1.拱架臺(tái)車(chē)，該拱架臺(tái)車(chē)包括臺(tái)車(chē)(1)和作業(yè)單元，其特征在于，所述臺(tái)車(chē)(1)包括履帶底盤(pán)(11)，所述履帶底盤(pán)(11)上設(shè)置有用于為所述臺(tái)車(chē)(1)和所述作業(yè)單元提供動(dòng)力的動(dòng)力單元(12)，所述作業(yè)單元包括兩個(gè)可伸縮的工作臂(2)，該工作臂(2)的底端在左右方向上分別連接于所述履帶底盤(pán)(11)，所述工作臂(2)的末端(20)均設(shè)置有用于獨(dú)立地夾持一個(gè)拱架段(91)的機(jī)械手(3)，該機(jī)械手(3)包括夾持頭和用于與所述工作臂(2)的末端(20)連接的連接結(jié)構(gòu)，所述夾持頭包括連接于所述連接結(jié)構(gòu)的主體(30)以及第一夾持件(31)和第二夾持件(32)，所述第一夾持件(31)通過(guò)第一軸(A)鉸接于所述主體(30)，所述第二夾持件(32)通過(guò)第二軸(B)鉸接于所述主體(30)，且所述第一夾持件(31)與所述第二夾持件(32)之間傳動(dòng)連接，所述機(jī)械手(3)還包括第一驅(qū)動(dòng)裝置(41)，用于驅(qū)動(dòng)所述第一夾持件(31)繞所述第一軸(A)、所述第二夾持件(32)繞所述第二軸(B)轉(zhuǎn)動(dòng)以?shī)A持或釋放所述拱架段(91)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拱架臺(tái)車(chē)，其特征在于，所述機(jī)械手(3)包括固定件(51)，該固定件(51)包括軸線(xiàn)平行設(shè)置的第一軸套(511)和第二軸套(512)以及連接在第一軸套(511)和第二軸套(512)之間的連接筋(513)，該連接筋(513)上設(shè)置有用于固定所述第一夾持件(31)的安裝板(514)，所述第一軸套(511)套設(shè)于所述第一軸(A)，所述第二軸套(512)用于與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(41)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的拱架臺(tái)車(chē)，其特征在于，所述第一夾持件(31)與所述第二夾持件(32)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上述傳動(dòng)連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第一圓柱齒輪(61)和第二圓柱齒輪(62)、相互嚙合的第一錐齒輪(63)和第二錐齒輪(64)，所述第一圓柱齒輪(61)設(shè)置在所述第一軸套(511)的外周面上，所述第二圓柱齒輪(62)設(shè)置在與所述第一軸(A)平行且與所述第二軸(B)垂直的第三軸(C)上，所述第一錐齒輪(63)固設(shè)于所述第三軸(C)，所述第二錐齒輪(64)固設(shè)于所述第二軸(B)，所述第二夾持件(32)固設(shè)于所述第二軸(B)且沿徑向方向延伸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的拱架臺(tái)車(chē)，其特征在于，所述第一夾持件(31)包括朝向所述第二夾持件的夾持板(311)，該夾持板(311)通過(guò)三腳連接板(312)連接于所述安裝板(514)，所述第二夾持件(32)為塊狀，并且為兩個(gè)，所述第二軸(B)相應(yīng)為兩個(gè)，所述夾持板(311)上對(duì)應(yīng)地設(shè)置有兩個(gè)夾塊(313)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拱架臺(tái)車(chē)，其特征在于，所述主體(30)設(shè)置有用于界定所述拱架段(91)的夾持位置的限位板(33)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拱架臺(tái)車(chē)，其特征在于，所述主體(30)通過(guò)所述第一軸(A)鉸接于所述連接結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械手(3)還包括第二驅(qū)動(dòng)裝置(42)，用于驅(qū)動(dòng)所述夾持頭繞所述第一軸(A)轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拱架臺(tái)車(chē)，其特征在于，所述連接結(jié)構(gòu)包括第一連接結(jié)構(gòu)(71)、第二連接結(jié)構(gòu)(72)、第三連接結(jié)構(gòu)(73)和第四連接結(jié)構(gòu)(74)，所述夾持頭與所述第一連接結(jié)構(gòu)(71)連接，所述第一連接結(jié)構(gòu)(71)與所述第二連接結(jié)構(gòu)(72)之間通過(guò)第一回轉(zhuǎn)裝置(81)連接，該第一回轉(zhuǎn)裝置(81)限定垂直于所述第一軸(A)的第一回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)，所述二連接結(jié)構(gòu)(72)通過(guò)垂直于所述第一回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的第四軸(D)樞轉(zhuǎn)地連接于所述第三連接結(jié)構(gòu)(73)，所述機(jī)械手還包括第三驅(qū)動(dòng)裝置(43)，用于驅(qū)動(dòng)所述夾持頭、第一連接結(jié)構(gòu)、第一回轉(zhuǎn)裝置以及第二連接結(jié)構(gòu)繞所述第四軸(D)旋轉(zhuǎn)，所述第三連接結(jié)構(gòu)(73)和所述第四連接結(jié)構(gòu)(74)之間通過(guò)第二回轉(zhuǎn)裝置(82)連接，該第二回轉(zhuǎn)裝置(82)限定垂直于所述第四軸(D)的第二回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)，所述第四連接結(jié)構(gòu)(74)通過(guò)與所述第二回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)垂直的第五軸(E)樞轉(zhuǎn)地連接于所述工作臂(2)的末端，所述機(jī)械手(3)還包括第四驅(qū)動(dòng)裝置(44)，用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手(3)繞所述第五軸(E)轉(zhuǎn)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的拱架臺(tái)車(chē)，其特征在于，所述工作單元還包括工作臺(tái)(34)，該工作臺(tái)(34)連接于所述第三連接結(jié)構(gòu)(73)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拱架臺(tái)車(chē)，其特征在于，每個(gè)工作臂(2)對(duì)應(yīng)設(shè)置有安裝結(jié)構(gòu)(21)，每個(gè)所述工作臂(2)的末端分別通過(guò)第一主軸(M)樞轉(zhuǎn)地連接于相應(yīng)的所述安裝結(jié)構(gòu)(21)，所述拱架臺(tái)車(chē)包括第一主驅(qū)動(dòng)裝置(4)，用于驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的所述工作臂(2)及其末端的機(jī)械手(3)繞所述第一主軸(M)轉(zhuǎn)動(dòng)；每個(gè)所述安裝結(jié)構(gòu)(21)分別通過(guò)沿豎直方向延伸的第二主軸(N)樞轉(zhuǎn)地連接于所述履帶底盤(pán)(11)，所述拱架臺(tái)車(chē)包括第二主驅(qū)動(dòng)裝置(8)，用于驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的所述安裝結(jié)構(gòu)(21)和所述工作臂(2)及其末端的機(jī)械手(3)繞所述第二主軸(N)轉(zhuǎn)動(dòng)，
其中，所述第一主軸(M)垂直于所述第二主軸(N)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中任意一項(xiàng)所述的拱架臺(tái)車(chē)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置均為液壓油缸。