本公開涉及隧道拱架施工領(lǐng)域，具體地，涉及一種拱架臺(tái)車。

背景技術(shù)：

在每一條隧道的開鑿中，需要沿隧道的長(zhǎng)度方向架設(shè)多個(gè)鋼拱架(下文中簡(jiǎn)稱為拱架)以防止隧道塌方。由于隧道的橫截面較大，為了滿足要求，每個(gè)拱架的長(zhǎng)度也相應(yīng)較大，而為了便于運(yùn)輸，通常情況下，每一個(gè)拱架可以拆分為多個(gè)拱架段。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的是提供一種拱架臺(tái)車，該拱架臺(tái)車能夠可靠地夾持拱架并且具有靈活調(diào)度的特點(diǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開提供一種拱架臺(tái)車，該拱架臺(tái)車包括臺(tái)車和作業(yè)單元，所述臺(tái)車包括履帶底盤，所述履帶底盤上設(shè)置有用于為所述臺(tái)車和所述作業(yè)單元提供動(dòng)力的動(dòng)力單元，所述作業(yè)單元包括兩個(gè)可伸縮的工作臂，該工作臂的底端在左右方向上分別連接于所述履帶底盤，所述工作臂的末端均設(shè)置有用于獨(dú)立地夾持一個(gè)拱架段的機(jī)械手，該機(jī)械手包括夾持頭和用于與所述工作臂的末端連接的連接結(jié)構(gòu)，所述夾持頭包括連接于所述連接結(jié)構(gòu)的主體以及第一夾持件和第二夾持件，所述第一夾持件通過第一軸鉸接于所述主體，所述第二夾持件通過第二軸鉸接于所述主體，且所述第一夾持件與所述第二夾持件之間傳動(dòng)連接，所述機(jī)械手還包括第一驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述第一夾持件繞所述第一軸、所述第二夾持件繞所述第二軸轉(zhuǎn)動(dòng)以夾持或釋放所述拱架段。

可選地，所述機(jī)械手包括固定件，該固定件包括軸線平行設(shè)置的第一軸套和第二軸套以及連接在第一軸套和第二軸套之間的連接筋，該連接筋上設(shè)置有用于固定所述第一夾持件的安裝板，所述第一軸套套設(shè)于所述第一軸，所述第二軸套用于與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置連接。

可選地，所述第一夾持件與所述第二夾持件通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上述傳動(dòng)連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第一圓柱齒輪和第二圓柱齒輪、相互嚙合的第一錐齒輪和第二錐齒輪，所述第一圓柱齒輪設(shè)置在所述第一軸套的外周面上，所述第二圓柱齒輪設(shè)置在與所述第一軸平行且與所述第二軸垂直的第三軸上，所述第一錐齒輪固設(shè)于所述第三軸，所述第二錐齒輪固設(shè)于所述第二軸，所述第二夾持件固設(shè)于所述第二軸且沿徑向方向延伸。

可選地，所述第一夾持件包括朝向所述第二夾持件的夾持板，該夾持板通過三腳連接板連接于所述安裝板，所述第二夾持件為塊狀，并且為兩個(gè)，所述第二軸相應(yīng)為兩個(gè)，所述夾持板上對(duì)應(yīng)地設(shè)置有兩個(gè)夾塊。

可選地，所述主體設(shè)置有用于界定所述拱架段的夾持位置的限位板。

可選地，所述主體通過所述第一軸鉸接于所述連接結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械手還包括第二驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述夾持頭繞所述第一軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，所述連接結(jié)構(gòu)包括第一連接結(jié)構(gòu)、第二連接結(jié)構(gòu)、第三連接結(jié)構(gòu)和第四連接結(jié)構(gòu)，所述夾持頭與所述第一連接結(jié)構(gòu)連接，所述第一連接結(jié)構(gòu)與所述第二連接結(jié)構(gòu)之間通過第一回轉(zhuǎn)裝置連接，該第一回轉(zhuǎn)裝置限定垂直于所述第一軸的第一回轉(zhuǎn)軸線，所述二連接結(jié)構(gòu)通過垂直于所述第一回轉(zhuǎn)軸線的第四軸樞轉(zhuǎn)地連接于所述第三連接結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械手還包括第三驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述夾持頭、第一連接結(jié)構(gòu)、第一回轉(zhuǎn)裝置以及第二連接結(jié)構(gòu)繞所述第四軸旋轉(zhuǎn)，所述第三連接結(jié)構(gòu)和所述第四連接結(jié)構(gòu)之間通過第二回轉(zhuǎn)裝置連接，該第二回轉(zhuǎn)裝置限定垂直于所述第四軸的第二回轉(zhuǎn)軸線，所述第四連接結(jié)構(gòu)通過與所述第二回轉(zhuǎn)軸線垂直的第五軸樞轉(zhuǎn)地連接于所述工作臂的末端，所述機(jī)械手還包括第四驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手繞所述第五軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，所述工作單元還包括工作臺(tái)，該工作臺(tái)連接于所述第三連接結(jié)構(gòu)。

可選地，每個(gè)工作臂對(duì)應(yīng)設(shè)置有安裝結(jié)構(gòu)，每個(gè)所述工作臂的末端分別通過第一主軸樞轉(zhuǎn)地連接于相應(yīng)的所述安裝結(jié)構(gòu)，所述拱架臺(tái)車包括第一主驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的所述工作臂及其末端的機(jī)械手繞所述第一主軸轉(zhuǎn)動(dòng)；每個(gè)所述安裝結(jié)構(gòu)分別通過沿豎直方向延伸的第二主軸樞轉(zhuǎn)地連接于所述履帶底盤，所述拱架臺(tái)車包括第二主驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的所述安裝結(jié)構(gòu)和所述工作臂及其末端的機(jī)械手繞所述第二主軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述第一主軸垂直于所述第二主軸。

可選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置均為液壓油缸。

通過上述技術(shù)方案，對(duì)應(yīng)設(shè)置在兩個(gè)工作臂末端的機(jī)械手能夠同時(shí)夾持不同的拱架段，通過操縱相應(yīng)的工作臂和機(jī)械手，能夠?qū)⑺鶌A持的拱架段調(diào)整并舉升到所需的安裝位置，因此，在拱架的安裝過程中使用本公開提供的拱架臺(tái)車，能夠同一時(shí)間作用于多個(gè)拱架段，顯著地提高了拱架的安裝效率，進(jìn)而提高隧道施工作業(yè)的效率。其中，由于機(jī)械手的第一夾持件和第二夾持件是聯(lián)動(dòng)的，并且兩者之間的距離可以連續(xù)改變，因此，可以夾持具有不同尺寸(例如橫向尺寸較大或較小的拱架段均可夾持)的拱架段，并且對(duì)拱架段的夾持具有較高的可靠性。另外，由于拱架臺(tái)車只有連個(gè)工作臂，因此其體積尺寸相對(duì)較小，具有靈活調(diào)度的特點(diǎn)。

本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對(duì)本公開的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)本公開的第一方面提供的拱架臺(tái)車的一種具體實(shí)施方式的主視圖；

圖2是根據(jù)本公開的第一方面提供的拱架臺(tái)車的一種具體實(shí)施方式的俯視圖；

圖3是根據(jù)本公開的第一方面提供的拱架臺(tái)車中的機(jī)械手的一種具體實(shí)施方式的立體圖；

圖4是圖3中所示的機(jī)械手的主視圖；

圖5是圖3中所示的機(jī)械手的部分立體圖，其中，為了便于看清夾持頭，去掉了第一連接結(jié)構(gòu)的一部分；

圖6是圖3中所示的機(jī)械手中的夾持頭的立體圖；

圖7至圖11是根據(jù)本公開的第二方面提供的隧道拱架的施工方法的步驟示意圖。

附圖標(biāo)記說明

1拱架臺(tái)車；11履帶底盤；12動(dòng)力單元；13液壓支腿；14駕駛室；

2工作臂；20末端；21安裝結(jié)構(gòu)；

3機(jī)械手；30主體；31第一夾持件；311夾持板；312三角連接板；313夾塊；32第二夾持件；33限位板；34工作臺(tái)；

4第一主驅(qū)動(dòng)裝置；41第一驅(qū)動(dòng)裝置；42第二驅(qū)動(dòng)裝置；43第三驅(qū)動(dòng)裝置；44第四驅(qū)動(dòng)裝置；

51固定件；511第一軸套；512第二軸套；513連接筋；514安裝板；

61第一圓柱齒輪；62第二圓柱齒輪；63第一錐齒輪；64第二錐齒輪；

71第一連接結(jié)構(gòu)；72第二連接結(jié)構(gòu)；73第三連接結(jié)構(gòu)；74第四連接結(jié)構(gòu)；

8第二主驅(qū)動(dòng)裝置；81第一回轉(zhuǎn)裝置；82第二回轉(zhuǎn)裝置；

9拱架；91拱架段；

A第一軸；B第二軸；C第三軸；D第四軸；E第五軸；M第一主軸；N第二主軸；G地面。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本公開，并不用于限制本公開。

在本公開中，在未作相反說明的情況下，以臺(tái)車為基準(zhǔn)定義前、后、左、右、上、下六個(gè)方位，其中，前、后、左、右方向限定水平面，上下方向限定豎直方向；此外，為了便于描述，工作臂的最前方定義為末端，最后方定義為底端。上述方位名詞僅用于解釋和說明本公開，并不應(yīng)當(dāng)理解為對(duì)本公開的限制。

根據(jù)本公開的第一方面，提供一種拱架臺(tái)車，圖1和圖2示出了該拱架臺(tái)車的一種實(shí)施方式。其中，該拱架臺(tái)車包括臺(tái)車1和作業(yè)單元，所述臺(tái)車1包括履帶底盤11，所述履帶底盤11上設(shè)置有用于為所述臺(tái)車1和所述作業(yè)單元提供動(dòng)力的動(dòng)力單元12，所述作業(yè)單元包括兩個(gè)可伸縮的工作臂2，該工作臂2的底端在左右方向上分別連接于所述履帶底盤11，所述工作臂2的末端均20設(shè)置有用于獨(dú)立地夾持一個(gè)拱架段91的機(jī)械手3，該機(jī)械手3包括夾持頭和用于與所述工作臂2的末端20連接的連接結(jié)構(gòu)，所述夾持頭包括連接于所述連接結(jié)構(gòu)的主體30以及第一夾持件31和第二夾持件32，所述第一夾持件31通過第一軸A鉸接于所述主體30，所述第二夾持件32通過第二軸B鉸接于所述主體30，且所述第一夾持件31與所述第二夾持件32之間傳動(dòng)連接，所述機(jī)械手3還包括第一驅(qū)動(dòng)裝置41，用于驅(qū)動(dòng)所述第一夾持件31繞所述第一軸A、所述第二夾持件32繞所述第二軸B轉(zhuǎn)動(dòng)以夾持或釋放所述拱架段91。

通過上述技術(shù)方案，對(duì)應(yīng)設(shè)置在兩個(gè)工作臂2末端的機(jī)械手3能夠同時(shí)夾持不同的拱架段91，通過操縱相應(yīng)的工作臂2和機(jī)械手3，能夠?qū)⑺鶌A持的拱架段91調(diào)整并舉升到所需的安裝位置(可以參照本公開的第二方面挺的隧道拱架的安裝方法)，因此，在拱架9(由多個(gè)拱架段91依次對(duì)接而成)的安裝過程中使用根據(jù)本公開的第一方面提供的拱架臺(tái)車，能夠同一時(shí)間作用于多個(gè)拱架段91，顯著地提高了拱架9的安裝效率，進(jìn)而提高隧道施工作業(yè)的效率。其中，由于機(jī)械手的第一夾持件31和第二夾持件32是聯(lián)動(dòng)的，并且兩者之間的距離可以連續(xù)改變，因此，可以夾持具有不同尺寸(例如橫向尺寸較大或較小的拱架段91均可夾持)的拱架段91，并且對(duì)拱架段91的夾持具有較高的可靠性。另外，由于拱架臺(tái)車只有連個(gè)工作臂，因此其體積尺寸相對(duì)較小，具有靈活調(diào)度的特點(diǎn)。此外，由于根據(jù)本公開的第一方面提供的拱架臺(tái)車中采用履帶底盤11，因此，能夠較大程度地保持施工過程中的安全性和拱架臺(tái)車的穩(wěn)定性。

下面將參考圖3至圖6中所示詳細(xì)描述其中的機(jī)械手3的結(jié)構(gòu)。

在本公開提供的拱架臺(tái)車中，第一夾持件31可以有多種設(shè)置方式。例如，參考圖5和圖6中所示，所述機(jī)械手3包括固定件51，該固定件51包括軸線平行設(shè)置的第一軸套511和第二軸套512以及連接在第一軸套511和第二軸套512之間的連接筋513，該連接筋513上設(shè)置有用于固定所述第一夾持件31的安裝板514，所述第一軸套511套設(shè)于所述第一軸A，所述第二軸套512用于與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置41連接。

其中，所述第一夾持件31與所述第二夾持件32可以通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上述傳動(dòng)連接。具體參考圖6中所示，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第一圓柱齒輪61和第二圓柱齒輪62、相互嚙合的第一錐齒輪63和第二錐齒輪64，所述第一圓柱齒輪61設(shè)置在所述第一軸套511的外周面上，所述第二圓柱齒輪62設(shè)置在與所述第一軸A平行且與所述第二軸B垂直的第三軸C上，所述第一錐齒輪63固設(shè)于所述第三軸C，所述第二錐齒輪64固設(shè)于所述第二軸B，所述第二夾持件32固設(shè)于所述第二軸B且沿徑向方向延伸。

通過第一驅(qū)動(dòng)裝置41驅(qū)動(dòng)第一夾持件31繞第一軸A沿例如第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一夾持件31靠近第二夾持件32，同時(shí)，第一夾持件31的轉(zhuǎn)動(dòng)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳遞，使得第二夾持件32繞第二軸B轉(zhuǎn)動(dòng)，靠近第一夾持件31，由此，能夠?qū)⒐凹芏?1“擠”在兩者之間，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)拱架段91的夾持。當(dāng)通過第一驅(qū)動(dòng)裝置41驅(qū)動(dòng)第一夾持件31繞第一軸A沿與第一方向相反的第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一夾持件31與第二夾持件32相互遠(yuǎn)離，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)拱架段91的釋放。

在本公開提供的具體實(shí)施方式中，第一夾持件31和第二夾持件32可以有多種構(gòu)造。例如圖5和圖6中所示，所述第一夾持件31包括朝向所述第二夾持件的夾持板311，該夾持板311通過三腳連接板312連接于所述安裝板514，所述第二夾持件32為塊狀，并且為兩個(gè)，所述第二軸B相應(yīng)為兩個(gè)，所述夾持板311上對(duì)應(yīng)地設(shè)置有兩個(gè)夾塊313。

在夾持的過程中為了便于拱架段91找準(zhǔn)位置，所述主體30可以設(shè)置有用于界定所述拱架段91的夾持位置的限位板33。當(dāng)拱架段91與限位板33接觸時(shí)，可以驅(qū)動(dòng)第一夾持件31繞第一軸A沿第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以夾持拱架段91。

在本公開提供的具體實(shí)施方式中，當(dāng)通過夾持頭夾持拱架段91之后，需要調(diào)整拱架段91的姿態(tài)，以便于與相鄰的拱架段91連接。

其中，所述主體30可以通過所述第一軸A鉸接于所述連接結(jié)構(gòu)(具體為下文中所示的第一連接結(jié)構(gòu)71)，所述機(jī)械手3還包括第二驅(qū)動(dòng)裝置42，用于驅(qū)動(dòng)所述夾持頭繞所述第一軸A轉(zhuǎn)動(dòng)。在施工過程中，通過第二驅(qū)動(dòng)裝置42，能夠使得夾持頭發(fā)生輕微的“點(diǎn)頭”、“抬頭”動(dòng)作，從而調(diào)整拱架段91在豎直方向上的位置和姿態(tài)。

為了實(shí)現(xiàn)當(dāng)夾持頭夾持拱架段91時(shí)對(duì)拱架段91的多角度、多方位的調(diào)整，所述連接結(jié)構(gòu)可以包括第一連接結(jié)構(gòu)71、第二連接結(jié)構(gòu)72、第三連接結(jié)構(gòu)73和第四連接結(jié)構(gòu)74，所述夾持頭與所述第一連接結(jié)構(gòu)71連接，所述第一連接結(jié)構(gòu)71與所述第二連接結(jié)構(gòu)72之間通過第一回轉(zhuǎn)裝置81連接，該第一回轉(zhuǎn)裝置81限定垂直于所述第一軸A的第一回轉(zhuǎn)軸線，由此可以調(diào)整所夾持的拱架段91在前后和左右方向上的位置和姿態(tài)。所述二連接結(jié)構(gòu)72通過垂直于所述第一回轉(zhuǎn)軸線的第四軸D樞轉(zhuǎn)地連接于所述第三連接結(jié)構(gòu)73，所述機(jī)械手還包括第三驅(qū)動(dòng)裝置43，用于驅(qū)動(dòng)所述夾持頭、第一連接結(jié)構(gòu)(71)、第一回轉(zhuǎn)裝置(81)以及第二連接結(jié)構(gòu)(72)繞所述第四軸D旋轉(zhuǎn)，在施工過程中，通過第三驅(qū)動(dòng)裝置43，能夠使得夾持頭發(fā)生“點(diǎn)頭”、“抬頭”動(dòng)作，從而調(diào)整拱架段91在豎直方向上的位置和姿態(tài)，輔助調(diào)平。所述第三連接結(jié)構(gòu)73和所述第四連接結(jié)構(gòu)74之間通過第二回轉(zhuǎn)裝置82連接，該第二回轉(zhuǎn)裝置82限定垂直于所述第四軸D的第二回轉(zhuǎn)軸線，以使得夾持頭能夠左右擺動(dòng)，輔助調(diào)平。所述第四連接結(jié)構(gòu)74通過與所述第二回轉(zhuǎn)軸線垂直的第五軸E樞轉(zhuǎn)地連接于所述工作臂2的末端，所述機(jī)械手3還包括第四驅(qū)動(dòng)裝置44，用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手3繞所述第五軸E轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠使得夾持頭發(fā)生較大幅度的“點(diǎn)頭”、“抬頭”動(dòng)作，從而調(diào)整拱架段91在豎直方向上的位置。

另外，為了便于近距離觀察拱架段91并進(jìn)行相應(yīng)的操作，所述工作單元還包括工作臺(tái)34，該工作臺(tái)34連接于所述第三連接結(jié)構(gòu)73。

在本公開提供的具體實(shí)施方式中，具體參考圖1中所示，為了實(shí)現(xiàn)工作臂2的裝配，每個(gè)工作臂2對(duì)應(yīng)設(shè)置有安裝結(jié)構(gòu)21，每個(gè)所述工作臂2的末端分別通過第一主軸M樞轉(zhuǎn)地連接于相應(yīng)的所述安裝結(jié)構(gòu)21，所述拱架臺(tái)車包括第一主驅(qū)動(dòng)裝置4，用于驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的所述工作臂2及其末端的機(jī)械手3繞所述第一主軸M轉(zhuǎn)動(dòng)；每個(gè)所述安裝結(jié)構(gòu)21分別通過沿豎直方向延伸的第二主軸N樞轉(zhuǎn)地連接于所述履帶底盤11，所述拱架臺(tái)車包括第二主驅(qū)動(dòng)裝置8，用于驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的所述安裝結(jié)構(gòu)21和所述工作臂2及其末端的機(jī)械手3繞所述第二主軸N轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述第一主軸M垂直于所述第二主軸N。通過驅(qū)動(dòng)第一主驅(qū)動(dòng)裝置4，能夠驅(qū)動(dòng)工作臂21及其末端的機(jī)械手3在豎直方向上位置的改變，通過驅(qū)動(dòng)第二主驅(qū)動(dòng)裝置8，能夠驅(qū)動(dòng)工作臂21及其末端的機(jī)械手3在水平方向上位置的改變。。

另外，在本公開提供的具體方式中，所述驅(qū)動(dòng)裝置均為液壓油缸(由動(dòng)力單元12提供液壓油)，以提供平穩(wěn)且可靠的驅(qū)動(dòng)。

另外，在本公開提供的具體實(shí)施方式中，為了保證施工過程中拱架臺(tái)車的穩(wěn)定性，履帶底盤11的四個(gè)角上分別可以設(shè)置有液壓支腿13，在施工之前將液壓支腿13打開，能夠保證施工過程中的安全。此外，臺(tái)車1包括設(shè)置在履帶底盤11上的駕駛室14，用于駕駛拱架臺(tái)車。

根據(jù)本公開的第二方面，提供一種隧道拱架的安裝方法，其中，該安裝方法包括以下步驟：

S1：使用運(yùn)輸裝置將多個(gè)拱架段91運(yùn)送至隧道中的預(yù)定位置，如圖7中所示；

S2：提供拱架臺(tái)車，使用該拱架臺(tái)車夾持并舉升多個(gè)所述拱架段91以將多個(gè)所述拱架段91連接成拱架9，

其中，所述拱架臺(tái)車包括臺(tái)車1和作業(yè)單元，所述臺(tái)車1包括履帶底盤11，所述履帶底盤11上設(shè)置有用于為所述臺(tái)車1和所述作業(yè)單元提供動(dòng)力的動(dòng)力單元12，所述作業(yè)單元包括兩個(gè)可伸縮的工作臂2，該工作臂2的底端在左右方向上分別連接于所述履帶底盤11，所述工作臂2的末端均設(shè)置有用于獨(dú)立地可釋放地夾持一個(gè)拱架段91的機(jī)械手。其中，機(jī)械手3可以有多種具體的實(shí)施方式，例如，可以實(shí)施為本公開的第一方面中的機(jī)械手3，也可以實(shí)施為申請(qǐng)人在申請(qǐng)?zhí)枮?01710014250.4中的夾具機(jī)構(gòu)或在申請(qǐng)?zhí)枮?01710014591.1中的抓手機(jī)構(gòu)。對(duì)此，本公開不作具體限制，只要能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)拱架段91的可釋放夾持即可。在下文中，僅以將機(jī)械手實(shí)施為本公開的第一方面中的機(jī)械手3為例，參考圖7至圖11詳細(xì)描述本公開的第二方面提供的隧道拱架的安裝方法。

通過上述技術(shù)方案，對(duì)于隧道橫截面尺寸較小的施工現(xiàn)場(chǎng)來說，由于兩臂式拱架臺(tái)車自身的體積和尺寸相對(duì)較小，因此，使用兩臂式拱架臺(tái)車進(jìn)行作業(yè)能夠靈活地完成多個(gè)拱架段91的拼裝。另外，使用這種兩臂式拱架臺(tái)車的另一優(yōu)點(diǎn)是，兩個(gè)工作臂2能夠相對(duì)獨(dú)立地作業(yè)，這在很大程度上縮短了拱架安裝所需的總時(shí)間，有效地提高了施工效率。

在實(shí)際施工過程中，步驟S2可以有多種具體施工步驟，例如：

其中一種：所述步驟S2包括以下步驟：

S21：控制位于左側(cè)或右側(cè)的所述工作臂2末端的所述機(jī)械手3夾持對(duì)應(yīng)于所述拱架9最左端或最右端的所述拱架段91，控制所述工作臂2舉升并控制所述機(jī)械手3調(diào)整所述拱架段91的姿態(tài)，直到所述拱架段91到達(dá)待安裝位置，如圖8a中所示；

S22：控制位于右側(cè)或左側(cè)的所述工作臂2末端的所述機(jī)械手3夾持下一段所述拱架段91，并且控制所述工作臂2舉升并控制所述機(jī)械手3調(diào)整該拱架段91的姿態(tài)，直到該拱架段91到達(dá)能夠與上一段所述拱架段91對(duì)接的位置，并使用緊固件連接相鄰的所述拱架段91以形成拱架段連接體，如圖8b中所示；

S23：控制位于左側(cè)或右側(cè)的所述工作臂2末端的所述機(jī)械手3釋放所夾持的所述拱架段91并在之后夾持在所述拱架段連接體的中間位置，控制位于右側(cè)或左側(cè)的所述工作臂2末端的所述機(jī)械手3釋放所夾持的所述拱架段91，可以參考圖8c；

S24：重復(fù)上述步驟S22和步驟S23至所有拱架段91連接為所述拱架9。

在另外一種具體的施工步驟中，所述步驟S2包括位于所述步驟S21至步驟S24之前的以下步驟：

S20：在地面上將相鄰的拱架段91兩兩相連為連接段；

其中，在所述步驟S21至所述步驟S24中，將所述連接段視為其中的所述拱架段91，當(dāng)所述拱架段91為奇數(shù)個(gè)時(shí)，將最后一段的所述拱架段91視為連接段，可以參考圖9a至圖9d中所示。

在上述兩種具體步驟中，為了減輕拱架臺(tái)車的負(fù)荷，在所述步驟S21中，可以使得最先安裝的所述拱架段91或所述連接段的對(duì)應(yīng)于所述拱架9的末端的端部支撐在地面G上。

另外，當(dāng)所述拱架段91的數(shù)量不大于五時(shí)，也就是說，需要施工的隧道橫截面較小的情況下，所述步驟S2可以具體實(shí)施為以下步驟：

S20：在地面上使用緊固件依次將相鄰的所述拱架段91連接在一起以形成拱架9，如圖10a中所示；

S21：控制兩個(gè)所述工作臂2末端的所述機(jī)械手3夾持所述拱架9，并控制兩個(gè)工作臂2將拱架9舉起，如圖10b中所示；

S22：控制兩個(gè)所述工作臂2及其末端的所述機(jī)械手3將所述拱架9調(diào)整為立直，如圖10c中所示。

其中，為了使得兩個(gè)工作臂2的負(fù)荷均勻，兩個(gè)所述機(jī)械手3在拱架9上所夾持的位置關(guān)于所述拱架9的中心對(duì)稱軸線對(duì)稱。

之后，所述安裝方法還包括步驟：

S3：控制所述工作臂2將所述拱架9立于地面G上。

之后，所述安裝方法還包括步驟：

S4：控制所述機(jī)械手3釋放所述拱架9，之后調(diào)整所述工作臂2收回到閑置位置，如圖11中所示。

之后，所述安裝方法還包括步驟：

S5：將所述拱架臺(tái)車從所述隧道中駛出；

S6：重復(fù)上述步驟S1-S5。

為了，所述安裝方法還包括步驟：

S7：在相鄰的兩個(gè)所述拱架9之間拉設(shè)鋼筋和鋼絲網(wǎng)，以加固和支護(hù)所述拱架9。

在此需要說明的是，保險(xiǎn)起見，可以在最新的一個(gè)拱架9安裝完成之后隨即執(zhí)行上述步驟S7。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本公開對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本公開的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。