1.一種管徑自適應(yīng)螺旋管道機(jī)器人，其特征在于：包括行星減速機(jī)（2），所述行星減速機(jī)（2）的輸入端連接有驅(qū)動(dòng)葉輪（1）；所述行星減速機(jī)（2）的輸出端通過萬向節(jié)（11）連接有固定導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述行星減速機(jī)（2）與萬向節(jié)（11）之間設(shè)有安全離合器（10）；所述行星減速機(jī)（2）的外殼設(shè)有若干兩端螺向相反的滾珠絲杠（4），所述滾珠絲杠（4）的兩端套有螺母副（3），所述螺母副（3）通過拉力彈簧（7）連接在一起；兩端的所述螺母副（3）通過連桿（8）連接有輪座（5），所述輪座（5）上設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸向與行星減速機(jī)（2）的旋轉(zhuǎn)軸向不平行的驅(qū)動(dòng)輪（6）；所述行星減速機(jī)（2）的輸出端與滾珠絲杠（4）的輸入端通過齒輪系（9）連接在一起。
2.如權(quán)利要求1所述的管徑自適應(yīng)螺旋管道機(jī)器人，其特征在于：所述固定導(dǎo)向機(jī)構(gòu)由支撐架（13）和導(dǎo)向輪（12）組成，所述支撐架（13）為十字型支架，所述導(dǎo)向輪（12）設(shè)置在支撐架（13）的四個(gè)端部，所述導(dǎo)向輪（12）與支撐架（13）的端部之間設(shè)有壓力彈簧。
3.如權(quán)利要求2所述的管徑自適應(yīng)螺旋管道機(jī)器人，其特征在于：所述支撐架（13）所在的平面與行星減速機(jī)（2）的旋轉(zhuǎn)軸向垂直。
4.如權(quán)利要求2所述的管徑自適應(yīng)螺旋管道機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)向輪（12）的旋轉(zhuǎn)軸向與行星減速機(jī)（2）的旋轉(zhuǎn)軸向垂直。
5.如權(quán)利要求1所述的管徑自適應(yīng)螺旋管道機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪（6）與輪座（5）之間設(shè)有壓力彈簧。
6.如權(quán)利要求1所述的管徑自適應(yīng)螺旋管道機(jī)器人，其特征在于：所述輪座（5）的兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向孔（15），所述行星減速機(jī)（2）上設(shè)有與導(dǎo)向孔（15）配合使用的導(dǎo)向柱（14）。
7.如權(quán)利要求1所述的管徑自適應(yīng)螺旋管道機(jī)器人，其特征在于：所述齒輪系由主動(dòng)輪和若干從動(dòng)輪組成，所述主動(dòng)輪固定在行星減速機(jī)（2）的輸出端，所述從動(dòng)輪與滾珠絲杠（4）的輸入端連接在一起。