本發(fā)明涉及海上鉆探設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的海洋鉆井平臺(tái)的位姿平衡方法。

背景技術(shù)：

石油和天然氣是人類的重要能源，陸地資源已開采殆盡，而海洋油氣儲(chǔ)量豐富，已經(jīng)成為獲取石油和天然氣的一種主要來源。傳統(tǒng)的石油天然氣開采方式為，鉆井機(jī)械直接安裝在海洋開采平臺(tái)上。在海洋環(huán)境，風(fēng)浪較小時(shí)，海洋開采平臺(tái)能夠抵御其影響，海洋開采平臺(tái)只會(huì)發(fā)生微小運(yùn)動(dòng)，不會(huì)對(duì)鉆井產(chǎn)生影響。當(dāng)風(fēng)浪較大時(shí)，海浪和海風(fēng)能夠使海洋開采平臺(tái)發(fā)生水平移動(dòng)和傾斜，從而使鉆桿水平移動(dòng)或者傾斜，影響鉆井位置的精度和鉆進(jìn)速度。當(dāng)海浪或者海風(fēng)較大時(shí)，海洋開采平臺(tái)發(fā)生較大幅度的運(yùn)動(dòng)而扭斷鉆桿，不但造成鉆桿損毀，而且要重新選擇鉆井位置。由于傳統(tǒng)的海洋開采平臺(tái)只能抵御小風(fēng)浪的影響，不能主動(dòng)補(bǔ)償海浪或海風(fēng)造成的影響，特別是使鉆桿發(fā)生的移動(dòng)，因此設(shè)計(jì)一種能夠補(bǔ)償風(fēng)浪影響的海洋鉆井平臺(tái)十分必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種能抵消晃動(dòng)偏移，隔離風(fēng)浪對(duì)鉆井過程干擾的基于stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的海洋鉆井平臺(tái)的位姿平衡方法。

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種基于stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的海洋鉆井平臺(tái)，包括stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)、鉆井裝置和測(cè)量控制系統(tǒng)，所述stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的下端連接海洋鉆井平臺(tái)，所述stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的上端安裝鉆井裝置，所述鉆井裝置上安裝鉆桿，所述測(cè)量控制系統(tǒng)控制stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述海洋鉆井平臺(tái)在受到風(fēng)浪影響發(fā)生晃動(dòng)時(shí)，所述測(cè)量控制系統(tǒng)通過控制stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，隔離風(fēng)浪對(duì)鉆井裝置的影響，進(jìn)而使鉆桿在風(fēng)浪中保持靜止。

進(jìn)一步，所述stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括底座、平臺(tái)和液壓驅(qū)動(dòng)桿，所述底座固定在海洋鉆井平臺(tái)上，所述平臺(tái)上安裝鉆井裝置，所述液壓驅(qū)動(dòng)桿設(shè)在底座和平臺(tái)之間，所述液壓驅(qū)動(dòng)桿的兩端分別鉸接在底座和平臺(tái)上，所述底座受風(fēng)浪影響跟隨海洋鉆井平臺(tái)晃動(dòng)時(shí)，所述測(cè)量控制系統(tǒng)通過控制液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)所述平臺(tái)的位姿，抵消所述底座晃動(dòng)發(fā)生的偏移，使所述平臺(tái)始終保持靜止，進(jìn)而所述鉆井裝置始終保持靜止。

進(jìn)一步，所述底座為六邊形，所述平臺(tái)為圓形，所述液壓驅(qū)動(dòng)桿的數(shù)量為六根，六根液壓驅(qū)動(dòng)桿的兩端分別通過鉸球或鉸鏈鉸接在底座和平臺(tái)上。

進(jìn)一步，所述測(cè)量控制系統(tǒng)包括電位計(jì)、傳感器、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制終端，所述傳感器安裝在底座上，所述電位計(jì)安裝在液壓驅(qū)動(dòng)桿上，所述傳感器和電位計(jì)均連接控制終端，所述控制終端控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮運(yùn)動(dòng)，所述底座跟隨海洋鉆井平臺(tái)在風(fēng)浪中晃動(dòng)時(shí)，所述傳感器測(cè)量底座在晃動(dòng)中的偏移，并傳輸給控制終端，所述控制終端通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮運(yùn)動(dòng)抵消所述底座晃動(dòng)發(fā)生的偏移，所述電位計(jì)實(shí)時(shí)測(cè)量液壓驅(qū)動(dòng)桿在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度變化，并傳輸給控制終端，所述控制終端根據(jù)底座的偏移計(jì)算抵消底座晃動(dòng)偏移所需液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮長度，并通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮運(yùn)動(dòng)，所述電位計(jì)實(shí)時(shí)測(cè)量液壓驅(qū)動(dòng)桿在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度變化，并傳輸給控制終端，所述控制終端對(duì)偏移的抵消進(jìn)行判斷，并進(jìn)一步通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制液壓驅(qū)動(dòng)桿在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度，使所述平臺(tái)始終保持靜止。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為液壓泵，所述控制終端為工業(yè)計(jì)算機(jī)，所述電位計(jì)為滑動(dòng)變阻器，所述傳感器為六自由度運(yùn)動(dòng)傳感器。

進(jìn)一步，所述stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的平臺(tái)和底座在鉆井開始時(shí)平行，且所述平臺(tái)和底座的中心在同一鉛垂線上，假設(shè)所述平臺(tái)位于參考系op-xpypzp，所述底座位于參考系ob-xbybzb；鉆井過程中，所述底座的期望工作位置為qd＝(xd,yd,zd,0,0,0)，所述底座的實(shí)際工作位置為qb＝(xb,yb,zb,αb,βb,γb)，在沒有風(fēng)浪時(shí)，所述平臺(tái)相對(duì)于底座的位置為qpb＝(xpb,ypb,zpb,αpb,βpb,γpb)；受到風(fēng)浪影響時(shí)，所述底座跟隨海洋鉆井平臺(tái)的晃動(dòng)發(fā)生偏移，所述底座相對(duì)于期望工作位置的偏移為q＝qb-qd，所述底座上的傳感器測(cè)量底座的偏移，并傳輸給控制終端，所述控制終端根據(jù)底座的偏移計(jì)算抵消底座晃動(dòng)偏移所需液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮長度，并通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮運(yùn)動(dòng)，使所述平臺(tái)相對(duì)底座產(chǎn)生-q的偏移，即所述平臺(tái)相對(duì)底座的位置為q'd＝qpb-q＝(x'd,y'd,z'd,α'd,βd',γ'd)；所述電位計(jì)實(shí)時(shí)測(cè)量液壓驅(qū)動(dòng)桿在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度變化，并傳輸給控制終端，所述控制終端對(duì)偏移的抵消進(jìn)行判斷，并進(jìn)一步通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制液壓驅(qū)動(dòng)桿在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度，從而調(diào)節(jié)平臺(tái)的位姿，使所述平臺(tái)始終保持靜止。

一種基于stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的海洋鉆井平臺(tái)的位姿平衡方法，包括以下步驟：

(1)選擇一個(gè)慣性參考系，表示為o-xyz；

(2)鉆井開始時(shí)，所述stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的平臺(tái)和底座平行，且所述平臺(tái)和底座的中心在同一鉛垂線上，假設(shè)所述平臺(tái)位于參考系op-xpypzp，所述底座位于參考系ob-xbybzb；

(3)鉆井過程中，所述底座的期望工作位置為qd＝(xd,yd,zd,0,0,0)，所述底座的實(shí)際工作位置為qb＝(xb,yb,zb,αb,βb,γb)，在沒有風(fēng)浪時(shí)，所述平臺(tái)相對(duì)于底座的位置為qpb＝(xpb,ypb,zpb,αpb,βpb,γpb)；受到風(fēng)浪影響時(shí)，底座跟隨海洋鉆井平臺(tái)的晃動(dòng)發(fā)生偏移，所述底座相對(duì)于期望工作位置的偏移為q＝qb-qd，所述底座上的傳感器測(cè)量底座的偏移，并傳輸給控制終端，所述控制終端根據(jù)底座的偏移計(jì)算抵消底座晃動(dòng)偏移所需液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮長度，并通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮運(yùn)動(dòng)，使所述平臺(tái)相對(duì)底座產(chǎn)生-q的偏移，即所述平臺(tái)相對(duì)底座的位置為q'd＝qpb-q＝(x'd,y'd,z'd,α'd,βd',γ'd)；

(4)通過電位計(jì)實(shí)時(shí)測(cè)量液壓驅(qū)動(dòng)桿在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度變化，并傳輸給控制終端，所述控制終端對(duì)偏移的抵消進(jìn)行判斷，并進(jìn)一步通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制液壓驅(qū)動(dòng)桿在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度，從而調(diào)節(jié)平臺(tái)的位姿，使所述平臺(tái)始終保持靜止。

進(jìn)一步，所述步驟(3)中，抵消底座晃動(dòng)偏移所需液壓驅(qū)動(dòng)桿伸縮長度的計(jì)算方法為：選取一液壓驅(qū)動(dòng)桿與平臺(tái)的鉸接點(diǎn)pi，在參考系op-xpypzp中表示為pi(xpi,ypi,zpi)，在參考系ob-xbybzb中表示為pi'(x'i,y'i,z'i)，并選取同一液壓驅(qū)動(dòng)桿與底座的鉸接點(diǎn)bi，在參考系ob-xbybzb中表示為b(xbi,ybi,zbi)；平臺(tái)相對(duì)于底座偏移用矩陣r表示，r為(α'd,β'd,γ'd)的函數(shù)，通過旋轉(zhuǎn)和平移變換，得到平臺(tái)上的鉸接點(diǎn)pi在參考系ob-xbybzb中的坐標(biāo)表示pi'(x'i,y'i,z'i)，

則，液壓驅(qū)動(dòng)桿伸縮長度為：

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過抵消stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)在風(fēng)浪晃動(dòng)中的偏移，隔離鉆井裝置受風(fēng)浪的影響，保證鉆桿在鉆井過程中不發(fā)生移動(dòng)和傾斜，保證了鉆井的精度和安全性；而且，有效避免鉆桿在海洋鉆井平臺(tái)發(fā)生較大幅度的運(yùn)動(dòng)而扭斷，不會(huì)造成鉆桿損毀，避免重新選擇鉆井位置，提高了鉆桿的使用壽命，節(jié)約了經(jīng)濟(jì)成本，大大提高了鉆井效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種基于stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的海洋鉆井平臺(tái)的一示意圖。

圖2是圖1中一種基于stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的海洋鉆井平臺(tái)的部分示意圖。

圖3是圖1中液壓驅(qū)動(dòng)桿的一示意圖。

圖4是本發(fā)明一種基于stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的海洋鉆井平臺(tái)位姿平衡方法的一原理圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地描述。

請(qǐng)參考圖1和圖2，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種基于stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的海洋鉆井平臺(tái)，包括stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)1、鉆井裝置2和測(cè)量控制系統(tǒng)3，所述stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)1的下端連接海洋鉆井平臺(tái)4，所述stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)1的上端安裝鉆井裝置2，所述鉆井裝置2上安裝鉆桿21，所述測(cè)量控制系統(tǒng)3控制stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)1。海洋鉆井平臺(tái)4在受到風(fēng)浪影響發(fā)生晃動(dòng)時(shí)，所述測(cè)量控制系統(tǒng)3通過控制stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)1進(jìn)行位姿補(bǔ)償，隔離風(fēng)浪對(duì)鉆井裝置2的影響，進(jìn)而使鉆桿21在風(fēng)浪中保持靜止。

請(qǐng)參考圖1和圖3，stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)1包括底座11、平臺(tái)12和液壓驅(qū)動(dòng)桿13，在一實(shí)施例中，底座11為六邊形，所述平臺(tái)12為圓形，所述液壓驅(qū)動(dòng)桿13的數(shù)量為六根，所述底座11固定在海洋鉆井平臺(tái)4上，所述平臺(tái)12上安裝鉆井裝置2，所述液壓驅(qū)動(dòng)桿13設(shè)在底座11和平臺(tái)12之間，所述液壓驅(qū)動(dòng)桿13的兩端分別鉸接在底座11和平臺(tái)12上，在一實(shí)施例中，六根液壓驅(qū)動(dòng)桿13的兩端分別通過鉸球或鉸鏈鉸接在底座11和平臺(tái)12上。由于鉆井裝置2重量較大，液壓驅(qū)動(dòng)桿13具有較大的承載力，采用液壓驅(qū)動(dòng)桿13能滿足實(shí)際工程需要，底座11受風(fēng)浪影響跟隨海洋鉆井平臺(tái)4晃動(dòng)時(shí)，所述測(cè)量控制系統(tǒng)3通過控制液壓驅(qū)動(dòng)桿13的伸縮運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)所述平臺(tái)12的位姿，抵消所述底座11晃動(dòng)發(fā)生的偏移，使所述平臺(tái)12始終保持靜止，進(jìn)而所述鉆井裝置2始終保持靜止。

測(cè)量控制系統(tǒng)3包括電位計(jì)31、傳感器32、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)33和控制終端34，在一實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)33為液壓泵，所述控制終端34為工業(yè)計(jì)算機(jī)，所述電位計(jì)31為滑動(dòng)變阻器，所述傳感器32為六自由度運(yùn)動(dòng)傳感器，傳感器32安裝在底座11上，所述電位計(jì)31安裝在液壓驅(qū)動(dòng)桿13上，所述傳感器32和電位計(jì)31均連接控制終端34，所述控制終端34控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)33，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)33驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)桿13的伸縮運(yùn)動(dòng)。底座11跟隨海洋鉆井平臺(tái)4在風(fēng)浪中晃動(dòng)時(shí)，所述傳感器32測(cè)量底座11在晃動(dòng)中的偏移，并傳輸給控制終端34，所述控制終端34根據(jù)底座11的偏移計(jì)算抵消底座11晃動(dòng)偏移所需液壓驅(qū)動(dòng)桿13的伸縮長度，并通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)33驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)桿13的伸縮運(yùn)動(dòng)，所述電位計(jì)31實(shí)時(shí)測(cè)量液壓驅(qū)動(dòng)桿13在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度變化，并傳輸給控制終端34，所述控制終端34對(duì)偏移的抵消進(jìn)行判斷，并進(jìn)一步通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)33控制液壓驅(qū)動(dòng)桿13在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度，使所述平臺(tái)12始終保持靜止。

請(qǐng)參考圖4，stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)1的平臺(tái)12和底座11在鉆井開始時(shí)平行，且所述平臺(tái)12和底座11的中心在同一鉛垂線上，假設(shè)所述平臺(tái)12位于參考系op-xpypzp，所述底座11位于參考系ob-xbybzb；鉆井過程中，所述底座11的期望工作位置為qd＝(xd,yd,zd,0,0,0)，所述底座11的實(shí)際工作位置為qb＝(xb,yb,zb,αb,βb,γb)，在沒有風(fēng)浪時(shí)，所述平臺(tái)12相對(duì)于底座11的位置為qpb＝(xpb,ypb,zpb,αpb,βpb,γpb)；受到風(fēng)浪影響時(shí)，底座11跟隨海洋鉆井平臺(tái)12的晃動(dòng)發(fā)生偏移，所述底座11相對(duì)于期望工作位置的偏移為q＝qb-qd，如果不控制液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮運(yùn)動(dòng)調(diào)整平臺(tái)12至期望位置，則鉆井裝置2會(huì)跟隨底座11發(fā)生偏移，偏移量為q，為了使得鉆井裝置2始終保持靜止，所述底座11上的傳感器32測(cè)量底座11的偏移，并傳輸給控制終端34，所述控制終端根據(jù)底座11的偏移計(jì)算抵消底座11晃動(dòng)偏移所需液壓驅(qū)動(dòng)桿13的伸縮長度，并通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)33控制液壓驅(qū)動(dòng)桿13的伸縮運(yùn)動(dòng)，使所述平臺(tái)12相對(duì)底座11產(chǎn)生-q的偏移，即所述平臺(tái)12相對(duì)底座11的位置為q'd＝qpb-q＝(x'd,y'd,z'd,α'd,βd',γ'd)；通過電位計(jì)31實(shí)時(shí)測(cè)量液壓驅(qū)動(dòng)桿13在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度變化，并傳輸給控制終端34，所述控制終端34對(duì)偏移的抵消進(jìn)行判斷，并進(jìn)一步通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)33控制液壓驅(qū)動(dòng)桿13在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度，從而調(diào)節(jié)平臺(tái)12的位姿，使所述平臺(tái)12始終保持靜止。

請(qǐng)參考圖4，一種基于stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的海洋鉆井平臺(tái)的位姿平衡方法，包括以下步驟：

(1)選擇一個(gè)慣性參考系，表示為o-xyz；

(2)鉆井開始時(shí)，所述stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的平臺(tái)12和底座11平行，且所述平臺(tái)12和底座11的中心在同一鉛垂線上，假設(shè)所述平臺(tái)12位于參考系op-xpypzp，所述底座11位于參考系ob-xbybzb；

(3)鉆井過程中，所述底座11的期望工作位置為qd＝(xd,yd,zd,0,0,0)，所述底座11的實(shí)際工作位置為qb＝(xb,yb,zb,αb,βb,γb)，在沒有風(fēng)浪時(shí)，所述平臺(tái)12相對(duì)于底座11的位置為qpb＝(xpb,ypb,zpb,αpb,βpb,γpb)；受到風(fēng)浪影響時(shí)，底座11跟隨海洋鉆井平臺(tái)12的晃動(dòng)發(fā)生偏移，所述底座11相對(duì)于期望工作位置的偏移為q＝qb-qd，如果不控制液壓驅(qū)動(dòng)桿的伸縮運(yùn)動(dòng)調(diào)整平臺(tái)12至期望位置，則鉆井裝置2會(huì)跟隨底座11發(fā)生偏移，偏移量為q，為了使得鉆井裝置2始終保持靜止，所述底座11上的傳感器32測(cè)量底座11的偏移，并傳輸給控制終端34，所述控制終端根據(jù)底座11的偏移計(jì)算抵消底座11晃動(dòng)偏移所需液壓驅(qū)動(dòng)桿13的伸縮長度，并通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)33控制液壓驅(qū)動(dòng)桿13的伸縮運(yùn)動(dòng)，使所述平臺(tái)12相對(duì)底座11產(chǎn)生-q的偏移，即所述平臺(tái)12相對(duì)底座11的位置為q'd＝qpb-q＝(x'd,y'd,z'd,α'd,βd',γ'd)；

抵消底座11晃動(dòng)偏移所需液壓驅(qū)動(dòng)桿13伸縮長度的計(jì)算方法為：選取一液壓驅(qū)動(dòng)桿13與平臺(tái)12的鉸接點(diǎn)pi，在參考系op-xpypzp中表示為pi(xpi,ypi,zpi)，在參考系ob-xbybzb中表示為pi'(x'i,y'i,z'i)，并選取同一液壓驅(qū)動(dòng)桿13與底座11的鉸接點(diǎn)bi，在參考系ob-xbybzb中表示為b(xbi,ybi,zbi)；平臺(tái)12相對(duì)于底座11偏移用矩陣r表示，r為(α'd,β'd,γ'd)的函數(shù)，通過旋轉(zhuǎn)和平移變換，得到平臺(tái)12上的鉸接點(diǎn)pi在參考系ob-xbybzb中的坐標(biāo)表示pi'(x'i,y'i,z'i)，

則，液壓驅(qū)動(dòng)桿13伸縮長度為：

(4)通過電位計(jì)31實(shí)時(shí)測(cè)量液壓驅(qū)動(dòng)桿13在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度變化，并傳輸給控制終端34，所述控制終端34對(duì)偏移的抵消進(jìn)行判斷，并進(jìn)一步通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)33控制液壓驅(qū)動(dòng)桿13在伸縮運(yùn)動(dòng)中的長度，從而調(diào)節(jié)平臺(tái)12的位姿，使所述平臺(tái)12始終保持靜止，保證鉆井的精度、效率和安全性。

本發(fā)明通過抵消stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)在風(fēng)浪晃動(dòng)中的偏移，隔離鉆井裝置受風(fēng)浪的影響，保證鉆桿在鉆井過程中不發(fā)生移動(dòng)和傾斜，保證了鉆井的精度和安全性；而且，有效避免鉆桿在海洋鉆井平臺(tái)發(fā)生較大幅度的運(yùn)動(dòng)而扭斷，不會(huì)造成鉆桿損毀，避免重新選擇鉆井位置，提高了鉆桿的使用壽命，節(jié)約了經(jīng)濟(jì)成本，大大提高了鉆井效率。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位詞是以附圖中零部件位于圖中以及零部件相互之間的位置來定義的，只是為了表達(dá)技術(shù)方案的清楚及方便。應(yīng)當(dāng)理解，所述方位詞的使用不應(yīng)限制本申請(qǐng)請(qǐng)求保護(hù)的范圍。

在不沖突的情況下，本文中上述實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。