專利名稱：一種可移動可固定的機械設(shè)備底座的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機械設(shè)備領(lǐng)域，具體為ー種可移動可固定的機械設(shè)備底座。
背景技術(shù)：
エ廠大型零件的加工、裝配時，常常需要機械設(shè)備能夠隨時移動、隨時固定。因此就需要一個機械設(shè)備底座作為ー個基礎(chǔ)平臺，其上可以搭載機床、機械手、控制系統(tǒng)等其他部分，從而實現(xiàn)許多普通機械設(shè)備難以實現(xiàn)的功能。機械設(shè)備底座是ー個獨立的模塊，和其他平臺之間相互獨立，便于二次開發(fā)和改裝，應(yīng)用范圍廣泛。當前機械設(shè)備底座的主要移動方式是輪式驅(qū)動。輪式機構(gòu)中又分為三輪式和四輪式。三輪機構(gòu)是采用兩個高精度的驅(qū)動輪和一個萬向隨動輪或方向輪。兩個驅(qū)動輪分別控制實現(xiàn)底座的運動，通過兩個驅(qū)動輪的差速來決定運動方向或是通過方向輪來控制運動方 向。但是ニ輪式結(jié)構(gòu)平穩(wěn)性不好、越障能力差。四輪式常見的是兩個驅(qū)動輪和兩個方向輪。兩個驅(qū)動輪控制機械設(shè)備底座的移動，通過兩個方向輪來控制運動的方向。雖然這種四輪式較之三輪式更加穩(wěn)定，但是回轉(zhuǎn)半徑較大，如果驅(qū)動輪被卡住就會出現(xiàn)卡死現(xiàn)象、越障能力差。當機械設(shè)備底座移動到位之后，這就需要底座能固定下來，以方便后續(xù)的加工、裝配等。目前，機械設(shè)備底座的固定方式大多是通過螺栓固定或者是依靠電機的制動功能固定。螺栓固定不僅拆卸安裝不方便，不能實現(xiàn)快裝快卸，而且時間長會出現(xiàn)螺栓松動，進而影響機械零件的加工精度和裝配精度。輪式驅(qū)動大多采用帶抱閘的電機，依靠其制動功能實現(xiàn)固定，但由于與輪子相連的軸剛性差導(dǎo)致穩(wěn)定性不好，嚴重影響上層機械設(shè)備功能的發(fā)揮。綜上所述，當前機械設(shè)備底座各有優(yōu)缺點，很難兼顧良好的移動性能和固定性能。良好的移動性能體現(xiàn)在結(jié)構(gòu)平穩(wěn)性好、回轉(zhuǎn)半徑小、越障能力強；良好的固定性能體現(xiàn)在能夠快裝快卸、固定后穩(wěn)定牢靠、不會出現(xiàn)移動松動現(xiàn)象。
發(fā)明內(nèi)容要解決的技術(shù)問題為克服以上現(xiàn)有機械設(shè)備底座存在的不足，本實用新型提出了ー種可移動可固定的機械設(shè)備底座，使得機械設(shè)備在需要移動時能夠平穩(wěn)移動、在需要固定時能夠快速牢靠固定，使上層機械設(shè)備的功能得到充分發(fā)揮，并且底座的結(jié)構(gòu)平穩(wěn)性好、回轉(zhuǎn)半徑小、越障能力強，使得機械設(shè)備在需要移動時平穩(wěn)、便捷的移動，另外機械設(shè)備移動到位后能夠快速固定，固定后穩(wěn)定、安全、可靠，不會在上層機械設(shè)備的反作用力下出現(xiàn)移動，進而使上層機械設(shè)備的加工、裝配精度得到充分發(fā)揮。技術(shù)方案本實用新型的技術(shù)方案為所述ー種可移動可固定的機械設(shè)備底座，其特征在于包括移動結(jié)構(gòu)、升降結(jié)構(gòu)、固定結(jié)構(gòu)和底盤；a、移動結(jié)構(gòu)包括四套輪組裝置，兩套車橋裝置和四套轉(zhuǎn)向裝置；每套輪組裝置都由単獨的驅(qū)動電機驅(qū)動；前側(cè)兩套輪組裝置之間通過前側(cè)車橋裝置連接，后側(cè)兩套輪組裝置之間通過后側(cè)車橋裝置連接；在兩套車橋裝置中部固定有車橋轉(zhuǎn)向鉸鏈塊，車橋轉(zhuǎn)向鉸鏈塊與對應(yīng)的輪組裝置之間連接有轉(zhuǎn)向裝置；轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向油缸，轉(zhuǎn)向油缸筒端部與車橋轉(zhuǎn)向鉸鏈塊鉸接，轉(zhuǎn)向油缸桿端部與輪組裝置上的轉(zhuǎn)向半節(jié)臂鉸接，通過轉(zhuǎn)向油缸桿拉動輪組裝置轉(zhuǎn)向；b、升降結(jié)構(gòu)包括升降油缸和斜拉桿，斜拉桿一端與底盤鉸接，另一端與車橋裝置固接，升降油缸桿端部與斜拉桿鉸接，升降油缸筒端部與底盤鉸接；c、固定結(jié)構(gòu)包括固定在底盤底部的磁鐵和固定安裝在地面上的磁性板材。所述ー種可移動可固定的機械設(shè)備底座，其特征在于車橋裝置包括連接兩套輪組裝置的車橋橫梁架和與斜拉桿端部鉸接的車橋連接架，車橋橫梁架與車橋連接架通過銷軸連接，且車橋橫梁架可繞銷軸自由轉(zhuǎn)動。所述ー種可移動可固定的機械設(shè)備底座，其特征在于在車橋橫梁架與車橋連接架之間還設(shè)有緩沖裝置，緩沖裝置設(shè)置在車橋連接架兩端，緩沖裝置包括緩沖油缸，緩沖油缸筒與車橋連接架端部固定連接，緩沖油缸桿端部與車橋橫梁架鉸鏈連接。所述ー種可移動可固定的機械設(shè)備底座，其特征在于固定在底盤底部的磁鐵為電磁鐵。有益效果本實用新型提出的可移動可固定的機械設(shè)備底座兼顧機械設(shè)備底座的移動和固定功能。當機械設(shè)備底座需要移動時，底盤上的電磁鐵斷電，通過升降結(jié)構(gòu)將移動結(jié)構(gòu)降下來，從而實現(xiàn)機械設(shè)備底座的平穩(wěn)移動；當移動到位時，通過升降結(jié)構(gòu)將移動結(jié)構(gòu)升起，均布于底盤底部的電磁鐵與地面的磁性板材接觸，電磁鐵通電，快速牢靠的實現(xiàn)機械設(shè)備底座的固定。四輪單獨驅(qū)動結(jié)構(gòu)平穩(wěn)性好、回轉(zhuǎn)半徑小、越障能力強；電磁鐵固定方式可以實現(xiàn)快速牢靠固定、不會出現(xiàn)移動松動現(xiàn)象。本實用新型有效的解決了輪式驅(qū)動靠電機抱閘固定，軸剛性差、穩(wěn)定性不好的難題；同時，很好地解決了螺栓固定拆裝費時費力、難以移動的現(xiàn)象，使上層機械設(shè)備的功能得到更好的發(fā)揮。本實用新型的機械設(shè)備底座可用于エ廠中大型零件的加工、裝配，服務(wù)機器人，遠程作業(yè)機器人等的可移動可固定平臺。

圖I :本實用新型仰視示意圖；圖2 :本實用新型前視示意圖(去掉底盤罩);圖3 :本實用新型左視示意圖(去掉底盤罩);圖4 :本實用新型移動時的示意圖(去掉底盤罩);圖5 :本實用新型固定時的示意圖(去掉底盤罩)；圖6 :緩沖裝置局部示意圖；其中1、底盤罩；2、輪胎；3、車橋連接法蘭；4、車橋橫梁底板；5、車輪法蘭架；6、輪盤銷；7、電磁鐵；8、底盤；9、車橋連接鉸鏈；10、斜拉桿；11、車橋轉(zhuǎn)向半節(jié)臂；12、轉(zhuǎn)向油缸桿；13、轉(zhuǎn)向油缸筒；14、車橋轉(zhuǎn)向鉸鏈塊；15、轉(zhuǎn)向平面環(huán)；16、車橋橫梁側(cè)板；17、車橋橫梁上面板；18、車橋連接板；19、車橋調(diào)平油缸鉸鏈；20、緩沖油缸桿；21、車橋耳軸裝配塊；22、緩沖油缸筒；23、車橋調(diào)平油缸安裝板；24、升降油缸桿；25、升降油缸筒；26、車橋連接銷軸；27、車橋下連板；28、車橋上蓋板；29、車橋上連板；30、車橋叉形環(huán)；31、螺栓。
具體實施方式
下面結(jié)合具體實施例描述本實用新型參照附圖1，本實施例中的可移動可固定的機械設(shè)備底座包括移動結(jié)構(gòu)、升降結(jié)構(gòu)、固定結(jié)構(gòu)和底盤8。底盤上側(cè)為安放外部機械裝置的平板，在平板外沿套有底盤罩I。移動結(jié)構(gòu)包括四套輪組裝置，兩套車橋裝置和四套轉(zhuǎn)向裝置。每套輪組裝置包括 輪胎2、車輪法蘭架5、輪盤銷6和車橋轉(zhuǎn)向半節(jié)臂11，且每套輪組裝置都由単獨的驅(qū)動電機驅(qū)動，驅(qū)動電機經(jīng)過諧波齒輪減速器的減速，驅(qū)動輪胎2完成移動。前側(cè)兩套輪組裝置之間通過前側(cè)車橋裝置連接，后側(cè)兩套輪組裝置之間通過后側(cè)車橋裝置連接。車橋裝置包括車橋橫梁架和車橋連接架。車橋橫梁架為由車橋橫梁底板
4、兩個車橋橫梁側(cè)板16、車橋橫梁上面板17構(gòu)成的方箱結(jié)構(gòu),車橋橫梁架兩端與車輪法蘭架5連接，車橋橫梁架起支撐作用。在車橋橫梁架中部固定有車橋轉(zhuǎn)向鉸鏈塊14，車橋轉(zhuǎn)向鉸鏈塊14與對應(yīng)的輪組裝置之間連接有轉(zhuǎn)向裝置，轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向油缸，轉(zhuǎn)向油缸筒13端部與車橋轉(zhuǎn)向鉸鏈塊14鉸接，轉(zhuǎn)向油缸桿12端部與輪組裝置上的車橋轉(zhuǎn)向半節(jié)臂11鉸接，通過轉(zhuǎn)向油缸桿拉動輪組裝置轉(zhuǎn)向。在車輛橫梁架上側(cè)通過車橋連接法蘭3和螺栓31固定連接有車橋連接板18和車橋下連板27，車橋連接板18和車橋下連板27焊接在一起，且在車橋下連板27中部開有銷軸孔，用干與車橋連接架通過轉(zhuǎn)軸連接。車橋連接架包括車橋上蓋板28和車橋上連板29，車橋上蓋板28與車橋上連板29焊接固定，在車橋上連板29中部也開有銷軸孔，通過車橋連接銷軸26將車橋下連板27和車橋上連板29連接，且車橋下連板27可以繞車橋連接銷軸26自由轉(zhuǎn)動。在車橋上連板29兩端設(shè)置有緩沖裝置，緩沖裝置包括緩沖油缸，緩沖油缸筒22通過車橋耳軸裝配塊21以及車橋調(diào)平油缸安裝板23固定在車橋上連板29端部；緩沖油缸桿20端部通過車橋調(diào)平油缸鉸鏈19與車橋下連板27連接。當輪組裝置遇到障礙時，輪組裝置將沖擊通過車橋橫梁架和車橋下連板27傳遞到緩沖油缸上，從而降低對車橋連接架的沖擊，也就降低對與車橋連接架相連底盤的沖擊；當輪組裝置遇到不對稱障礙時，車橋橫梁架和車橋下連板27繞車橋連接銷軸26轉(zhuǎn)動，從而使車橋連接架不發(fā)生偏轉(zhuǎn)，也就避免了底盤的晃動，提高了穩(wěn)定性。升降結(jié)構(gòu)包括升降油缸和斜拉桿10，本實施例中采用了四套升降結(jié)構(gòu)。斜拉桿一端與底盤鉸接，另一端與車橋上連板29固定連接；升降油缸桿24端部與斜拉桿鉸接，升降油缸筒25端部通過車橋連接鉸鏈9與底盤連接。當車輪需要降下來吋，升降油缸桿24伸出，帶動斜拉桿10繞著車橋連接鉸鏈9向下轉(zhuǎn)動，從而與車橋連接的車輪降下來，便于機械設(shè)備底座移動；當車輪需要升起來時，升降油缸桿24收縮，帶動斜拉桿10繞著車橋連接鉸鏈9向上轉(zhuǎn)動，從而與車橋連接的車輪升起來，便于機械設(shè)備底座固定。固定裝置由均勻固定在底盤的磁鐵和安裝在地面的帶磁性板材構(gòu)成。底盤磁鐵可以為電磁鐵或者永久性磁鐵，本實施例中采用電磁鐵，便于通過電流的通斷控制電磁鐵磁性的有無，利于在移動和固定兩種方式下的轉(zhuǎn)換。[0035]本實用新型的工作過程為在現(xiàn)場移動時，每個輪組裝置由驅(qū)動電機驅(qū)動，經(jīng)過諧波齒輪減速器的減速，驅(qū)動輪胎2移動。由于四個輪組裝置均有驅(qū)動電機驅(qū)動，因此當其中兩個車輪被卡住時，也能在另外兩個車輪的驅(qū)動電機的驅(qū)動下越過障礙物。因此，四輪單獨驅(qū)動，越障能力更強。轉(zhuǎn)向時，左右轉(zhuǎn)向油缸配合實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，如左側(cè)轉(zhuǎn)向油缸桿收縮、右側(cè)轉(zhuǎn)向油缸桿伸出，通過與轉(zhuǎn)向油缸筒13相連的車橋轉(zhuǎn)向半節(jié)臂11帶動左右車輪實現(xiàn)向左轉(zhuǎn)向。由于前后兩組車輪均有轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，因此其轉(zhuǎn)向半徑小，甚至可以實現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)向，在狹小的空間也能完成轉(zhuǎn)向。當移動到位后，這就需要車輪升起來以便于固定，通過升降油缸桿24收縮，帶動斜拉桿10繞著車橋連接鉸鏈9向上轉(zhuǎn)動，從而與車橋連接的車輪升起。電磁鐵7通電后，電磁鐵7帶有磁性，快速、牢靠的將底盤8固定在安裝在地面的帶磁性板材上。電磁鐵固定快速、牢靠，固定后不會出現(xiàn)松動現(xiàn)象，利于上層機械設(shè)備功能的發(fā)揮；而且電磁鐵固定省去了拆裝螺栓的麻煩，方便快捷，只需控制通斷電即可。當再次需要移動時，首先將電磁鐵7電源切斷，升降油缸桿24伸出，帶動斜拉桿10繞著車橋連接鉸鏈9向下轉(zhuǎn)動，從而與車橋連接的車輪降下來，底盤8向上升，底盤8與地面帶磁性的板材脫離，車輪2可以在驅(qū)動電機的驅(qū)動下移動。
權(quán)利要求1.ー種可移動可固定的機械設(shè)備底座，其特征在于包括移動結(jié)構(gòu)、升降結(jié)構(gòu)、固定結(jié)構(gòu)和底盤； 移動結(jié)構(gòu)包括四套輪組裝置，兩套車橋裝置和四套轉(zhuǎn)向裝置；每套輪組裝置都由単獨的驅(qū)動電機驅(qū)動；前側(cè)兩套輪組裝置之間通過前側(cè)車橋裝置連接，后側(cè)兩套輪組裝置之間通過后側(cè)車橋裝置連接；在兩套車橋裝置中部固定有車橋轉(zhuǎn)向鉸鏈塊，車橋轉(zhuǎn)向鉸鏈塊與對應(yīng)的輪組裝置之間連接有轉(zhuǎn)向裝置；轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向油缸，轉(zhuǎn)向油缸筒端部與車橋轉(zhuǎn)向鉸鏈塊鉸接，轉(zhuǎn)向油缸桿端部與輪組裝置上的轉(zhuǎn)向半節(jié)臂鉸接，通過轉(zhuǎn)向油缸桿拉動輪組裝置轉(zhuǎn)向； 升降結(jié)構(gòu)包括升降油缸和斜拉桿，斜拉桿一端與底盤鉸接，另一端與車橋裝置固接，升降油缸桿端部與斜拉桿鉸接，升降油缸筒端部與底盤鉸接； 固定結(jié)構(gòu)包括固定在底盤底部的磁鐵和固定安裝在地面上的磁性板材。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種可移動可固定的機械設(shè)備底座，其特征在于車橋裝置包括與兩套輪組裝置連接的車橋橫梁架和與斜拉桿端部鉸接的車橋連接架，車橋橫梁架與車橋連接架通過銷軸連接，且車橋橫梁架可繞銷軸自由轉(zhuǎn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的ー種可移動可固定的機械設(shè)備底座，其特征在于在車橋橫梁架與車橋連接架之間還設(shè)有緩沖裝置，緩沖裝置設(shè)置在車橋連接架兩端，緩沖裝置包括緩沖油缸，緩沖油缸筒與車橋連接架端部固定連接，緩沖油缸桿端部與車橋橫梁架鉸鏈連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求I 3任一所述的ー種可移動可固定的機械設(shè)備底座，其特征在于固定在底盤底部的磁鐵為電磁鐵。
專利摘要本實用新型提出了一種可移動可固定的機械設(shè)備底座，包括移動結(jié)構(gòu)、升降結(jié)構(gòu)、固定結(jié)構(gòu)和底盤，當機械設(shè)備底座需要移動時，底盤上的電磁鐵斷電，通過升降結(jié)構(gòu)將移動結(jié)構(gòu)降下來，從而實現(xiàn)機械設(shè)備底座的平穩(wěn)移動；當移動到位時，通過升降結(jié)構(gòu)將移動結(jié)構(gòu)升起，均布于底盤底部的電磁鐵與地面的磁性板材接觸，電磁鐵通電，快速牢靠的實現(xiàn)機械設(shè)備底座的固定。四輪單獨驅(qū)動結(jié)構(gòu)平穩(wěn)性好、回轉(zhuǎn)半徑小、越障能力強；電磁鐵固定方式可以實現(xiàn)快速牢靠固定、不會出現(xiàn)移動松動現(xiàn)象。本實用新型有效的解決了輪式驅(qū)動靠電機抱閘固定，軸剛性差、穩(wěn)定性不好的難題；同時，很好解決了螺栓固定拆裝費時費力、難以移動的現(xiàn)象，使上層機械設(shè)備的功能得到更好的發(fā)揮。
文檔編號F16M11/42GK202598053SQ20122020107
公開日2012年12月12日 申請日期2012年5月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月7日
發(fā)明者秦現(xiàn)生, 張娜, 譚小群, 宋可清, 王增翠, 田青山, 劉建平, 王潤孝, 李樹軍, 沈東瑩 申請人:西北工業(yè)大學(xué)