本實(shí)用新型涉及一種傳動(dòng)裝置，特別是一種中空式諧波傳動(dòng)減速器。

背景技術(shù)：

諧波傳動(dòng)減速器是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來(lái)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種機(jī)械傳動(dòng)器。主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。諧波傳動(dòng)具有傳動(dòng)比大且范圍廣、精度高、空回小、承載能力大、體積小、重量輕、傳動(dòng)效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲小、可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)應(yīng)用越來(lái)越廣泛。

目前應(yīng)用廣泛的諧波傳動(dòng)減速器的結(jié)構(gòu)如圖1所示，這一諧波傳動(dòng)減速器通常是臥式使用的，剛輪10和柔輪20相嚙合，柔輪20的連接處較小，輸入軸40和輸出軸50是實(shí)心的，用平鍵連接使負(fù)載旋轉(zhuǎn)。但在特定技術(shù)領(lǐng)域中，例如機(jī)器人或精密飛行器應(yīng)用中，使用環(huán)境中可能同時(shí)涉及較多的電纜線，目前的諧波傳動(dòng)減速器不利于內(nèi)部空間的合理利用，緊湊布局。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種有利于緊湊布局的中空式諧波傳動(dòng)減速器。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的中空式諧波傳動(dòng)減速器，包括殼體和位于所述殼體內(nèi)的波發(fā)生器、剛輪以及與所述剛輪嚙合的柔輪，其中，所述柔輪連接有一輸出軸，所述波發(fā)生器連接有一輸入軸；所述輸入軸及所述輸出軸均為中空結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述殼體的一側(cè)形成開(kāi)口并通過(guò)一端蓋封閉，所述輸入軸穿過(guò)所述端蓋設(shè)置；所述剛輪固定在所述殼體的開(kāi)口處。

作為優(yōu)選，所述柔輪在所述剛輪內(nèi)部與所述剛輪嚙合，所述波發(fā)生器位于所述柔輪內(nèi)部。

作為優(yōu)選，所述端蓋上設(shè)置有一透氣塞。

作為優(yōu)選，位于所述柔輪內(nèi)部的所述輸入軸的端部周緣設(shè)置有油封。

作為優(yōu)選，所述外殼采用鋁合金材質(zhì)。

作為優(yōu)選，所述輸入軸和所述輸出軸沿豎直方向立式設(shè)置。

相比較于現(xiàn)有技術(shù)而言，本實(shí)用新型通過(guò)將輸入軸和輸出軸設(shè)置為中空結(jié)構(gòu)，有利于其所應(yīng)用的設(shè)備內(nèi)部線纜的合理布局，使得整體結(jié)構(gòu)更加緊湊。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的中空式諧波傳動(dòng)減速器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為現(xiàn)有技術(shù)的諧波傳動(dòng)減速器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

如圖1所示，本實(shí)用新型提供的中空式諧波傳動(dòng)減速器，包括殼體7和位于所述殼體7內(nèi)的波發(fā)生器3、剛輪1以及與所述剛輪1嚙合的柔輪2，所述柔輪2在所述剛輪1內(nèi)部與所述剛輪1嚙合，所述波發(fā)生器3位于所述柔輪2內(nèi)部；其中，所述柔輪2連接有一輸出軸5，所述波發(fā)生器3連接有一輸入軸4；所述輸入軸4及所述輸出軸5均為中空結(jié)構(gòu)。這樣的設(shè)置有利于其所應(yīng)用的設(shè)備內(nèi)部線纜的合理布局，使得整體結(jié)構(gòu)更加緊湊。再進(jìn)一步地，本申請(qǐng)中的所述輸入軸4和所述輸出軸5可以沿豎直方向立式設(shè)置，以此可以保證諧波傳動(dòng)減速器整體立式使用。

另外，在本實(shí)用新型中，殼體7可以?xún)?yōu)選采用硬度較高的鋁合金，可以在保證機(jī)械強(qiáng)度的同時(shí)減輕減速器的重量。如圖1殼體7在一側(cè)開(kāi)口并通過(guò)一端蓋8封閉，所述輸入軸4穿過(guò)所述端蓋8設(shè)置；所述剛輪1固定在所述殼體7的開(kāi)口處。優(yōu)選地，所述端蓋上設(shè)置有一透氣塞9。

再進(jìn)一步地，位于所述柔輪2內(nèi)部的所述輸入軸4的端部周緣設(shè)置有油封6。這一結(jié)構(gòu)可以有效的防止漏油情況的發(fā)生。

以上實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的示例性實(shí)施例，不用于限制本實(shí)用新型，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍由權(quán)利要求書(shū)限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)和保護(hù)范圍內(nèi)，對(duì)本實(shí)用新型做出各種修改或等同替換，這種修改或等同替換也應(yīng)視為落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。