本實用新型涉及諧波減速器領域，特指一種帶輸出軸的微型諧波減速器。

背景技術：

諧波減速器是一種新型的、高精度的傳動減速裝置，主要由波發(fā)生器、柔輪和剛輪三個基本構件組成，它靠波發(fā)生器使柔輪產生可控彈性變形，并與剛輪相嚙合來傳遞運動和動力。目前世界上研制的最先進的仿真機器人的傳動部分，其在腿部、手臂、手指、軀干 處均采用的是諧波減速器。而機器人手指關節(jié)的外形結構的限制，其內部可供減速器安裝使用的空間和重量都受到了極大的限制。因此，本發(fā)明人對此做進一步研究，研發(fā)出一種帶輸出軸的微型諧波減速器，本案由此產生。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種帶輸出軸的微型諧波減速器，結構簡單，加工方便，運動部件少。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種帶輸出軸的微型諧波減速器，包括波發(fā)生器、剛輪、柔輪、殼體，所述波發(fā)生器設置在柔輪中，所述柔輪與設置在外側的剛輪嚙合，所述柔輪與剛輪皆位于殼體中，且柔輪向殼體外延伸形成輸出軸，所述殼體與柔輪之間設置有四點接觸球軸承。

進一步，所述波發(fā)生器與柔輪之間設置有支撐軸承。

進一步，所述四點接觸球軸承的內圈與柔輪固定，四點接觸球軸承的外圈與殼體緊貼，且內圈上開設有用于連接負載的連接孔。

采用上述方案后，本實用新型與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點：

在總體積和重量方面相對于原有的諧波減速器都進行大幅下降，把其應用到月球車、人造衛(wèi)星、導彈、火箭、空間機械臂等對質量和體積空間大小有要求的項目上具有重要意義；此減速器結構簡單，加工方便，運動部件少，因此在相同速比的比較重，機械效率更高。

附圖說明

圖1是本實用新型的示意圖；

標號說明

波發(fā)生器1、剛輪2、柔輪3，殼體4，四點接觸球軸承5，

輸出軸6，連接孔7。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的說明。

如圖所示，一種帶輸出軸6的微型諧波減速器，包括波發(fā)生器1、剛輪2、柔輪3、殼體4，波發(fā)生器1設置在柔輪3中，柔輪3與設置在自身外側的剛輪2嚙合，柔輪3與剛輪2皆位于殼體4中，且柔輪3向殼體4外延伸形成輸出軸6，此種結構的輸出軸6更加穩(wěn)定。

殼體4與柔輪3之間設置有四點接觸球軸承5，四點接觸球軸承5的內圈與柔輪3固定，四點接觸球軸承5的外圈與殼體4緊貼，且內圈上開設有用于連接負載的連接孔7。

作為優(yōu)選，波發(fā)生器1與柔輪3之間設置有支撐軸承，提高柔輪3與波發(fā)生器1之間的承載性。

工作原理：動力輸入，帶動波發(fā)生器1轉動，當波發(fā)生器1連續(xù)轉動時，柔輪3的變形不斷改變， 使柔輪3與剛輪2的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入，周而復始地進行，從而實現(xiàn)柔輪3相對剛輪2沿波發(fā)生器1相反方向的緩慢旋轉。通過固定殼體4，由柔輪3連接負載輸出。

為了最大幅度的減輕本發(fā)明中諧波減速器的重量，殼體4由輕型的金屬材料制成，且與剛輪2分離，再加工工藝，使兩者完美結合在一起，使諧波減速器整體質量更輕。負載部分使用四點接觸球軸承5連接，可以有效縮小產品體積20%，在輕負載的情況下，不會對諧波減速器性能有任何影響。

上述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的設計構思并不局限于此，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應屬于侵犯本實用新型保護范圍的行為。