專利名稱：工程機(jī)械、混凝土泵送系統(tǒng)及其控制裝置、控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于混凝土泵送系統(tǒng)的控制方法、控制裝置、包含該裝置的混凝土泵送系統(tǒng)及包含該系統(tǒng)的工程機(jī)械。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，混凝土泵送作業(yè)是通過液壓泵將發(fā)動機(jī)的輸出功率傳遞給泵送液壓系統(tǒng)(即，液壓執(zhí)行元件)及其他負(fù)載，以由該泵送液壓系統(tǒng)進(jìn)行泵送作業(yè)；其中泵送液壓系統(tǒng)消耗大部分功率。
現(xiàn)有泵送液壓系統(tǒng)絕大部分為雙油缸活塞式擺閥泵送液壓系統(tǒng)，是由左右兩個油缸交替往復(fù)推料泵送混凝土，其中左右油缸交替間隙，擺閥進(jìn)行切換動作。圖1為現(xiàn)有技術(shù)的混凝土泵送作業(yè)的典型泵送周期曲線示意圖，其中左右油缸交替間隙，擺閥進(jìn)行切換動作，此時基本不消耗功率，造成負(fù)載壓力急劇下降、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速急劇上升，稱為換向階段；完成換向后，其中一個油缸活塞開始推動混凝土，此時消耗功率，突然加載造成負(fù)載壓力急劇上升，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速急劇下降，然后隨著負(fù)載趨于穩(wěn)定，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速慢慢恢復(fù)，直到該油缸行程結(jié)束，稱為泵送階段。換向階段與泵送階段構(gòu)成一個完整的泵送周期，泵送作業(yè)過程表現(xiàn)為連續(xù)的泵送周期。
在上述泵送作業(yè)過程中，由于泵送液壓系統(tǒng)作業(yè)間歇性，會造成發(fā)動機(jī)輸出功率未能充分利用、泵送效率降低，或者會造成負(fù)載壓力波動、泵送作業(yè)不平穩(wěn)，不能達(dá)到功率匹配控制或平穩(wěn)泵送控制的需求。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于混凝土泵送系統(tǒng)的控制方法、控制裝置、包含該裝置的混凝土泵送系統(tǒng)及包含該系統(tǒng)的工程機(jī)械，其可分階段改變變量泵的排量電流，使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配，以滿足功率匹配控制或平穩(wěn)泵送控制的需求。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種用于混凝土泵送系統(tǒng)的控制方法，所述混凝土泵送系統(tǒng)包括發(fā)動機(jī)、變量泵以及液壓執(zhí)行元件，所述發(fā)動機(jī)驅(qū)動所述變量泵運行以提供液壓油至所述液壓執(zhí)行元件，從而驅(qū)動所述液壓執(zhí)行元件進(jìn)行混凝土泵送，該方法包括:接收換向信號；在接收所述換向信號之后，確定當(dāng)前階段，該當(dāng)前階段為泵送周期所包含的多個階段之一；以及根據(jù)當(dāng)前階段，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流，以使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配。
相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種用于所述混凝土泵送系統(tǒng)的控制裝置，該裝置包括:接收器，用于接收換向信號；控制器，用于在所述接收器接收所述換向信號之后，確定當(dāng)前階段，該當(dāng)前階段為泵送周期所包含的多個階段之一；以及根據(jù)當(dāng)前階段，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流，以使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配。
相應(yīng)地，本發(fā)明還一種混凝土泵送系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括上述控制裝置。
相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種工程機(jī)械，該工程機(jī)械包括上述混凝土泵送系統(tǒng)。通過上述技術(shù)方案，可根據(jù)泵送周期特殊的規(guī)律性，分階段改變變量泵的排量電流，使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配，以滿足功率匹配控制或平穩(wěn)泵送控制的需求。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式
部分予以詳細(xì)說明。


附圖是用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式
一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中:圖1為現(xiàn)有技術(shù)的混凝土泵送作業(yè)的典型泵送周期曲線示意圖；圖2為本發(fā)明提供的混凝土泵送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明的泵送周期階段劃分示意圖；以及

圖4為本發(fā)明提供的混凝土泵送系統(tǒng)的控制方法流程圖。附圖標(biāo)記說明10發(fā)動機(jī)20變量泵30液壓執(zhí)行元件41接收器42控制器
具體實施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式
僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。圖2為本發(fā)明提供的混凝土泵送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，本發(fā)明提供了一種混凝土泵送系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括發(fā)動機(jī)10、變量泵20以及液壓執(zhí)行元件30，所述混凝土泵送系統(tǒng)所述發(fā)動機(jī)10驅(qū)動所述變量泵20運行以提供液壓油至所述液壓執(zhí)行元件30，從而驅(qū)動所述液壓執(zhí)行元件30進(jìn)行混凝土泵送，其中，該系統(tǒng)還包括控制裝置，該控制裝置包括:接收器41，用于接收換向信號(即，液壓執(zhí)行元件的左右油缸換向前發(fā)出左缸換向信號或右缸換向信號，該換向信號的采集方法可以為安裝在油缸行程盡頭的接近開關(guān)、安裝在油缸油路上的液壓壓差開關(guān)、壓力傳感器或測量油缸行程的位移傳感器采集獲得)；控制器42，用于在所述接收器接收所述換向信號之后，確定當(dāng)前階段，該當(dāng)前階段為泵送周期所包含的多個階段之一；以及根據(jù)當(dāng)前階段，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流，以使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配。藉此，可根據(jù)泵送周期特殊的規(guī)律性，分階段改變變量泵的排量電流，使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配，以滿足功率匹配控制或平穩(wěn)泵送控制的需求。所述控制器42可監(jiān)控?fù)Q向信號，兩個連續(xù)的換向信號之間的過程即為一個完整的泵送周期。所述泵送周期的階段的劃分是按照泵送周期規(guī)律性進(jìn)行劃分的，具體劃分情況可參見圖3，圖3為本發(fā)明的泵送周期階段劃分示意圖。如圖3所示，所述第一換向階段為接收所述換向信號時的時刻至擺閥換向即將完成這一持續(xù)時間段；所述第二換向階段為所述第一換向階段結(jié)束時刻至擺閥換向完成這一持續(xù)時間段；所述第一泵送階段為所述第二換向階段結(jié)束時刻至發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速恢復(fù)至相對穩(wěn)定這一持續(xù)時間段；以及所述第二泵送階段為所述第一泵送階段結(jié)束時刻至接收到下一換向信號這一持續(xù)時間段。
其中，該四個階段的切換點可通過多次實驗檢測之后確定。也就是說，可通過多次試驗檢測，確定所述第一換向階段、第二換向階段以及第一泵送階段的持續(xù)時間，之后根據(jù)接收所述換向信號的時刻、當(dāng)前時刻及各階段的持續(xù)時間，確定當(dāng)前階段。以下會對檢測第一換向階段、第二換向階段以及第一泵送階段的持續(xù)時間時所需要考慮的因素進(jìn)行介紹。另外，所述第二泵送階段的持續(xù)時間可根據(jù)所述第一泵送階段結(jié)束時刻至收到下一換向信號的時刻來決定，可根據(jù)泵送頻率進(jìn)行變化。
當(dāng)然本發(fā)明并不限于上述通過實驗檢測確定所述四個階段的切換點，亦可通過檢測發(fā)動機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速(即，人工選擇的檔位所對應(yīng)的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速)與發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系而確定所述四個階段的切換點，例如如圖3所示，在第一換向階段與第二換向階段之間的切換點處，發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速上升至最高；在第二換向階段與第一泵送階段之間的切換點處，發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速回落至接近發(fā)動機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速；在第一泵送階段與第二泵送階段之間的切換點處，發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速在經(jīng)歷了波谷之后回升至接近發(fā)動機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速?？梢源藶橐罁?jù)來確定所述四個階段的切換點。另外還可考慮負(fù)載壓力的變化而確定所述四個階段的切換點，具體原理與上述根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速確定切換點相同，于此不再贅述。
圖4為本發(fā)明提供的混凝土泵送系統(tǒng)的控制方法流程圖。以下結(jié)合圖4，針對所述四個階段的特性，詳細(xì)介紹該四個階段下如何調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流。
從接收到左缸換向信號或右缸換向信號之一的時刻至擺閥換向即將完成這一時間段為第一換向階段。在第一換向階段(由于擺閥換向時間相對固定，因此該階段的持續(xù)時間可以通過多次測試獲得)，由于負(fù)載壓力急劇下降、發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速急劇上升，液壓執(zhí)行元件不做功，基本不消耗功率，造成能量浪費，因此可將輸入至變量泵的排量電流調(diào)節(jié)為預(yù)置的最小值，從而降低變量泵排量，實現(xiàn)節(jié)能。該排量電流的最小值即為變量泵的排量最小時對應(yīng)的電磁閥控制電流值(即，排量電流值)，是變量泵的已知固定參數(shù)，不同型號的轉(zhuǎn)速變量泵取值不同。
從所述第一換向階段結(jié)束時刻至擺閥換向完成這一時間段為第二換向階段。在第二換向階段，雖然液壓執(zhí)行元件仍然未做功，但由于液壓執(zhí)行元件的滯后性，造成控制變量泵排量從第一換向階段的最小排量提升至常規(guī)泵送排量這一過程需要一定響應(yīng)時間，因此需在泵送啟動前，提前將排量電流調(diào)節(jié)至一預(yù)設(shè)值，從而提高泵送階段的排量電流調(diào)節(jié)的響應(yīng)轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)提高泵送效率。該排量電流的預(yù)設(shè)值取值為上次泵送周期結(jié)束時的排量電流值乘以調(diào)節(jié)系數(shù)，該調(diào)節(jié)系數(shù)一般取1，即此時調(diào)節(jié)輸入至變量泵的排量電流為上次泵送周期結(jié)束時的排量電流。所述第二換向階段的持續(xù)時間可根據(jù)變量泵的響應(yīng)時間多次調(diào)試獲得，不同型號的變量泵取值不同。
從所述第二換向階段結(jié)束時刻至發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速恢復(fù)至相對穩(wěn)定這一時間段為第一泵送階段。在第一泵送階段，由于完成換向后，其中一個油缸活塞開始推動混凝土，突然加載造成負(fù)載壓力急劇上升，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速急劇下降，容易造成發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速長時間持續(xù)低速，甚至發(fā)動機(jī)過載熄火，極大地降低泵送效率和影響作業(yè)。因此，需要迅速恢復(fù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速至設(shè)定轉(zhuǎn)速。具體為，以發(fā)動機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速為目標(biāo)值，發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速為反饋值，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速變量泵的排量電流(例如，采用PID算法進(jìn)行快速調(diào)節(jié)，可通過現(xiàn)場整定PID參數(shù)的多次試驗，獲得發(fā)動機(jī)掉速的快速響應(yīng)效果)。其中，發(fā)動機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速為當(dāng)前選擇的檔位對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速為通過轉(zhuǎn)速傳感器測量的或J1939總線讀取發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速值。第一泵送階段的持續(xù)時間可通過多次跟蹤發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速的恢復(fù)狀態(tài)獲得，一般不超過I秒。從所述第一泵送階段結(jié)束時刻至收到下一換向信號(S卩，下一泵送周期開始時刻)之間的時間段為第二泵送階段。在第二泵送階段，由于經(jīng)過第一泵送階段的PID快速調(diào)節(jié)作用，發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速已經(jīng)趨于穩(wěn)定，液壓執(zhí)行元件消耗功率與發(fā)動機(jī)輸出功率基本匹配，如果大范圍調(diào)節(jié)排量電流，反而造成負(fù)載壓力波動，引起泵送振蕩和效率的降低。因此，該階段的目的是，在穩(wěn)定發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的基礎(chǔ)上，緩慢調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速變量泵的排量電流，從而充分利用發(fā)動機(jī)輸出功率來加快泵送速度，提高泵送效率。具體而言，以發(fā)動機(jī)額定負(fù)載率為目標(biāo)值，發(fā)動機(jī)實際負(fù)載率為反饋值，調(diào)節(jié)輸入至變量泵的排量電流(例如，采用PID算法進(jìn)行緩慢調(diào)節(jié)，可通過現(xiàn)場整定PID參數(shù)的多次試驗，來提高發(fā)動機(jī)實際負(fù)載率，使其接近發(fā)動機(jī)額定負(fù)載率)，從而修正和優(yōu)化負(fù)載與發(fā)動機(jī)的功率匹配，提高泵送速度和泵送效率。其中，發(fā)動機(jī)額定負(fù)載率為當(dāng)前發(fā)動機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速對應(yīng)的發(fā)動機(jī)可輸出的最大負(fù)載率，可通過查表或J1939總線讀取，發(fā)動機(jī)實際負(fù)載率通過轉(zhuǎn)速傳感器及力矩傳感器測量計算得到或直接通過J1939總線讀取。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種用于混凝土泵送系統(tǒng)的控制方法，所述混凝土泵送系統(tǒng)包括發(fā)動機(jī)，變量泵以及液壓執(zhí)行元件，所述發(fā)動機(jī)驅(qū)動所述變量泵運行以提供液壓油至所述液壓執(zhí)行元件，從而驅(qū)動所述液壓執(zhí)行元件進(jìn)行混凝土泵送，該方法包括:接收換向信號；在接收所述換向信號之后，確定當(dāng)前階段，該當(dāng)前階段為泵送周期所包含的多個階段之一；以及根據(jù)當(dāng)前階段，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流，以使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配。有關(guān)該方法的具體細(xì)節(jié)與上述混凝土泵送系統(tǒng)介紹的相同，于此不再贅述。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種工程機(jī)械，該工程機(jī)械包括上述混凝土泵送系統(tǒng)。以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。另外需要說明的是，在上述具體實施方式
中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。此外，本發(fā)明的各種不同的實施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種用于混凝土泵送系統(tǒng)的控制方法，所述混凝土泵送系統(tǒng)包括發(fā)動機(jī)、變量泵以及液壓執(zhí)行元件，所述發(fā)動機(jī)驅(qū)動所述變量泵運行以提供液壓油至所述液壓執(zhí)行元件，從而驅(qū)動所述液壓執(zhí)行元件進(jìn)行混凝土泵送，其特征在于，該方法包括: 接收換向信號； 在接收所述換向信號之后，確定當(dāng)前階段，該當(dāng)前階段為泵送周期所包含的多個階段之一；以及 根據(jù)所述當(dāng)前階段，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流，以使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前階段來調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流包括以下至少一者: 在所述當(dāng)前階段為第一換向階段的情況下，將輸入至所述變量泵的排量電流調(diào)節(jié)至最小值，該最小值為所述變量泵的排量最小時對應(yīng)的排量電流； 在所述當(dāng)前階段為第二換向階段的情況下，將輸入至所述變量泵的排量電流調(diào)節(jié)至一預(yù)設(shè)值，該預(yù)設(shè)值與上一泵送周期結(jié)束時輸入至所述變量泵的排量電流有關(guān)； 在所述當(dāng)前階段為第一泵送階段的情況下，接收發(fā)動機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速及發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速，以發(fā)動機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速為目標(biāo)值并以發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速為反饋值，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流；以及 在所述當(dāng)前階段為第二泵送階段的情況下，接收發(fā)動機(jī)額定負(fù)載率及發(fā)動機(jī)實際負(fù)載率，以發(fā)動機(jī)額定負(fù)載率為目標(biāo)值并以發(fā)動機(jī)實際負(fù)載率為反饋值，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流， 其中，所述第一換向階 段、第二換向階段、第一泵送階段、以及第二泵送階段依次接續(xù)，構(gòu)成一泵送周期。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述第一換向階段為接收所述換向信號時的時刻至擺閥換向即將完成這一持續(xù)時間段； 所述第二換向階段為所述第一換向階段結(jié)束時刻至擺閥換向完成這一持續(xù)時間段； 所述第一泵送階段為所述第二換向階段結(jié)束時刻至發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速恢復(fù)至相對穩(wěn)定這一持續(xù)時間段；以及 所述第二泵送階段為所述第一泵送階段結(jié)束時刻至接收到下一換向信號這一持續(xù)時間段。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前階段是根據(jù)以下至少一者確定的: 預(yù)先確定的各個階段的持續(xù)時間； 發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的變化；以及 負(fù)載壓力的變化。
5.一種用于混凝土泵送系統(tǒng)的控制裝置，所述混凝土泵送系統(tǒng)包括發(fā)動機(jī)、變量泵以及液壓執(zhí)行元件，所述發(fā)動機(jī)驅(qū)動所述變量泵運行以提供液壓油至所述液壓執(zhí)行元件，從而驅(qū)動所述液壓執(zhí)行元件進(jìn)行混凝土泵送，其特征在于，該裝置包括: 接收器，用于接收換向信號；控制器，用于 在所述接收器接收所述換向信號之后，確定當(dāng)前階段，該當(dāng)前階段為泵送周期所包含的多個階段之一；以及 根據(jù)所述當(dāng)前階段，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流，以使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前階段來調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流包括以下至少一者: 在所述當(dāng)前階段為第一換向階段的情況下，將輸入至所述變量泵的排量電流調(diào)節(jié)至最小值，該最小值為所述變量泵的排量最小時對應(yīng)的排量電流； 在所述當(dāng)前階段為第二換向階段的情況下，將輸入至所述變量泵的排量電流調(diào)節(jié)至一預(yù)設(shè)值，該預(yù)設(shè)值與上一泵送周期結(jié)束時輸入至所述變量泵的排量電流有關(guān)； 在所述當(dāng)前階段為第一泵送階段的情況下，接收發(fā)動機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速及發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速，以發(fā)動機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速為目標(biāo)值并以發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速為反饋值，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流；以及 在所述當(dāng)前階段為第二泵送階段的情況下，接收發(fā)動機(jī)額定負(fù)載率及發(fā)動機(jī)實際負(fù)載率，以發(fā)動機(jī)額定負(fù)載率為目標(biāo)值并以發(fā)動機(jī)實際負(fù)載率為反饋值，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流， 其中，所述第一換向階段、第二換向階段、第一泵送階段、以及第二泵送階段依次接續(xù)，構(gòu)成一泵送周期。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于， 所述第一換向階段為接收所述換向信號時的時刻至擺閥換向即將完成這一持續(xù)時間段； 所述第二換向階段為所述第一換向階段結(jié)束時刻至擺閥換向完成這一持續(xù)時間段；所述第一泵送階段為所述第二換向階段結(jié)束時刻至發(fā)動機(jī)實際轉(zhuǎn)速恢復(fù)至相對穩(wěn)定這一持續(xù)時間段；以及 所述第二泵送階段為所述第一泵送階段結(jié)束時刻至接收到下一換向信號這一持續(xù)時間段。
8.根據(jù)權(quán)利要求5-8中任一項權(quán)利要求所述的裝置，其特征在于，所述當(dāng)前階段是根據(jù)以下至少一者確定的: 預(yù)先確定的各個階段的持續(xù)時間； 發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的變化；以及 負(fù)載壓力的變化。
9.一種混凝土泵送系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括根據(jù)權(quán)利要求5-8所述的控制裝置。
10.一種工程機(jī)械，其特征在于，該工程機(jī)械包括根據(jù)權(quán)利要求9所述的混凝土泵送系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種工程機(jī)械、混凝土泵送系統(tǒng)及其控制裝置、控制方法，所述混凝土泵送系統(tǒng)包括發(fā)動機(jī)、變量泵以及液壓執(zhí)行元件，所述發(fā)動機(jī)驅(qū)動所述變量泵運行以提供液壓油至所述液壓執(zhí)行元件，從而驅(qū)動所述液壓執(zhí)行元件進(jìn)行混凝土泵送，該方法包括接收換向信號；在接收所述換向信號之后，確定當(dāng)前階段，該當(dāng)前階段為泵送周期所包含的多個階段之一；以及根據(jù)當(dāng)前階段，調(diào)節(jié)輸入至所述變量泵的排量電流，以使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配。本發(fā)明可根據(jù)泵送周期特殊的規(guī)律性，分階段改變變量泵的排量電流，使得所述變量泵的輸出功率與所述液壓執(zhí)行元件的吸收功率相匹配，以滿足功率匹配控制或平穩(wěn)泵送控制的需求。
文檔編號F04B49/06GK103195696SQ20131010784
公開日2013年7月10日 申請日期2013年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月29日
發(fā)明者李志杰, 王帥, 李葵芳, 羅建利 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司