1.一種手持式自平衡攝像機(jī)架，其特征在于：它包含橫軸(1)、豎軸(2)、環(huán)形機(jī)架(3)、控制盒(4)、手持桿(5)、第一電機(jī)(6)、第二電機(jī)(7)和第三電機(jī)(8)，所述豎軸(2)的下端與手持桿(5)連接，所述第三電機(jī)(8)用于調(diào)節(jié)環(huán)形機(jī)架(3)繞著環(huán)形機(jī)架(3)自身軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述橫軸(1)與豎軸(2)鉸接，第一電機(jī)(6)用于調(diào)節(jié)橫軸(1)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述橫軸(1)與環(huán)形機(jī)架(3)連接；第二電機(jī)(7)用于調(diào)節(jié)環(huán)形機(jī)架(3)繞著環(huán)形機(jī)架(3)自身徑向的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述環(huán)形機(jī)架(3)上設(shè)有第一傳感器(11)；所述第一傳感器(11)與控制盒(4)信號(hào)連接，所述第一電機(jī)(6)、第二電機(jī)(7)和第三電機(jī)(8)均與控制盒(4)電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持式自平衡攝像機(jī)架，其特征在于：所述豎軸(2)上設(shè)有徑向的第一通孔(9)，第一電機(jī)(6)固定在第一通孔(9)內(nèi)，所述第一電機(jī)(6)的輸出軸與橫軸(1)傳動(dòng)連接，所述第二電機(jī)(7)固定在橫軸(1)的一端或環(huán)形機(jī)架(3)上，橫軸(1)的兩端與環(huán)形機(jī)架(3)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述豎軸(2)的下端與手持桿(5)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手持式自平衡攝像機(jī)架，其特征在于：所述橫軸(1)的另一端設(shè)有與第二電機(jī)(7)相對(duì)的配重塊(10)，配重塊(10)用于保持橫軸(1)的平衡。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持式自平衡攝像機(jī)架，其特征在于：所述手持桿(5)設(shè)有第二傳感器(12)，第二傳感器(12)用于感應(yīng)橫軸(1)的水平位置和豎軸(2)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；所述第二傳感器(12)與控制盒(4)信號(hào)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手持式自平衡攝像機(jī)架，其特征在于：所述橫軸(1)上設(shè)有徑向的第二通孔(13)，所述豎軸(2)的中部位于第二通孔(13)中，所述第一通孔(9)一側(cè)的孔壁上設(shè)有通孔，所述第一電機(jī)(6)的輸出軸穿過(guò)通孔與第二通孔(13)一側(cè)的孔壁連接，第二通孔(13)另一側(cè)的孔壁與豎軸(2)鉸接，且第二通孔(13)另一側(cè)的孔壁與豎軸(2)鉸接的鉸接軸軸線與第一電機(jī)(6)輸出軸的軸線在同一直線上。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手持式自平衡攝像機(jī)架，其特征在于：所述第三電機(jī)(8)固定在手持桿(5)上，第三電機(jī)(8)的輸出軸與豎軸(2)的下端連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手持式自平衡攝像機(jī)架，其特征在于：所述第二電機(jī)(7)的輸出軸與環(huán)形機(jī)架(3)連接，且第二電機(jī)(7)輸出軸的軸線與環(huán)形機(jī)架(3)繞著橫軸(1) 轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線重合。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持式自平衡攝像機(jī)架，其特征在于：所述控制盒(4)位于橫軸(1)、豎軸(2)、環(huán)形機(jī)架(3)或手持桿(5)任一上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的手持式自平衡攝像機(jī)架，其特征在于：所述橫軸(1)和豎軸(2)任一或兩者均為U字型結(jié)構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持式自平衡攝像機(jī)架，其特征在于：所述橫軸(1)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有U字型架(14)，所述U字型架(14)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接桿(15)，所述第二電機(jī)(7)位于橫軸(1)的一端，且第二電機(jī)(7)的輸出軸與U字型架(14)連接，所述第三電機(jī)(8)位于U字型架(14)上，且第三電機(jī)(8)的輸出軸與連接桿(15)連接，所述連接桿(15)與環(huán)形機(jī)架(3)固定連接。