1.行星減速器，包括輸入軸(1)，行星輪單元(2)，殼體(3)，內(nèi)齒圈單元(4)和輸出軸(5)；其特征在于，
所述輸入軸(1)的一端設(shè)有沿所述輸入軸(1)軸線方向延伸的齒輪(101)；
所述行星輪單元(2)具有行星輪軸(201)，行星輪(202)和用于支承所述行星輪(202)的軸承(203)；
所述內(nèi)齒圈單元(4)包括第一內(nèi)齒圈部分(401)和第二內(nèi)齒圈部分(402)，所述第一內(nèi)齒圈部分(401)和所述第二內(nèi)齒圈部分(402)分別具有第一嚙合齒(4011)和第二嚙合齒(4021)，以及第一內(nèi)齒圈法蘭(4012)和第二內(nèi)齒圈法蘭(4022)；
所述輸出軸(5)的一端設(shè)有輸出軸法蘭(501)，所述輸出軸法蘭(501)與所述第一內(nèi)齒圈法蘭(4012)和第二內(nèi)齒圈法蘭(4022)固定連接；
所述輸入軸(1)和所述輸出軸(2)分別可轉(zhuǎn)動地支承在所述殼體(3)上，所述行星輪軸(201)固定與所述殼體(3)固定連接。
2.如權(quán)利要求1所述的行星減速器，其特征在于，所述第一內(nèi)齒圈法蘭(4012)和所述第二內(nèi)齒圈法蘭(4022)沿所述第一內(nèi)齒圈部分(401)和所述第二內(nèi)齒圈部分(402)徑向向外延伸，所述第一內(nèi)齒圈法蘭(4012)和第二內(nèi)齒圈法蘭(4022)相互抵靠固定連接。
3.如權(quán)利要求1所述的行星減速器，其特征在于，包括至少三個行星輪單元(2)，所述行星輪(202)為中空圓柱體，其外表面上設(shè)有沿所述行星輪(202)軸線相間分布的第一行星輪齒部分(2021)和第二行星輪齒部分(2022)，所述第一行星輪齒部分(2021)和所述第二行星輪齒部分(2022)分別與所述輸入軸(1)的齒輪(101)、所述第一嚙合齒(4011)和第二嚙合齒(4021)嚙合。
4.如權(quán)利要求1至3之一所述的行星減速器，其特征在于，所述第一嚙合齒(4011)和所述第二嚙合齒(4021)是沿所述輸入軸(1)軸線方向相交的傾斜方向延伸的斜齒，所述第一行星輪齒部分(2021)和第二行星輪齒部分(2022)是與所述第一嚙合齒(4011)和所述第二嚙合齒(4021)相互嚙合的斜齒，所述輸入軸(1)的齒輪(101)為兩個分別與所述第一嚙合齒(4011)和所述第二嚙合齒(4021)相互嚙合的第一斜齒輪(101)和第二斜齒輪(102)。
5.如權(quán)利要求1所述的行星減速器，其特征在于，所述輸出軸(5)為階梯型圓柱體，包括輸出軸法蘭(501)、圓盤部分(502)、凹腔(503)、中空圓柱段(504)和輸出端(505)，所述輸出軸法蘭(501)與所述內(nèi)齒圈單元(4)固定連接，所述輸入軸(1)的一端通過輸入軸軸承(7)支承在所述輸出軸(5)的凹腔(503)中，所述輸出軸(5)通過輸出軸軸承(9)支承在所述殼體(3)的第二端蓋(303)上。
6.如權(quán)利要求1至5之一所述的行星減速器，其特征在于，在所述行星輪(202)上、于所述第一行星輪齒部分(2021)和第二行星輪齒部分(2022)之間設(shè)有至少一個貫通中空圓柱體狀行星輪(202)壁厚的行星輪通孔(203)；在所述第一內(nèi)齒圈部分(401)和第二內(nèi)齒圈部分(402)分別設(shè)有至少一個內(nèi)齒圈通孔(403)。
7.如權(quán)利要求1至5之一所述的行星減速器，其特征在于，所述齒輪(101)、行星輪(202)、第一嚙合齒(4011)、第二嚙合齒(4021)為：模數(shù)4mm—6mm，螺旋角25°≤β≤30°，壓力角22.5°—25°。
8.如權(quán)利要求1所述的行星減速器，其特征在于，所述殼體(3)的圓周方向上等角度設(shè)置有呈工字型的安裝座(304)，所述安裝座(304)至少設(shè)置三個。