位精度和重復定位精度。主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器。

2、如專利號cn201720270664.9諧波減速器在實際使用時依然存在以下不足：

3、上述專利中的諧波減速器只針對于柔輪和底座之間具有可供柔輪移動的間隙，方便柔輪的調(diào)試，從而使得諧波減速器的結(jié)構(gòu)較為緊湊，但是諧波減速器中的柔輪長時間使用后，容易出現(xiàn)疲勞和損壞的現(xiàn)象，在運動過程中，柔輪會發(fā)生周期性的變形，因此產(chǎn)生交變應力，容易導致疲勞破壞。

4、同時，上述專利中的諧波傳感器中，沒有對柔輪和鋼輪之間嚙合的齒輪做出改變，鋼輪和柔輪之間嚙合量較低，疲勞使用后，容易使齒根部出現(xiàn)斷裂的現(xiàn)象，影響減速器的正常使用。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了改善諧波減速器內(nèi)部柔輪的使用壽命，本申請?zhí)峁┮环N諧波減速器。

2、本申請?zhí)峁┑囊环N諧波減速器采用如下的技術(shù)方案：

3、一種諧波減速器，包括連接盤和圓盤，所述圓盤的一端固設(shè)有固定盤，所述固定盤的一端表面等分環(huán)繞轉(zhuǎn)動設(shè)置有多個柱銷，所述圓盤的內(nèi)側(cè)表面固定安裝有鋼輪，所述鋼輪的內(nèi)側(cè)表面嚙合連接有柔輪，所述柔輪的內(nèi)側(cè)固設(shè)有連接盤，所述連接盤的表面環(huán)繞安裝孔的外側(cè)圓周等分排列有擺孔，多個所述柱銷分別穿設(shè)于擺孔的內(nèi)側(cè)。

4、通過采用上述技術(shù)方案，當連接盤受外力電機和波發(fā)生器本體等組件進行帶動旋轉(zhuǎn)時，連接盤會帶動外圍的柔輪發(fā)生徑向變形，由于柔輪的齒比鋼輪少兩個，所以兩者間有相對運動，連接盤在轉(zhuǎn)動期間，通過表面的擺孔會帶動柱銷跟隨旋轉(zhuǎn)，通過柱銷限制了擺孔的徑向移動范圍，從而可減小連接盤在帶動柔輪進行轉(zhuǎn)動期間產(chǎn)生的交變應力，避免柔輪因疲勞使用出現(xiàn)損壞，影響使用。

5、優(yōu)選的，所述鋼輪與柔輪由多個小齒牙組成，所述鋼輪小齒牙連接根部增設(shè)有弧形夾度，所述柔輪小齒牙遠離根部的一端固定開設(shè)有弧形齒。

6、通過采用上述技術(shù)方案，弧形齒a插入至弧形夾度a的內(nèi)部，帶動鋼輪進行旋轉(zhuǎn)，在原有的基礎(chǔ)上，增大了鋼輪齒輪之間夾角的弧度，從而提高了鋼輪齒輪根部的抓持力，而弧形齒a配合增大弧形夾度a進行嚙合使用，進一步提高了柔輪和鋼輪整體的使用壽命。

7、優(yōu)選的，所述圓盤的外側(cè)表面活動抵接有外殼，所述固定盤的外側(cè)表面活動抵接有輸出端法蘭，所述外殼和輸出端法蘭之間為固設(shè)。

8、通過采用上述技術(shù)方案，外殼和輸出端法蘭的設(shè)置可以對內(nèi)部鋼輪和柔輪進行防護和防塵，延長內(nèi)部組件的使用壽命。

9、優(yōu)選的，所述外殼的遠離輸出端法蘭的一端表面中部開設(shè)有連接孔，所述連接孔的內(nèi)部穿設(shè)有波發(fā)生器本體，所述連接盤靠近波發(fā)生器本體的一側(cè)表面開設(shè)有安裝孔，所述波發(fā)生器本體的一端表面和安裝孔之間為傳動連接。

10、通過采用上述技術(shù)方案，將波發(fā)生器本體的一端和電機的輸出端進行連接后，把波發(fā)生器本體插入到連接盤一側(cè)的安裝孔中進行固定安裝，通過波發(fā)生器本體橢圓長軸上的齒與柔輪的齒進行嚙合連接，可實現(xiàn)該裝置的運行。

11、優(yōu)選的，所述輸出端法蘭遠離外殼的一端表面固定開設(shè)有固定孔，所述固定孔的內(nèi)側(cè)穿設(shè)連接有連接端，所述連接端一側(cè)端部與連接盤一側(cè)表面固設(shè)。

12、通過采用上述技術(shù)方案，將連接端和外界機械的輸出端進行連接，即可實現(xiàn)該裝置帶動機械裝置進行減速運轉(zhuǎn)。

13、優(yōu)選的，所述弧形齒可插設(shè)于弧形夾度的內(nèi)側(cè)，所述弧形夾度的尺度為增大設(shè)置。

14、通過采用上述技術(shù)方案，電機帶動波發(fā)生器本體旋轉(zhuǎn)一百八十度時，柔輪相對于鋼輪后退了一個齒的距離，進而實現(xiàn)減速的效果。

15、優(yōu)選的，所述連接盤與柔輪為柔性材料，所述連接端的表面與固定孔的內(nèi)壁為轉(zhuǎn)動連接。

16、通過采用上述技術(shù)方案，連接端轉(zhuǎn)動設(shè)于固定孔的內(nèi)部，提高了連接端在動力輸出期間的穩(wěn)定性，連接盤與柔輪采用柔性材料制作而成，提高了連接盤與柔輪整體的適應性能。

17、優(yōu)選的，所述擺孔的內(nèi)部和柱銷的表面之間存在一定的間隙。

18、通過采用上述技術(shù)方案，設(shè)置多個擺孔和柱銷進行連接，分散了連接盤和柔輪的表面受到形變的力，從而延長柔輪的使用壽命和整體的強度。

19、綜上所述，本申請包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

20、1.當柔輪和波發(fā)生器本體進行連接運轉(zhuǎn)時，波發(fā)生器本體帶動柔輪呈波浪狀運動，柔輪會徑向變形，使柔輪開口端變形，通過柱銷可對連接盤表面的擺孔徑向變形移動的范圍進行限制，從而增加了柔輪可變性的耐用強度，延長了柔輪的使用壽命。

21、2.通過增加了鋼輪內(nèi)徑相鄰齒牙之間的夾角弧度，配合柔輪外徑表面齒牙端部設(shè)置的弧形齒，減少了柔輪的變形量，柔輪壽命大幅提高，同時鋼輪的齒根弧度增大，大大降低了齒根出現(xiàn)斷裂失效的現(xiàn)象，可以承受更大扭矩，提高了該裝置整體的使用性能。

技術(shù)特征：

1.一種諧波減速器，包括連接盤(7)和圓盤(14)，其特征在于：所述圓盤(14)的一端固設(shè)有固定盤(15)，所述固定盤(15)的一端表面等分環(huán)繞轉(zhuǎn)動設(shè)置有多個柱銷(12)，所述圓盤(14)的內(nèi)側(cè)表面固定安裝有鋼輪(11)，所述鋼輪(11)的內(nèi)側(cè)表面嚙合連接有柔輪(8)，所述柔輪(8)的內(nèi)側(cè)固設(shè)有連接盤(7)，所述連接盤(7)的表面環(huán)繞安裝孔(10)的外側(cè)圓周等分排列有擺孔(13)，多個所述柱銷(12)分別穿設(shè)于擺孔(13)的內(nèi)側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述鋼輪(11)與柔輪(8)由多個小齒牙組成，所述鋼輪(11)小齒牙連接根部增設(shè)有弧形夾度(11a)，所述柔輪(8)小齒牙遠離根部的一端固定開設(shè)有弧形齒(9a)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述圓盤(14)的外側(cè)表面活動抵接有外殼(1)，所述固定盤(15)的外側(cè)表面活動抵接有輸出端法蘭(2)，所述外殼(1)和輸出端法蘭(2)之間為固接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述外殼(1)的遠離輸出端法蘭(2)的一端表面中部開設(shè)有連接孔(3)，所述連接孔(3)的內(nèi)部穿設(shè)有波發(fā)生器本體(4)，所述連接盤(7)靠近波發(fā)生器本體(4)的一側(cè)表面開設(shè)有安裝孔(10)，所述波發(fā)生器本體(4)的一端表面和安裝孔(10)之間為傳動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述輸出端法蘭(2)遠離外殼(1)的一端表面固定開設(shè)有固定孔(5)，所述固定孔(5)的內(nèi)側(cè)穿設(shè)連接有連接端(6)，所述連接端(6)一側(cè)端部與連接盤(7)一側(cè)表面固設(shè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述弧形齒(9a)可插設(shè)于弧形夾度(11a)的內(nèi)側(cè)，所述弧形夾度(11a)的尺度為增大設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述連接盤(7)與柔輪(8)為柔性材料，所述連接端(6)的表面與固定孔(5)的內(nèi)壁為轉(zhuǎn)動連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述擺孔(13)的內(nèi)部和柱銷(12)的表面之間存在活動間隙。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種諧波減速器，涉及減速器領(lǐng)域，其連接盤和圓盤，所述圓盤的一端固設(shè)有固定盤，所述固定盤的一端表面轉(zhuǎn)動連接有柱銷，所述圓盤的內(nèi)側(cè)表面固定安裝有鋼輪，所述鋼輪的內(nèi)側(cè)表面嚙合連接有柔輪，所述柔輪的內(nèi)側(cè)固設(shè)有連接盤，所述連接盤的表面固定開設(shè)有擺孔，所述柱銷穿設(shè)于擺孔的內(nèi)側(cè)，柔輪和波發(fā)生器本體進行連接運轉(zhuǎn)時，波發(fā)生器本體帶動柔輪呈波浪狀運動，柔輪會徑向變形，使柔輪開口端變形，通過柱銷可對連接盤表面的擺孔徑向變形移動的范圍進行限制，從而增加了柔輪可變性的柔韌度，延長了其的使用壽命。

技術(shù)研發(fā)人員：趙原晉
受保護的技術(shù)使用者：邁格發(fā)（上海）科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240425
技術(shù)公布日：2024/12/19