1.一種小型化二自由度水下電動(dòng)云臺(tái)，其特征在于，包括第一傳動(dòng)組件、第二傳動(dòng)組件、密封端蓋(4)、控制電路板(6)、底座(21)、水平支架(15)、豎直支架(22)、水密接插件(7)、本體(8)和安裝板(10)；所述底座(21)為板狀，底座(21)與本體(8)螺紋連接；本體(8)呈T字狀，水平方向兩端和底端開口，內(nèi)部為空腔體；本體(8)水平方向一端與密封端蓋(4)連接，另一端和水平支架(15)相連，底端和豎直支架(22)相連；本體(8)內(nèi)設(shè)有控制電路板(6)，且控制電路板(6)與密封端蓋(4)固連；水密接插件(7)位于本體(8)水平方向上，靠近控制電路板(6)的一端，水密接插件(7)連接水密線纜，傳遞控制信號(hào)和供電；所述安裝支架為柱狀體，外壁為階梯狀，內(nèi)部開有階梯狀通孔；第一傳動(dòng)組件位于水平支架(15)內(nèi)，第二傳動(dòng)組件位于豎直支架(22)內(nèi)；安裝板(10)與本體(8)水平方向兩端固連。
2.如權(quán)利要求1所述的一種小型化二自由度水下電動(dòng)云臺(tái)，其特征在于，所述第一傳動(dòng)組件和第二傳動(dòng)組件結(jié)構(gòu)相同，均包括減速電機(jī)(9)、接近塊(11)、卡箍(12)、彈性管聯(lián)軸器(13)、限位開關(guān)(18)和軸承；減速電機(jī)(9)輸出端連接彈性管聯(lián)軸器(13)，彈性管聯(lián)軸器(13)驅(qū)動(dòng)水平軸(16)進(jìn)行軸向旋轉(zhuǎn)；接近塊(11)通過卡箍(12)套在彈性管聯(lián)軸器(13)上；限位開關(guān)(18)位于彈性管聯(lián)軸器(13)兩側(cè)，接近塊(11)隨彈性管聯(lián)軸器(13)軸向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，限位開關(guān)(18)感應(yīng)到接近塊(11)靠近后，使減速電機(jī)(9)反方向軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)彈性管聯(lián)軸器(13)及水平軸(16)反向軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種小型化二自由度水下電動(dòng)云臺(tái)，其特征在于，所述接近塊(11)呈L型，采用電磁純鐵材料制成，當(dāng)旋轉(zhuǎn)至限位開關(guān)(18)位置時(shí)，給限位開關(guān)(18)觸發(fā)信號(hào)，使減速電機(jī)進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求2所述的一種小型化二自由度水下電動(dòng)云臺(tái)，其特征在于，所述限位開關(guān)(18)的觸發(fā)距離為0～3mm。
5.如權(quán)利要求1所述的一種小型化二自由度水下電動(dòng)云臺(tái)，其特征在于，所述左耳(3)和右耳(17)均為板狀件，板狀件上設(shè)有安裝通孔，分別和安裝板(10)兩端固連，左耳(3)和右耳(17)的軸線和安裝板(10)軸線相互垂直。
6.如權(quán)利要求1或5所述的一種小型化二自由度水下電動(dòng)云臺(tái)，其特征在于，關(guān)節(jié)軸承(2)與左耳(17)上的安裝通孔間隙配合后，插入密封端蓋(4)的軸上，通過軸承端蓋(1)對(duì)關(guān)節(jié)軸承(2)外圈定位。