專利名稱：具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種諧波傳動(dòng)減速器，特別是一種具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器。
背景技術(shù)：
諧波傳動(dòng)減速器是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來(lái)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種機(jī)械傳動(dòng)器。諧波傳動(dòng)包括三個(gè)基本構(gòu)件波發(fā)生器、柔輪和剛輪。三個(gè)構(gòu)件任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一個(gè)為主動(dòng)，另一個(gè)為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速(固定傳動(dòng)比)，也可變換成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出，組成差動(dòng)傳動(dòng)。如剛輪固定不動(dòng)，以波發(fā)生器為主動(dòng)件，柔輪為從動(dòng)件，波發(fā)生器內(nèi)的橢圓形凸輪在柔輪內(nèi)旋轉(zhuǎn)便使柔輪產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器的橢圓形凸輪長(zhǎng)軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進(jìn)入嚙合時(shí)，短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫開(kāi)。對(duì)于波發(fā)生器長(zhǎng)軸和短軸之間的輪齒，沿柔輪和剛輪周長(zhǎng)的不同區(qū)段內(nèi)處于逐漸進(jìn)入嚙合的半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；處于逐漸退出嚙合的半嚙合狀態(tài)，稱為嚙出。波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使嚙入、嚙合、嚙出和脫開(kāi)四種運(yùn)動(dòng)不斷改變各自原來(lái)的工作狀態(tài)，這種運(yùn)動(dòng)稱為錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)使輸入轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檩敵鲞\(yùn)動(dòng)。諧波傳動(dòng)具有傳動(dòng)比大且范圍廣、精度高、空回小、承載能力大、體積小、重量輕、傳動(dòng)效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲小、可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)應(yīng)用越來(lái)越廣泛。但現(xiàn)有的諧波傳動(dòng)減速器一般只能實(shí)現(xiàn)一級(jí)減速，圖1所示的現(xiàn)有技術(shù)的圓柱齒輪傳動(dòng)的諧波傳動(dòng)減速器的結(jié)構(gòu)示意圖，包括輸入軸27、輸出軸21、剛輪24、波發(fā)生器23、柔輪22、第一圓柱齒輪25和第二圓柱齒輪26，所述柔輪22連接輸出軸21，輸入軸27與第一圓柱齒輪25連接，第二圓柱齒輪26與第一圓柱齒輪25嚙合實(shí)現(xiàn)二級(jí)減速。但如果采用這種結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)二級(jí)減速，還要增加圓柱齒輪等零件，使機(jī)構(gòu)重量和體積增大，需要改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容鑒于現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、體積小且精度高的具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的一種具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器，包括輸入軸、輸出軸、柔輪、波發(fā)生器和剛輪，所述柔輪與所述輸入軸連接，所述剛輪與所述輸出軸連接，所述波發(fā)生器設(shè)置于所述柔輪內(nèi)并與所述輸入軸連接，其中，所述波發(fā)生器包括軸套、保持架、抗壓環(huán)和鋼球，所述軸套套設(shè)于所述輸入軸上，所述保持架套設(shè)于所述軸套上，所述鋼珠嵌設(shè)于所述保持架內(nèi)，所述抗壓環(huán)套設(shè)于所述保持架上；所述軸套、保持架和抗壓環(huán)分別為離心率相同的橢圓形。作為優(yōu)選，所述鋼珠設(shè)置有4個(gè)。本實(shí)用新型的具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器可以實(shí)現(xiàn)減速器的二級(jí)減速，增大了速比，擴(kuò)大了諧波傳動(dòng)減速器的適用范圍，軸向尺寸和零件數(shù)量不增加，體積和重量較輕。
圖1為現(xiàn)有技術(shù)的圓柱齒輪式諧波傳動(dòng)減速器的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型的具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型的具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器的波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。如圖2和圖3所示，本實(shí)用新型提供的一種具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器，包括輸入軸15、輸出軸11、柔輪14、波發(fā)生器12和剛輪13，所述柔輪14與所述輸入軸15連接，所述剛輪13與所述輸出軸11連接，所述波發(fā)生器12設(shè)置于所述柔輪14內(nèi)并與所述輸入軸15連接，其中，所述波發(fā)生器12包括軸套121、保持架122、抗壓環(huán)123和鋼球124，所述軸套121套設(shè)于所述輸入軸15上，所述保持架122套設(shè)于所述軸套121上，所述鋼珠124嵌設(shè)于所述保持架122內(nèi)，所述抗壓環(huán)123套設(shè)于所述保持架122上；所述軸套121、保持架122和抗壓環(huán)123分別為離心率相同的橢圓形。如圖2和圖3所示，本實(shí)施例的具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器，其中波發(fā)生器12整體為橢圓形，其包括有軸套121 (太陽(yáng)輪)、優(yōu)選為4個(gè)的鋼球124、抗彎環(huán)123和保持架122。以下說(shuō)明本實(shí)施例的具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器的總傳動(dòng)比及減速比1.總傳動(dòng)比i總=i行X Ihd其中ift為行星波發(fā)生器減速比(第一級(jí))；為諧波傳動(dòng)的減速比(第二級(jí))；i總為總減速比。3.行星波發(fā)生器傳動(dòng)比i行=I + ^
di其中為行星波發(fā)生器抗彎環(huán)內(nèi)徑；Cl1為軸套(太陽(yáng)輪)直徑(與諧波傳動(dòng)輸入軸連接);d球?yàn)閲?guó)標(biāo)鋼球直徑。
權(quán)利要求1.一種具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器，包括輸入軸、輸出軸、柔輪、波發(fā)生器和剛輪，所述柔輪與所述輸入軸連接，所述剛輪與所述輸出軸連接，所述波發(fā)生器設(shè)置于所述柔輪內(nèi)并與所述輸入軸連接，其特征在于，所述波發(fā)生器包括軸套、保持架、抗壓環(huán)和鋼球，所述軸套套設(shè)于所述輸入軸上，所述保持架套設(shè)于所述軸套上，所述鋼珠嵌設(shè)于所述保持架內(nèi)，所述抗壓環(huán)套設(shè)于所述保持架上；所述軸套、保持架和抗壓環(huán)分別為離心率相同的橢圓形。
2.如權(quán)利要求1所述的具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述鋼珠設(shè)置有4個(gè)。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器，包括輸入軸、輸出軸、柔輪、波發(fā)生器和剛輪，所述柔輪與所述輸入軸連接，所述剛輪與所述輸出軸連接，所述波發(fā)生器設(shè)置于所述柔輪內(nèi)并與所述輸入軸連接，其中，所述波發(fā)生器包括軸套、保持架、抗壓環(huán)和鋼球，所述軸套套設(shè)于所述輸入軸上，所述保持架套設(shè)于所述軸套上，所述鋼珠嵌設(shè)于所述保持架內(nèi)，所述抗壓環(huán)套設(shè)于所述保持架上；所述軸套、保持架和抗壓環(huán)分別為離心率相同的橢圓形。本實(shí)用新型的具有行星波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器可以實(shí)現(xiàn)減速器的二級(jí)減速，增大了速比，擴(kuò)大了諧波傳動(dòng)減速器的適用范圍，軸向尺寸和零件數(shù)量不增加，體積和重量較輕。
文檔編號(hào)F16H1/32GK202851833SQ201220484348
公開(kāi)日2013年4月3日 申請(qǐng)日期2012年9月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月20日
發(fā)明者孫獻(xiàn)華, 穆曉彪, 孫立敏 申請(qǐng)人:北京中技克美諧波傳動(dòng)有限責(zé)任公司