技術(shù)特征：

1.一種拉斗鏟智能化輔助作業(yè)方法，其特征在于，包括：

獲取拉斗鏟在挖掘點與排棄點之間的旋轉(zhuǎn)角度θ；

計算預(yù)定次數(shù)內(nèi)拉斗鏟在滿載旋轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)的加速過程中的第一平均角加速度a₁和減速過程中的第二平均角加速度a₂，以及在空載返回環(huán)節(jié)的加速過程中的第三平均角加速度a₃和減速過程中的第四平均角加速度a₄；

根據(jù)所述第一平均角加速度a₁和第二平均角加速度a₂以及所述旋轉(zhuǎn)角度θ確定拉斗鏟在滿載旋轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)的加速過程和減速過程之間的第一轉(zhuǎn)折點，以及根據(jù)所述第三平均角加速度a₃和第四平均角加速度a₄以及所述旋轉(zhuǎn)角度θ確定拉斗鏟在空載返回環(huán)節(jié)的加速過程和減速過程之間的第二轉(zhuǎn)折點；

在下一次挖掘時，分別在所述第一轉(zhuǎn)折點和第二轉(zhuǎn)折點向操作人員發(fā)出提示，提示操作人員從加速過程切換至減速過程。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取拉斗鏟在挖掘點與排棄點之間的旋轉(zhuǎn)角度θ包括：

根據(jù)角速度傳感器采集的數(shù)據(jù)序列，按照如下公式計算拉斗鏟在挖掘點與排棄點之間的旋轉(zhuǎn)角度θ：

$\mathrm{\θ}=\underset{i=1}{\overset{j}{\Σ}}\frac{(W_i+W_{i+1})(t_{i+1}-t_i)}{2}$

其中，W_i為t_i時刻拉斗鏟的轉(zhuǎn)動角速度，t₁為滿載旋轉(zhuǎn)開始時刻，t_j為滿載旋轉(zhuǎn)結(jié)束時刻。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一平均角加速度a₁和第二平均角加速度a₂以及所述旋轉(zhuǎn)角度θ確定拉斗鏟在滿載旋轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)的加速過程和減速過程之間的第一轉(zhuǎn)折點包括：

按照如下公式計算滿載旋轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)的加速過程的旋轉(zhuǎn)角度W₁和減速過程的旋轉(zhuǎn)角度W₂：

W₁＝[a₂/(a₁+a₂)]Xθ；

W₂＝θ-W₁；

將拉斗鏟在滿載旋轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度為W₁的位置作為第一轉(zhuǎn)折點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三平均角加速度a₃和第四平均角加速度a₄以及所述旋轉(zhuǎn)角度θ確定拉斗鏟在空載返回環(huán)節(jié)的加速過程和減速過程之間的第二轉(zhuǎn)折點包括：

按照如下公式計算空載返回環(huán)節(jié)的加速過程的旋轉(zhuǎn)角度W₃和減速過程的旋轉(zhuǎn)角度W₄：

W₃＝[a₄/(a₃+a₄)]Xθ；

W₄＝θ-W₃；

將拉斗鏟在空載返回環(huán)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度為W₃的位置作為第二轉(zhuǎn)折點。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別在所述第一轉(zhuǎn)折點和第二轉(zhuǎn)折點向操作人員發(fā)出提示包括：分別在所述第一轉(zhuǎn)折點和第二轉(zhuǎn)折點通過聲音或震動的方式向操作人員發(fā)出提示。

6.一種拉斗鏟智能化輔助作業(yè)裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取拉斗鏟在挖掘點與排棄點之間的旋轉(zhuǎn)角度θ；

計算單元，用于計算預(yù)定次數(shù)內(nèi)拉斗鏟在滿載旋轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)的加速過程中的第一平均角加速度a₁和減速過程中的第二平均角加速度a₂，以及在空載返回環(huán)節(jié)的加速過程中的第三平均角加速度a₃和減速過程中的第四平均角加速度a₄；

確定單元，用于根據(jù)所述第一平均角加速度a₁和第二平均角加速度a₂以及所述旋轉(zhuǎn)角度θ確定拉斗鏟在滿載旋轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)的加速過程和減速過程之間的第一轉(zhuǎn)折點，以及根據(jù)所述第三平均角加速度a₃和第四平均角加速度a₄以及所述旋轉(zhuǎn)角度θ確定拉斗鏟在空載返回環(huán)節(jié)的加速過程和減速過程之間的第二轉(zhuǎn)折點；

提示單元，用于在下一次挖掘時，分別在所述第一轉(zhuǎn)折點和第二轉(zhuǎn)折點向操作人員發(fā)出提示，提示操作人員從加速過程切換至減速過程。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元，用于根據(jù)角速度傳感器采集的數(shù)據(jù)序列，按照如下公式計算拉斗鏟在挖掘點與排棄點之間的旋轉(zhuǎn)角度θ：

$\mathrm{\θ}=\underset{i=1}{\overset{j}{\Σ}}\frac{(W_i+W_{i+1})(t_{i+1}-t_i)}{2}$

其中，W_i為t_i時刻拉斗鏟的轉(zhuǎn)動角速度，t₁為滿載旋轉(zhuǎn)開始時刻，t_j為滿載旋轉(zhuǎn)結(jié)束時刻。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述確定單元，用于按照如下公式計算滿載旋轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)的加速過程的旋轉(zhuǎn)角度W₁和減速過程的旋轉(zhuǎn)角度W₂：

W₁＝[a₂/(a₁+a₂)]Xθ；

W₂＝θ-W₁；

將拉斗鏟在滿載旋轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度為W₁的位置作為第一轉(zhuǎn)折點。

9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述確定單元，用于按照如下公式計算空載返回環(huán)節(jié)的加速過程的旋轉(zhuǎn)角度W₃和減速過程的旋轉(zhuǎn)角度W₄：

W₃＝[a₄/(a₃+a₄)]Xθ；

W₄＝θ-W₃；

將拉斗鏟在空載返回環(huán)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度為W₃的位置作為第二轉(zhuǎn)折點。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述提示單元，用于分別在所述第一轉(zhuǎn)折點和第二轉(zhuǎn)折點通過聲音或震動的方式向操作人員發(fā)出提示。