本實(shí)用新型涉及管道用工具設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種管徑自適應(yīng)管道機(jī)器人。

背景技術(shù)：

管道機(jī)器人是管道用工具設(shè)備，可以通過(guò)遠(yuǎn)端控制機(jī)器人在管道內(nèi)部行進(jìn)，通常搭載視頻裝置或者機(jī)械手等裝置進(jìn)行檢測(cè)或內(nèi)部清理等工作。

目前的管道機(jī)器人通常是采用無(wú)抬升臂和有抬升臂兩種，無(wú)抬升臂只能適用于固定管徑的管道，而有抬升臂的機(jī)器人通常也是靠人工來(lái)遠(yuǎn)程控制抬升臂的高低來(lái)調(diào)整搭載裝置的高低。

無(wú)抬升臂的機(jī)器人無(wú)法適應(yīng)于管徑情況不確定的環(huán)境，而有抬升臂機(jī)器人也會(huì)因?yàn)槿藶椴僮骺赡軒?lái)的失誤導(dǎo)致搭載裝置無(wú)法正常工作甚至碰撞管道。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種管徑自適應(yīng)管道機(jī)器人。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種管徑自適應(yīng)管道機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)車(chē)體1、升降架2、彈性伸張臂3、搭載裝置4和頂輪5，所述彈性伸張臂3是沿軸向向外伸展的彈性臂，所述驅(qū)動(dòng)車(chē)體1上固定安裝升降架2，所述驅(qū)動(dòng)車(chē)體1的底部裝有車(chē)輪，所述升降架2呈菱形，所述升降架2遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)車(chē)體1的一端連接頂輪5，在所述升降架2的水平一端固定安裝搭載裝置4，所述彈性伸張臂3連接升降架2的兩端，并垂直所述驅(qū)動(dòng)車(chē)體1。

進(jìn)一步的，所述彈性伸張臂3包括液壓形式、彈簧形式。

進(jìn)一步的，所述彈性伸張臂3的內(nèi)部固定安裝位移傳感器，所述位移傳感器與操控主機(jī)信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述搭載裝置4可以是任何形式的荷載，包括視頻裝置、機(jī)械手或二者復(fù)合形式。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

(1)本實(shí)用新型通過(guò)帶彈性伸張臂的升降架，可以使機(jī)器人自動(dòng)適應(yīng)管道管徑的變化并可準(zhǔn)確測(cè)量管道管徑，同時(shí)可以使搭載裝置始終處于中間位置，保證搭載裝置的姿態(tài)平衡和安全。

(2)本實(shí)用新型采用帶彈性伸張臂的升降架結(jié)構(gòu)，可以對(duì)管道管徑變化自動(dòng)適應(yīng)，適用于各種復(fù)雜的管道情況。

(3)本實(shí)用新型的彈性伸張臂內(nèi)置位移傳感器，可以對(duì)管徑進(jìn)行準(zhǔn)確的測(cè)量，由于機(jī)器人都自帶行進(jìn)里程記錄，因此可以測(cè)量管道任何位置的管徑。

(4)本實(shí)用新型的升降架中間位置安裝搭載裝置，可以保證搭載裝置的姿態(tài)平衡和安全。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的側(cè)視圖。

圖3為本實(shí)用新型的工作示意圖。

圖中：1-驅(qū)動(dòng)車(chē)體，2-升降架，3-彈性伸張臂，4-搭載裝置，5- 頂輪，6-變徑管道。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖所示，一種管徑自適應(yīng)管道機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)車(chē)體1、升降架2、彈性伸張臂3、搭載裝置4和頂輪5，彈性伸張臂3是沿軸向向外伸展的彈性臂，驅(qū)動(dòng)車(chē)體1上固定安裝升降架2，所述驅(qū)動(dòng)車(chē)體 1的底部裝有車(chē)輪，升降架2呈菱形，升降架2遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)車(chē)體1的一端連接頂輪5，在升降架2的水平一端固定安裝搭載裝置，彈性伸張臂3連接升降架2的兩端，并垂直所述驅(qū)動(dòng)車(chē)體1。

彈性伸張臂3包括液壓形式、彈簧形式。

彈性伸張臂3的內(nèi)部固定安裝位移傳感器，位移傳感器與操控主機(jī)信號(hào)連接。

搭載裝置可以是任何形式的荷載，包括視頻裝置、機(jī)械手或二者復(fù)合形式。

實(shí)施例1：

當(dāng)管徑變大時(shí)，彈性伸張臂3釋放伸展使頂輪5一直定在管道上沿，搭載裝置4在中間位置，彈性伸張臂3同時(shí)將位移信號(hào)傳輸?shù)讲倏刂鳈C(jī)上。

實(shí)施例2：

當(dāng)管徑變小時(shí)，彈性伸張臂3收縮使頂輪5一直定在管道上沿，搭載裝置4在中間位置，彈性伸張臂3同時(shí)將位移信號(hào)傳輸?shù)讲倏刂鳈C(jī)上。

以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。