本實(shí)用新型涉及攝像技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及手持云臺(tái)技術(shù)。

背景技術(shù)：

隨著數(shù)碼產(chǎn)品的性能不斷豐富，諸如智能手機(jī)等便攜式的數(shù)碼產(chǎn)品開(kāi)始廣泛的用于攝像和拍照。一般用戶(hù)使用手持智能手機(jī)的方式進(jìn)行拍攝，但手容易抖動(dòng)，導(dǎo)致影像模糊，特別是拍夜景時(shí)，需要較長(zhǎng)的曝光時(shí)間，稍有抖動(dòng)就會(huì)導(dǎo)致影像模糊。如果是在行駛中的交通工具上，例如汽車(chē)、火車(chē)上，抖動(dòng)的問(wèn)題尤為嚴(yán)重。

為了解決抖動(dòng)的問(wèn)題，工程師們開(kāi)發(fā)了手持云臺(tái)，通過(guò)陀螺儀、加速度傳感器等檢測(cè)抖動(dòng)的方向和幅度，通過(guò)控制電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)抖動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償。

然而，本實(shí)用新型的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，由于手持云臺(tái)的各個(gè)部件在位置上的設(shè)計(jì)有一定的局限性，使得手持云臺(tái)的重心通常位于手柄處，或在手柄的上方，這樣不利于手持云臺(tái)的快速有效地達(dá)到平衡狀態(tài)，也不利于保持穩(wěn)定，影響了使用者的使用體驗(yàn)。

因此，本領(lǐng)域迫切需要一種能夠更快速有效地進(jìn)行平衡調(diào)節(jié)，并且能夠更好地保持穩(wěn)定的手持云臺(tái)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于拍攝的手持裝置，使得手持云臺(tái)更為穩(wěn)定。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的實(shí)施方式公開(kāi)了一種用于拍攝的手持裝置，包括可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)、基座、位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、連接機(jī)構(gòu)和配重器；其中，

可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接于基座下方，基座相對(duì)于可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)是可轉(zhuǎn)動(dòng)的；

位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)被設(shè)置在基座上表面，用于固定拍攝裝置并調(diào)節(jié)該拍攝裝置與基座的相對(duì)位置；

配重器被設(shè)置在可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)下方并通過(guò)連接機(jī)構(gòu)與基座相連接，配重器用于調(diào)節(jié)基座的重心。

在另一個(gè)優(yōu)選例中，可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)包括手柄殼體以及部分插入手柄殼體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，并且可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸支撐基座。

在另一個(gè)優(yōu)選例中，連接機(jī)構(gòu)為呈弧形的連接桿，并且連接桿的一端被固定在基座的一側(cè)。

在另一個(gè)優(yōu)選例中，基座、可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)和配重器是共面的。

在另一個(gè)優(yōu)選例中，可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)包括手柄殼體以及布置在手柄殼體內(nèi)部的水平方位電機(jī)，水平方位電機(jī)的頂部固定有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂部固定有橫滾電機(jī)，

基座內(nèi)部設(shè)有俯仰電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)軸線(xiàn)相互垂直的第一傳動(dòng)齒環(huán)和第二傳動(dòng)齒環(huán)；

橫滾電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合與第一傳動(dòng)齒環(huán)連接；

俯仰電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合與第二傳動(dòng)齒環(huán)連接；

轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂部同時(shí)與轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)地連接。

在另一個(gè)優(yōu)選例中。

在另一個(gè)優(yōu)選例中，第一傳動(dòng)齒環(huán)的扇形圓心角在120至150度之間，第二傳動(dòng)齒環(huán)的扇形圓心角在30至60度之間。

在另一個(gè)優(yōu)選例中，橫滾電機(jī)、和俯仰電機(jī)的軸上均設(shè)有傳動(dòng)小齒輪；

橫滾電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)小齒輪與第一傳動(dòng)齒環(huán)實(shí)現(xiàn)齒輪嚙合；

俯仰電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)小齒輪與第二傳動(dòng)齒環(huán)實(shí)現(xiàn)齒輪嚙合。

在另一個(gè)優(yōu)選例中，還包括：

慣性測(cè)量單元，用于測(cè)量三軸姿態(tài)角和加速度；

控制電路，與慣性測(cè)量單元電連接，根據(jù)慣性測(cè)量單元輸出的三軸姿態(tài)角和加速度生成三路控制電信號(hào)，分別輸出給水平電機(jī)、橫滾電機(jī)，和俯仰電機(jī)。

在另一個(gè)優(yōu)選例中，慣性測(cè)量單元包括陀螺儀和加速度計(jì)。

本實(shí)用新型實(shí)施方式與現(xiàn)有技術(shù)相比，至少具有以下區(qū)別和效果：

配重器設(shè)置在可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)的下方，并通過(guò)所述連接機(jī)構(gòu)與所述基座相連接，可以大大降低整個(gè)手持云臺(tái)的重心，使得手持云臺(tái)更為穩(wěn)定。

通過(guò)能夠調(diào)整位置的配重器和位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，可以進(jìn)一步地微調(diào)整個(gè)手持云臺(tái)的重心，減少自動(dòng)平衡電機(jī)伺服系統(tǒng)在平衡狀態(tài)下的力矩和功耗。

可以理解，在本實(shí)用新型范圍內(nèi)中，本實(shí)用新型的上述各技術(shù)特征和在下文(如實(shí)施方式和例子)中具體描述的各技術(shù)特征之間都可以互相組合，從而構(gòu)成新的或優(yōu)選的技術(shù)方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的第一實(shí)施方式中的手持云臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的第一實(shí)施方式中的手持云臺(tái)的立體圖；

圖3是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中的可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4和圖5是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)的頭部的不同方向的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中的水平電機(jī)與軸固定機(jī)構(gòu)的裝配的爆炸圖；

圖8為本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中的基座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9A為如圖8所示的實(shí)施方式中的電機(jī)支架1121與俯仰電機(jī)115的裝配圖；

圖9B是如圖8所示的實(shí)施方式中的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為如圖8所示的實(shí)施例中的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113與可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200 以及俯仰電機(jī)115的裝配示意圖。

圖11是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是如圖11所示的實(shí)施方式中的固定臺(tái)315的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為如圖11所示的實(shí)施方式中的卡接件318被裝配到裝置抵持板 316的示意圖；

圖14為如圖1所示的連接機(jī)構(gòu)400的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)413的爆炸圖；

圖16是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施方式中手持云臺(tái)收納狀態(tài)的示意圖；

圖17是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中的配重器500的爆炸圖；

圖18是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施方式中配重器內(nèi)秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和秤砣的裝配關(guān)系示意圖；

下面是本實(shí)用新型附圖中涉及的主要附圖標(biāo)記：

100 基座；

200 可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)(簡(jiǎn)稱(chēng)“手柄”)；

300 位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

400 連接機(jī)構(gòu)；

500 配重器；

201 手柄殼體；

211 轉(zhuǎn)動(dòng)軸；

212 頭部；

213 開(kāi)口；

214 壓片；

2120 頭部限定的腔體；

2121～2124 頭部的壁面；

215 橫滾電機(jī)；

216 傳動(dòng)小齒輪；

217 孔；

218 固定加強(qiáng)件；

219 柱狀軸承；

221 墊片；

222 電機(jī)罩；

223 水平電機(jī)；

224 軸固定結(jié)構(gòu)；

2241 軸套；

2242 緊固螺柱；

2243 螺母；

111 支撐面；

112 云臺(tái)殼體；

1121 小電機(jī)支架；

11211 連接孔；

11212 置物框；

11213 擴(kuò)展支架；

113 轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

1131 第一傳動(dòng)齒環(huán)；

1132 第二傳動(dòng)齒環(huán)；

1133 1134 齒輪支撐架；

1135 擴(kuò)展壁；

1136 軸孔；

114 電源系統(tǒng)；

115 俯仰電機(jī)；

311 旋鈕槽；

312 軌道；

313 固定擋片；

314 長(zhǎng)度可讀區(qū)；

315 固定臺(tái)；

3151 底座；

3152 連接凸塊；

3153 固定孔；

3154 斜凸臺(tái)；

316 裝置抵持板；

318 卡接件；

3181 鉤部；

3182 支撐部；

319 彈簧連接件；

321 卡槽；

322 旋鈕；

411 連接桿；

4111 第二連接桿；

4112 第一連接桿；

402 上連接片；

401 中間連接片；

403 下連接片；

412 穩(wěn)定件；

413 轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)；

4131 可接組件；

41311 彈性件；

41312 帶凹陷部的圈狀件；

41313 帶凸起部的圈狀件；

511 秤砣；

5121 承載殼體；

5122 包覆殼體；

51221 上固定槽；

51222 下固定板；

51223 軌道；

5131 調(diào)節(jié)旋鈕；

5132 調(diào)節(jié)桿；

5133 調(diào)節(jié)塊。

具體實(shí)施方式

在以下的敘述中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，即使沒(méi)有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

下面的實(shí)施方式中，先說(shuō)明整個(gè)手持云臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)，再分別說(shuō)明各個(gè)組件。

整體結(jié)構(gòu)

圖1～2是本實(shí)用新型的第一實(shí)施方式中的手持云臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖 1～2所示，

該手持云臺(tái)包括基座100、可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200、位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300、連接機(jī)構(gòu)400以及配重器500；其中，

可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200包括手柄殼體201以及部分插入手柄殼體201的轉(zhuǎn)動(dòng)軸211(如圖3所示)，并且可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200位于基座100下方并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸211軸支撐基座100；如圖8所示，基座100包括支撐面111、云臺(tái)殼體112以及布置在云臺(tái)殼體112內(nèi)部的電路系統(tǒng)；位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300被布置在支撐面111上，用于固定拍攝裝置并調(diào)節(jié)拍攝裝置與支撐面111的相對(duì)位置；配重器500被設(shè)置在可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200下方并通過(guò)連接機(jī)構(gòu)400 與基座100相連接，配重器500用于調(diào)節(jié)基座100的重心。

配重器500設(shè)置在可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200的下方，并通過(guò)連接機(jī)構(gòu)400與所述基座100相連接，可以大大降低整個(gè)手持云臺(tái)的重心，使得手持云臺(tái)更為穩(wěn)定，并且通過(guò)能夠配重器和位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，可以進(jìn)一步地微調(diào)整個(gè)手持云臺(tái)的重心，減少自動(dòng)平衡電機(jī)伺服系統(tǒng)在平衡狀態(tài)下的力矩和功耗。

下面將參照附圖，進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的手持云臺(tái)的各組成部件。各組成部件以離開(kāi)手的距離由近到遠(yuǎn)依次說(shuō)明，先說(shuō)明可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200的細(xì)節(jié)，再說(shuō)明基座100的細(xì)節(jié)，再說(shuō)明位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300的細(xì)節(jié)，再說(shuō)明連接機(jī)構(gòu)400的細(xì)節(jié)，再說(shuō)明配重器500的細(xì)節(jié)。重要的子部件的細(xì)節(jié)會(huì)放在其所屬的主要部件的說(shuō)明中。

可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200

圖3是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中的可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200包括手柄殼體201以及布置在手柄殼體201內(nèi)的電機(jī)和部分插入手柄殼體201的轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)，如圖2所示，可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200被裝設(shè)在基座100下方，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)與基座100連接。下面進(jìn)一步說(shuō)明可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)的各組成部件。

如圖3所示，轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)包括：轉(zhuǎn)動(dòng)軸212、壓片214、具有腔體的頭部211以及布置在腔體內(nèi)的橫滾電機(jī)215以及套接在橫滾電機(jī)215的輸出軸上的傳動(dòng)小齒輪216。轉(zhuǎn)動(dòng)軸212被部分插入并固定在手柄殼體201內(nèi)部，頭部211具有中空的腔體以容納橫滾電機(jī)215，并且頭部211還具有裝配孔217，裝配孔217貫通中空的腔體，可以用于進(jìn)一步的緊固裝配。

圖4和圖5是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)的頭部的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地說(shuō)，頭部211被設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)軸212的一端。頭部211大約為一長(zhǎng)方形體，具有兩對(duì)大致平行的壁面2121和2123，以及壁面2122和壁面2124，壁面2121～2124限定出用于放置橫滾電機(jī)的頭部腔體，該頭部腔體大約為圓柱形體。其中，壁面2121～2124均具有預(yù)設(shè)厚度，壁面2121和壁面2123設(shè)有對(duì)稱(chēng)的圓形通孔，即兩個(gè)圓形通孔的軸線(xiàn)重合，該圓形通孔用于進(jìn)行進(jìn)一步的裝配。壓片214被設(shè)在與其中一對(duì)平行壁面垂直的壁面上，在本實(shí)施例中，壓片214被嵌入進(jìn)壁面2122，該壁面2122具有與壓片214形狀一致的開(kāi)口用于放置壓片214，為了固定壓片214，可以將壓片214貼合在該開(kāi)口處并用固定螺絲固定在壁面2122上，壓片214相當(dāng)于裝卸橫滾電機(jī)215的進(jìn)出口。

圖6是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6除了包括如圖3～5所示的轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)的部件之外，進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)還包括用于將手柄殼體201和轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)連接起來(lái)的連接件，和連接在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上且布置在手柄殼體內(nèi)部的電機(jī)系統(tǒng)220。具體地說(shuō)，該連接件包括固定加強(qiáng)件218和柱狀軸承219，其中柱狀軸承219套接在轉(zhuǎn)動(dòng)軸211上，固定加強(qiáng)件218被分別卡接在該柱狀軸承219的兩端，固定加強(qiáng)件218用于確定和固定柱狀軸承219的位置。柱狀軸承219具有多層規(guī)則凸起，手柄殼體201設(shè)有與該凸起形狀一致的多層凹槽，因此手柄殼體通過(guò)多層凹槽與柱狀軸承的凸起相卡接，從而將部分轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)封裝在手柄殼體201內(nèi)部。

如圖6所示，電機(jī)系統(tǒng)220包括電機(jī)罩222、水平電機(jī)223和軸固定機(jī)構(gòu)224。電機(jī)罩222用于連接轉(zhuǎn)動(dòng)軸211和水平電機(jī)223，進(jìn)而將水平電機(jī) 223產(chǎn)生的機(jī)械能輸送到轉(zhuǎn)動(dòng)軸211機(jī)構(gòu)，因此水平電機(jī)223的尾部被部分套接在電機(jī)罩222內(nèi)。具體地說(shuō)，電機(jī)罩222約為階梯圓筒形件，具有內(nèi)徑為D1的小圓筒和內(nèi)徑為D2的大圓筒并且小圓筒和大圓筒同軸，該小圓筒與大圓筒可以整體成型；其中，水平電機(jī)223的尾部被套接進(jìn)大圓筒并且可以是過(guò)盈配合，轉(zhuǎn)動(dòng)軸211被套接至小圓筒并且小圓筒的上表面與柱狀軸承 219之間還設(shè)有墊片221，用于減少轉(zhuǎn)動(dòng)軸211與水平電機(jī)223之間的振動(dòng)。水平電機(jī)223被布置在轉(zhuǎn)動(dòng)軸211的底部以控制基座100在水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。

圖7是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中的水平電機(jī)與軸固定機(jī)構(gòu)的裝配的爆炸圖。如圖7所示，軸固定機(jī)構(gòu)包括：軸套2241、緊固螺柱2242和螺母2243；其中緊固螺柱2242的第一部分呈圓臺(tái)狀并且不具有螺紋區(qū)，用于套接在軸套2241中，緊固螺柱2242的第二部分為具有螺紋的螺柱，用于與螺母2243相連接。水平電機(jī)223的軸通過(guò)套接在緊固螺柱2242的第一部分與軸套2241相連，并通過(guò)螺母2243將水平電機(jī)223的軸包覆住，從而防止水平電機(jī)223的軸受到損壞。

基座100

如圖1所示的手持云臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)，基座100位于可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200 (簡(jiǎn)稱(chēng)“手柄”)的上方，手柄用于支撐基座100并且手柄能夠繞基座100 旋轉(zhuǎn)>360度的角度。該基座100用于支撐拍攝裝置，并且通過(guò)云臺(tái)的在水平、左右、前后方向的角度改變拍攝裝置的拍攝角度。

圖8為本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中的基座的結(jié)構(gòu)示意圖。該基座100包括支撐面111，云臺(tái)殼體112和裝設(shè)在云臺(tái)殼體112內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113、俯仰電機(jī)115和電源系統(tǒng)114。如圖所示，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113和電源系統(tǒng)114被固定在支撐面111上并朝向云臺(tái)殼體112，云臺(tái)殼體112還設(shè)有圓柱形腔體 1121，可以用來(lái)包覆可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200的頭部212以及放置在頭部212的橫滾電機(jī)215，俯仰電機(jī)115與轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113相互配合，能夠控制支撐面111 在俯仰方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，具體的配合關(guān)系在下文中闡述。

俯仰電機(jī)115通過(guò)電機(jī)支架1121被固定在云臺(tái)殼體112的內(nèi)部。圖9A 為如圖8所示的實(shí)施例中的電機(jī)支架1121與俯仰電機(jī)115的裝配圖。如圖 9A所示，電機(jī)支架1121包括連接孔11211，置物框11212以及擴(kuò)展支架 11213。固定條(例如螺釘或螺絲)穿過(guò)連接孔與云臺(tái)殼體內(nèi)表面的插孔相咬合以固定電機(jī)支架。置物框呈圓柱形且體積略大于俯仰電機(jī)115，俯仰電機(jī)115被放置在置物框11212內(nèi)。在一個(gè)優(yōu)選例中，連接孔11211的軸線(xiàn)與置物框11212的軸線(xiàn)被設(shè)計(jì)成相互垂直。

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113包括傳動(dòng)齒環(huán)組，齒輪固定件以及俯仰電機(jī)連接件。9B 是如圖8所示的實(shí)施例中的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地說(shuō)，傳動(dòng)齒環(huán)組包括軸線(xiàn)相互垂直布置的第一傳動(dòng)齒環(huán)1131和第二傳動(dòng)齒環(huán)1132。俯仰電機(jī)115的軸上還套接有傳動(dòng)小齒輪，可以與第一傳動(dòng)齒環(huán)1131相互嚙合，并且俯仰電機(jī)115的軸線(xiàn)與第一傳動(dòng)齒環(huán)1131的軸線(xiàn)在安裝時(shí)是相互平行的，通過(guò)該傳動(dòng)小齒輪與齒環(huán)1131的嚙合，改變了力的傳遞方向。

進(jìn)一步地，第一傳動(dòng)齒環(huán)1131被固定放置在齒輪固定件上，如圖9B所示，齒輪固定件包括齒輪支撐架1133和1134、和擴(kuò)展架1135，其中，擴(kuò)展架1135是大約呈長(zhǎng)方形的框架，該框架的四個(gè)壁面上均設(shè)有軸孔1136，軸孔1136用來(lái)通過(guò)連接可旋轉(zhuǎn)的軸以軸接到頭部212，具體地說(shuō)，可旋轉(zhuǎn)的軸可以通過(guò)軸孔1136抵持住頭部212的四個(gè)壁面2121～2124中的一部分區(qū)域，齒輪支撐架1133設(shè)有槽以裝配第一傳動(dòng)齒環(huán)1131，齒輪支撐架1134 同樣設(shè)有槽以裝配第二傳動(dòng)齒環(huán)1132，并且齒輪支撐架1133和1134各自的基面相互垂直。第一傳動(dòng)齒環(huán)1131和第二傳動(dòng)齒環(huán)1132被固定在齒輪固定件上，并可以與齒輪固定件一起旋轉(zhuǎn)。其中，第二傳動(dòng)齒環(huán)1132的端面與第一傳動(dòng)齒環(huán)1131的端面也被布置成相互垂直。

圖10為如圖8所示的實(shí)施例中的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113與可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200 以及俯仰電機(jī)115的裝配示意圖。

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113通過(guò)可旋轉(zhuǎn)的軸抵持住頭部212，從而與可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu) 200相互固定，并且，頭部212的腔體內(nèi)放置的橫滾電機(jī)215通過(guò)傳動(dòng)小齒輪與第二傳動(dòng)齒環(huán)1132相互嚙合，以使得齒輪固定件能夠繞頭部212在擴(kuò)展架1135限定的空間內(nèi)旋轉(zhuǎn)；另外，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113通過(guò)第一傳動(dòng)齒環(huán)1131 與俯仰電機(jī)215的軸上的傳動(dòng)小齒輪嚙合，從而俯仰電機(jī)215能夠?qū)⒘鬏數(shù)睫D(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)113。進(jìn)一步地，可以使用螺釘或者固定軸穿過(guò)連接孔11211將電機(jī)支架1121固定在支撐面111上。

在一個(gè)優(yōu)選例中，第一傳動(dòng)齒環(huán)1131為扇形并且其圓心角可以是135 度，第二傳動(dòng)齒環(huán)1132也為扇形并且其圓心角可以是45度。在其它實(shí)施例中，第一傳動(dòng)齒環(huán)1131的圓心角可以是120至150度之間的一個(gè)值，第二傳動(dòng)齒環(huán)1132的圓心角可以是30至60度之間的一個(gè)值。這樣做的優(yōu)點(diǎn)在于，使得基座100在俯仰和橫滾兩個(gè)方向上只能有限地運(yùn)動(dòng)。在其它的實(shí)例中，第一、第二傳動(dòng)齒環(huán)也可以是完整的齒輪，或其他角度的扇形齒環(huán)。

上述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、三個(gè)電機(jī)以及其它相關(guān)結(jié)構(gòu)組成的三軸平衡裝配結(jié)構(gòu)可以通過(guò)三個(gè)電機(jī)在三個(gè)相互垂直的方向上有效地進(jìn)行角度的調(diào)整，以便實(shí)現(xiàn)三軸平衡。水平方向可以以任意角度旋轉(zhuǎn)，在其它兩個(gè)方向可以根據(jù)需要設(shè)置扇形傳動(dòng)齒環(huán)的角度，從而將可旋轉(zhuǎn)的角度控制在一定的范圍之內(nèi)，減少云臺(tái)上手機(jī)等設(shè)備的跌落風(fēng)險(xiǎn)。

如圖8所示的實(shí)施例中的電源系統(tǒng)114可以包括：隔片組以及由隔片限定的電源放置空間，電源承載面和壓件。隔片組至少包括按鍵隔片、電源頭部隔片和電源尾部隔片。電源頭部隔片和電源尾部隔片被平行放置并限定出電源的放置空間，壓件的厚度大于隔片組任一一塊隔片并且被布置在按鍵隔片和電源頭部隔片之間，用于減少外部施加給電源頭部隔片的集中應(yīng)力。按鍵組包括主按鍵以及輔助按鍵。主按鍵和輔助按鍵用于導(dǎo)通電源系統(tǒng)從而將電能提供給轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的小電機(jī)，并且主按鍵被設(shè)計(jì)成能夠被裝配到按鍵隔片上，當(dāng)施加外力按壓主按鍵時(shí)，主按鍵推動(dòng)按鍵隔片擠壓壓件，由于按鍵隔片的厚度遠(yuǎn)小于壓件，因此壓件能夠消納施加在壓件自身的集中應(yīng)力，接著壓件擠壓電源頭部隔片，通過(guò)電源尾部隔片對(duì)電源的抵持作用，使得電源頭部隔片接通電源從而接通電源系統(tǒng)的電路。進(jìn)一步地，為了將電源系統(tǒng)封裝在云臺(tái)殼體內(nèi)部，則使用電源承載面包覆電源系統(tǒng)。具體地說(shuō)，電源承載面與基座的支撐面平行設(shè)置，通過(guò)卡扣與云臺(tái)殼體相扣合并與云臺(tái)殼體成為可拆卸的一體結(jié)構(gòu)，電源系統(tǒng)放置在電源承載面上。輔助按鍵用于幫助主按鍵導(dǎo)通電源系統(tǒng)并且被設(shè)置在與主按鍵同一側(cè)。

如圖8所示，支撐面111可以用于支撐拍攝裝置，能夠與云臺(tái)殼體112 卡合并與云臺(tái)殼體112構(gòu)成外觀上的整體，即基座。支撐面111的形狀為具有流線(xiàn)型的長(zhǎng)方形表面。具體地說(shuō)，支撐面111朝向云臺(tái)殼體112的一面用于與電機(jī)支架1121、電源系統(tǒng)114相互固定，固定方式可以采用螺釘連接或者鍵槽卡合。

基座中還設(shè)置有電路系統(tǒng)，電路系統(tǒng)包括慣性測(cè)量單元(Inertial measurement unit，簡(jiǎn)稱(chēng)“IMU”)和控制電路。IMU用于測(cè)量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度。陀螺儀及加速度計(jì)是IMU的主要元件?？刂齐娐犯鶕?jù)IMU的輸出，向三個(gè)電機(jī)(水平電機(jī)，橫滾電機(jī)，俯仰電機(jī))發(fā)送控制電信號(hào)，使得三個(gè)電機(jī)輸出相應(yīng)的電矩，將基座保持在水平平衡，姿態(tài)穩(wěn)定的狀態(tài)。當(dāng)握位手柄殼體的手有晃動(dòng)時(shí)，控制電路根據(jù)IMU的輸出，向三個(gè)電機(jī)發(fā)送控制電信號(hào)，相應(yīng)地補(bǔ)償手的晃動(dòng)?？刂齐娐芬罁?jù)的三軸平衡算法在現(xiàn)有技術(shù)已有多種實(shí)現(xiàn)方式，這里就不進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明了。

位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300

支撐面111上設(shè)有用于固定拍攝裝置的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300。圖11是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體的說(shuō)，位置調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)300包括固定臺(tái)315、裝置抵持板316和旋鈕 322，為了將位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300固定在支撐面111上，支撐面111的尾部設(shè)有旋鈕槽311、固定擋片313和軌道312。如圖11所示，支撐面111具有約為長(zhǎng)方形的外表面，旋鈕槽311被設(shè)在支撐面的尾部用于裝配旋鈕322，旋鈕槽是沿支撐面外表面垂直凸出的帶有長(zhǎng)方形腔體的槽，并且被設(shè)在支撐面尾部的中心并關(guān)于支撐面的長(zhǎng)對(duì)稱(chēng)軸對(duì)稱(chēng)；軌道312有兩根，分別被設(shè)在靠近旋鈕槽的位置并且關(guān)于旋鈕槽對(duì)稱(chēng)，用于裝配固定臺(tái)315并且限定固定臺(tái) 315的移動(dòng)軌跡，如圖11所示，軌道312之間還設(shè)有關(guān)于旋鈕槽對(duì)稱(chēng)的相互平行的固定擋片313，該固定擋片313垂直于支撐面111向上凸起，用于進(jìn)一步與固定臺(tái)315裝配，因此固定臺(tái)315的底板也設(shè)有與固定擋片313形狀一致的槽。在一優(yōu)選例中，固定擋片313可以設(shè)有防脫板，該防脫板能夠被卡接入固定臺(tái)315底板的槽并勾住固定臺(tái)315的底板，防止固定臺(tái)315從支撐面111上脫落。

進(jìn)一步地，固定擋片315之間的支撐面的區(qū)域上還設(shè)有長(zhǎng)度可讀區(qū)314，用于讀取裝置固定結(jié)構(gòu)的位置并根據(jù)位置進(jìn)一步調(diào)節(jié)基座的平衡。

因此，固定臺(tái)315通過(guò)軌道312和固定擋片313能夠被固定在支撐面 111上。

進(jìn)一步地，圖12是如圖11所示的實(shí)施例中的固定臺(tái)315的結(jié)構(gòu)示意圖。固定臺(tái)315包括底座3151、固定孔3153、連接凸塊3152和斜凸臺(tái)3154，其中，底座大約呈長(zhǎng)方形體并且中部具有關(guān)于底座短軸對(duì)稱(chēng)的斜凸臺(tái)3154，該斜凸臺(tái)3154垂直于底座上表面向上延伸并且斜凸臺(tái)3154表面與底座3151 的上表面不平行，進(jìn)一步地，該斜凸臺(tái)3154的下方具有與支撐面111上的固定擋片313相配合的槽，用于構(gòu)成裝置抵持板的移動(dòng)軌道；固定孔3153 分別設(shè)置在底座的兩端并關(guān)于底座短軸對(duì)稱(chēng)，固定孔3153用于連接底座 3151和裝置抵持板316，具體地說(shuō)，固定孔為垂直于底座上表面向上延伸的孔件；連接凸塊3152呈長(zhǎng)方形體并且中心設(shè)有螺孔，用于和旋鈕322以及支撐面尾部的旋鈕槽311相互配合。

如圖11所示，裝置抵持板316垂直于支撐面111被裝配到固定臺(tái)315 上，用于抵持拍攝裝置，例如手機(jī)等。裝置抵持板316為長(zhǎng)方形板，其下端的兩側(cè)設(shè)有軸孔，用于與底座3151的固定孔3153相配合裝配以固定裝置抵持板316和固定臺(tái)315的相對(duì)位置。進(jìn)一步地，裝置抵持板316的上部還連接有卡接件318，卡接件318包括支撐部3182和設(shè)置在支撐部3182中間的鉤部3181。卡接件318用于卡住拍攝裝置使其抵持在固定臺(tái)315上，并依靠裝置抵持板316進(jìn)一步抵持住拍攝裝置。

圖13為如圖11所示的實(shí)施例中的卡接件318被裝配到裝置抵持板316 的示意圖?？ń蛹?18通過(guò)彈簧連接件319與裝置抵持板316連接，其中，彈簧連接件被分別內(nèi)置在裝置抵持板的長(zhǎng)邊側(cè)，在一個(gè)實(shí)施例中，彈簧連接件包括連接桿和彈簧，連接桿可以連接在卡接件的兩側(cè)，因此能夠通過(guò)控制卡接件的移動(dòng)距離將拍攝裝置抵在固定臺(tái)的底座的上表面。

如圖13所示，使用時(shí)，通過(guò)拉伸卡接件318的支撐部3182將拍攝裝置的一側(cè)卡在鉤部3181，同時(shí)彈簧連接件319發(fā)生彈性變形，然后松開(kāi)卡接件318使得拍攝被卡在固定臺(tái)315的斜凸臺(tái)3154的上表面，并且拍攝裝置可以抵靠在裝置抵持板上，同時(shí)，由于斜凸臺(tái)3154表面與底座上表面不平行，更加有助于將拍攝裝置抵在固定臺(tái)上和抵靠在裝置抵持板。

進(jìn)一步地，如圖11所示，支撐面111的外表面還設(shè)有卡槽321，該卡槽321與卡接件318的鉤部3181具有相匹配的形狀，使得鉤部3181能與該卡槽321相合。在這種情況下，當(dāng)需要收納時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置抵持板316沿固定件與連接件之間的裝配軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將裝置抵持板316收納在支撐面 111上，并通過(guò)將鉤部3181卡合在卡槽321內(nèi)固定裝置抵持板316。因此，在收納狀態(tài)時(shí)，裝置抵持板316被翻折成平行于支撐面111，并且卡接件318 被卡在卡槽321內(nèi)；在使用時(shí)，即將拍攝裝置固定在固定臺(tái)315上時(shí)，裝置抵持板316可以被翻折成與支撐面111成預(yù)設(shè)角度(如90度左右)，并且拍攝裝置被抵持在裝置抵持板316并且被卡在卡接件318與固定臺(tái)315之間。

進(jìn)一步地，如圖11所示，支撐面111包括旋鈕322，該旋鈕322包括帽子和卡合在帽子內(nèi)部的旋桿。帽子約為階梯圓筒形件，具有同軸的上下兩個(gè)圓筒，下圓筒的外表面設(shè)有沿軸向的均勻齒，便于旋動(dòng)旋鈕，并且帽子設(shè)有中心腔體。旋桿包括卡接部和螺紋部，卡接部用于裝配到帽子的中心腔體，螺紋部用于與旋鈕槽的內(nèi)螺紋以及連接凸塊的中部圓柱形腔體的內(nèi)螺紋進(jìn)行螺紋連接。使用時(shí)，通過(guò)擰動(dòng)帽子帶動(dòng)旋桿轉(zhuǎn)動(dòng)，借助螺紋連接使得旋桿推動(dòng)固定臺(tái)沿著支撐面111的軌道312移動(dòng)，從而改變拍攝裝置相對(duì)于支撐面111的位置，進(jìn)一步調(diào)節(jié)基座100的平衡。

如圖11所示的實(shí)施例，使用時(shí)，當(dāng)固定拍攝裝置到位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)300 后，裝置抵持板316可繞轉(zhuǎn)軸朝向支撐面111或背離支撐面111旋轉(zhuǎn)，從而改變拍攝裝置的視角，并且配合固定臺(tái)315將拍攝裝置緊固在支撐面315上。

進(jìn)一步地，為了保持基座的平衡，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕322進(jìn)而控制固定臺(tái) 315在支撐面111上的前后位置，從而改變基座100的重心。

本實(shí)用新型的手持云臺(tái)的位置調(diào)解機(jī)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

在使用狀態(tài)時(shí)可以牢牢地卡住拍攝裝置；在收納狀態(tài)時(shí)可以卡住支撐面上的卡槽，不會(huì)因?yàn)橐馔獾耐饬Χ寡b置抵持板被展開(kāi)。

通過(guò)調(diào)節(jié)旋鈕可以對(duì)拍攝裝置的前后位置進(jìn)行調(diào)整，從而使整個(gè)手持云臺(tái)的重心得到調(diào)整，能夠以更小的電機(jī)力鉅實(shí)現(xiàn)手持云臺(tái)的三軸平衡。

連接機(jī)構(gòu)400

如圖1所示，在基座100的尾部還設(shè)有連接機(jī)構(gòu)400，連接機(jī)構(gòu)400用于連接配重器500和基座100。在一個(gè)優(yōu)選例中，連接機(jī)構(gòu)400呈弧形并且使得配重器500位于可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200的正下方。

圖14為如圖1所示的連接機(jī)構(gòu)400的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖14所示，連接機(jī)構(gòu)400包括兩個(gè)連接桿411以及連接兩個(gè)連接桿411的穩(wěn)定件412，連接桿411的上下兩端分別設(shè)有用于與基座100以及配重器500連接的裝配機(jī)構(gòu)。每根連接桿411并排設(shè)置并通過(guò)穩(wěn)定件412連接，穩(wěn)定件412被設(shè)在兩個(gè)連接桿411之間，增加了連接機(jī)構(gòu)的剛度，使之不易折斷。

進(jìn)一步地，連接機(jī)構(gòu)400還包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)413。轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)413主要實(shí)現(xiàn)連接桿411相對(duì)于穩(wěn)定件412轉(zhuǎn)動(dòng)，以使連接機(jī)構(gòu)400折疊或展開(kāi)。轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)413有多種實(shí)現(xiàn)方式，一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例如圖15所示。

圖15為本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)413的爆炸圖。如圖 15所示，該轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)413將連接桿411分割成第一連接桿4111和第二連接桿4112，使得連接桿4111和4112能夠通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)413發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)。

如圖15所示，連接桿411包括第一連接桿4111和第二連接桿4112，第一連接桿4111一端設(shè)有中間連接片401，第二連接桿4112的一端設(shè)上、下兩個(gè)連接片402、403。上連接片402、中間連接片401和下連接片403可以通過(guò)一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸404依次軸接在一起。軸接的方式有多種，例如可以使用螺釘來(lái)實(shí)現(xiàn)軸接，也可能使用鉚釘或其他方式來(lái)實(shí)現(xiàn)軸接。轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)413 包括卡位組件4131，并且如圖所示，卡位組件4131分別設(shè)置在上連接片402 和中間連接片401之間，和中間連接片401和下連接片403之間。

具體地說(shuō)，卡位組件4131包括兩個(gè)圈狀件和一個(gè)彈性件；該彈性件利用彈性使兩個(gè)圈狀件的一面相互緊密匹配；對(duì)于兩個(gè)圈狀件相匹配的兩個(gè)面，一個(gè)面包括多個(gè)凸起部，另一個(gè)面包括多個(gè)凹陷部，凹陷部和凸起部形狀相匹配；對(duì)于兩個(gè)圈狀件不相匹配的兩個(gè)面，一個(gè)面固定連接到中間連接片，另一個(gè)面固定連接到上連接片402或下連接片403。卡位組件4131的各部件均設(shè)有中心孔，可以與上、中、下連接片按照裝配順序通過(guò)轉(zhuǎn)軸或螺釘緊固在一起。

在一個(gè)優(yōu)選例中，圈狀件41312具有四個(gè)凹陷部并且采用耐磨加強(qiáng)件，凹陷部呈扇形凹槽，圈狀件41313具有三個(gè)凸起部并且采用耐磨加強(qiáng)件，為了與凹陷部相匹配，凸起部呈扇形凸起。

彈性件41311可以采用波形墊圈或者是彈性橡膠圈，在一個(gè)優(yōu)選例中，彈性件為波形墊圈，并且被直接裝配在中間連接片401的兩側(cè)，在另一實(shí)施例中，波形墊圈還可以被裝配在上連接片402與圈狀件41313之間，和下連接片403與圈狀件41313之間。

在一個(gè)優(yōu)選例中，第二連接桿4112是由兩個(gè)對(duì)接卡合的半片組合而成，其中一個(gè)半片的一端設(shè)有上連接片402，另一個(gè)半片的一端設(shè)有下連接片 403。進(jìn)一步地，旋轉(zhuǎn)軸404為螺絲和螺母組合而成，通過(guò)螺絲和螺母的緊固和波形墊圈41311的彈性使得圈狀件41312和41313相互緊密匹配。

進(jìn)一步地，旋轉(zhuǎn)軸404的兩端還設(shè)有兩個(gè)裝飾片，用于裝飾轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)的裝配關(guān)系。在本實(shí)施例中，上連接片402和下連接片403在第二連接桿 4112的兩個(gè)半片對(duì)接組合后形成一個(gè)腔體，用于將卡位組件4131和中間連接片401容納在內(nèi)。

在一個(gè)優(yōu)選例中，卡位組件4131中由一個(gè)圈狀件41313，一個(gè)圈狀件 41312和一個(gè)彈性件41311組成。

上述折疊部件可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)連接桿旋轉(zhuǎn)到某個(gè)角度時(shí)可以處于穩(wěn)定狀態(tài)，只有當(dāng)外力大到一定程度時(shí)才會(huì)重新處于可旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。而且可以有多個(gè)的可以處于穩(wěn)定狀態(tài)的角度。

按照如圖15所示的實(shí)施例中的裝配關(guān)系完成轉(zhuǎn)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)413的裝配后，凸起部配合凹陷部用于定位第二連接桿4111的轉(zhuǎn)動(dòng)停留位置，使得第二連接桿4111可以繞旋轉(zhuǎn)軸朝基座100轉(zhuǎn)動(dòng)。凸起部和凹陷部的個(gè)數(shù)分別根據(jù)手持云臺(tái)的整體尺寸進(jìn)行計(jì)算，使得第二連接桿4111可以被折疊至抵靠在基座的位置，而且在該位置第二連接桿4111處于穩(wěn)定狀態(tài)，不會(huì)輕易被較小的外力所旋轉(zhuǎn)。

折疊狀態(tài)

當(dāng)不使用手持云臺(tái)時(shí)，手持云臺(tái)可以折疊成如圖16所示的結(jié)構(gòu)。圖16 是本實(shí)用新型一個(gè)優(yōu)選例中手持云臺(tái)收納狀態(tài)的示意圖。在收納狀態(tài)下，第二連接桿4111能夠繞旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)折疊至基座100的前端，并且能夠轉(zhuǎn)動(dòng)手柄 201直到靠在云臺(tái)100的后端并且將手柄201收納在兩根折疊后的連接桿 411限定的空間內(nèi)，裝置抵持板316能夠通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)向基座100并被卡合在基座100上。

具體地說(shuō)，將裝置抵持板316沿著轉(zhuǎn)軸向支撐面111的方向旋轉(zhuǎn)，并且將鉤部扣入支撐面111的卡槽321，因此，在未使用該手持裝置時(shí)，能夠使用折疊桿將其收納，縮小其占用空間便于攜帶。

連接桿可折疊，折疊后在基座的底部形成一個(gè)空腔，以容納收攏到基座底部的手柄，從而使得基座底部的可以收納為一個(gè)很小的空間。

裝置抵持板在收納狀態(tài)下可以翻轉(zhuǎn)到基座的上表面，并與該表面近似平行，并通過(guò)彈性部件卡接在基座上，可以使得基座的上方可以收納為一個(gè)很小的空間，且因?yàn)楸豢ń?，所以收納狀態(tài)下的裝置抵持板處于穩(wěn)定狀態(tài)，不易因外部的力被意外地展開(kāi)。

連接桿分為上下兩部分，中間以旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在收納的角度有卡位功能，使得收納狀態(tài)下被折疊的連接桿和手柄處于穩(wěn)定狀態(tài)，不易因外部的力被意外地展開(kāi)。

配重器500

如圖1所示，配重器500被設(shè)在可轉(zhuǎn)動(dòng)手柄機(jī)構(gòu)200的下方，并且通過(guò)連接桿機(jī)構(gòu)400與基座100連接，在基座100上裝配好拍攝裝置后，通過(guò)調(diào)節(jié)自身的重心進(jìn)而調(diào)節(jié)手持云臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)的重心，保證手持云臺(tái)在使用時(shí)的平衡，獲的較佳的攝影體驗(yàn)。

圖17是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中的配重器500的爆炸圖。圖18是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例中配重器內(nèi)秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和秤砣的裝配關(guān)系示意圖。如圖17和18所示，配重器包括秤砣511、配重殼體以及布置在配重殼體內(nèi)部的秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：調(diào)節(jié)旋鈕5131、調(diào)節(jié)桿5132和調(diào)節(jié)塊5133。調(diào)節(jié)旋鈕5131可以為調(diào)節(jié)齒輪，并通過(guò)開(kāi)口從配重殼體的表面延伸出一部分，調(diào)節(jié)桿5132被連接在調(diào)節(jié)旋鈕的中心并向下延伸，調(diào)節(jié)桿可以是非全螺紋螺柱(即，包括無(wú)螺紋區(qū)和螺紋區(qū))，無(wú)螺紋區(qū)(螺桿)被卡接至調(diào)節(jié)旋鈕的中心，螺紋區(qū)提供調(diào)節(jié)塊的移動(dòng)距離。秤砣為疊加的多塊圓盤(pán)狀磁塊，可以通過(guò)增加或減少磁塊的數(shù)量改變秤砣的重量，而且，秤砣511的底面中心設(shè)有軸，能夠與調(diào)節(jié)塊5133的軸孔相軸連，從而將秤砣511 固定在調(diào)節(jié)塊5133上。

進(jìn)一步地，配重殼體包括承載殼體5122和包覆殼體5121。承載殼體具有深度很小的凹槽。承載殼體大約呈長(zhǎng)方形，具有長(zhǎng)對(duì)稱(chēng)軸和短對(duì)稱(chēng)軸，軌道51223被設(shè)在承載殼體的長(zhǎng)對(duì)稱(chēng)軸處并不完全橫穿承載殼體，用作秤砣與調(diào)節(jié)塊的連接通道以及秤砣的移動(dòng)通道；進(jìn)一步地，承載殼體的凹槽內(nèi)設(shè)有固定結(jié)構(gòu)，該固定結(jié)構(gòu)用于固定秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括上固定槽51221和下固定板51222。上固定槽51221被設(shè)在軌道的上端并與軌道上端具有一定距離，并且上固定槽51221垂直于承載殼體的內(nèi)表面并向上延伸；下固定板51222 被設(shè)在軌道51223的下端并與軌道51223下端具有一定距離，并且下固定板 51222垂直于承載殼體的內(nèi)表面并向上延伸。上固定槽51221具有卡口，裝配時(shí)，調(diào)節(jié)旋鈕被放置在上固定槽的上面，調(diào)節(jié)桿的無(wú)螺紋區(qū)與卡口相配合，調(diào)節(jié)塊與調(diào)節(jié)桿相裝配后被固定在下固定板上，從而將秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定在配重殼體內(nèi)部，將秤砣置于配重殼體外部。

進(jìn)一步地，包覆殼體5121具有深度很大的凹槽，可以用來(lái)包覆秤砣調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。具體地，包覆殼體能夠被卡合到承載殼體并與承載殼體形成外觀上的整體。進(jìn)一步地，承載殼體的四個(gè)邊角處還設(shè)有螺孔，包覆殼體的內(nèi)部凹槽內(nèi)對(duì)應(yīng)于承載殼體的螺孔位置設(shè)有軸孔，因此在裝配時(shí)，可以使用螺釘穿過(guò)螺孔直到與軸孔的內(nèi)螺紋相嚙合，從而更加緊固承載殼體和包覆殼體。

進(jìn)一步地，配重殼體內(nèi)還設(shè)有標(biāo)識(shí)片，用于顯示調(diào)節(jié)塊的移動(dòng)位置；包覆殼體的外表面對(duì)應(yīng)于軌道的位置設(shè)有同樣形狀的刻度條，與標(biāo)識(shí)片相配合顯示秤砣的上升位置，以便進(jìn)行基座的平衡調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，承載殼體的上側(cè)關(guān)于長(zhǎng)對(duì)稱(chēng)軸還分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置有接口，用于卡接下折疊桿的連接凸塊，從而將配重器固定在連接機(jī)構(gòu)的下端，用來(lái)與電機(jī)系統(tǒng)相配合維持基座的平衡。

通過(guò)旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)旋鈕可以方便地微調(diào)整個(gè)配置器的重心。

因?yàn)槌禹葹榀B加的多塊圓盤(pán)狀磁塊，所以可以根據(jù)需要方便增加或減少磁塊的數(shù)目，從而可以方便地改變整個(gè)配重器的重量，進(jìn)行方便地調(diào)整配重器所在的手持云臺(tái)整體的重心。

需要說(shuō)明的是，在本專(zhuān)利的申請(qǐng)文件中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。本專(zhuān)利的申請(qǐng)文件中，如果提到根據(jù)某要素執(zhí)行某行為，則是指至少根據(jù)該要素執(zhí)行該行為的意思，其中包括了兩種情況：僅根據(jù)該要素執(zhí)行該行為、和根據(jù)該要素和其它要素執(zhí)行該行為。

在本實(shí)用新型提及的所有文獻(xiàn)都在本申請(qǐng)中引用作為參考，就如同每一篇文獻(xiàn)被單獨(dú)引用作為參考那樣。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型的上述講授內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所要求保護(hù)的范圍。