挖掘機(jī)、用于挖掘機(jī)的控制裝置和控制挖掘機(jī)的方法
【專利摘要】挖掘機(jī)、用于挖掘機(jī)的控制裝置和控制挖掘機(jī)的方法。所述挖掘機(jī)具有用于移動(dòng)挖掘機(jī)部件的多個(gè)液壓缸，以便在工作場(chǎng)地利用挖掘機(jī)鏟斗或其它挖掘機(jī)工具完成挖掘，所述控制裝置包括：多個(gè)液壓控制閥，所述液壓控制閥中的每一個(gè)均與液壓缸中的相應(yīng)一個(gè)相連，用于控制施加到液壓缸中的相應(yīng)一個(gè)的液壓流體壓力；和多個(gè)手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥，用于將液壓流體壓力供應(yīng)至相應(yīng)的液壓控制閥，以控制液壓缸的運(yùn)動(dòng)。所述控制裝置包括用于感測(cè)一個(gè)或多個(gè)挖掘機(jī)部件的位置的傳感器部件。
【專利說明】挖掘機(jī)、用于挖掘機(jī)的控制裝置和控制挖掘機(jī)的方法
[0001]相關(guān)領(lǐng)域的交叉引用
[0002]無
[0003]關(guān)于聯(lián)邦資助研究或開發(fā)的聲明
[0004]不適用
【背景技術(shù)】
[0005]本發(fā)明涉及一種用于挖掘機(jī)的控制裝置，在所述挖掘機(jī)中，操作者手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥以將液壓流體供應(yīng)到液壓控制閥。然后，液壓控制閥又將液壓流體供應(yīng)至液壓缸或者馬達(dá)，以移動(dòng)各種挖掘機(jī)部件。在典型的挖掘機(jī)中，吊桿從挖掘機(jī)底架延伸并且樞轉(zhuǎn)連接到鏟斗柄。鏟斗柄樞轉(zhuǎn)地連接到挖掘機(jī)鏟斗或者其它挖掘機(jī)工具。挖掘機(jī)底架典型地通過液壓馬達(dá)在挖掘機(jī)底盤上樞轉(zhuǎn)。液壓缸使吊桿相對(duì)于底架樞轉(zhuǎn)，使鏟斗柄相對(duì)于吊桿樞轉(zhuǎn)，并且使鏟斗或者其它挖掘機(jī)工具相對(duì)于鏟斗柄樞轉(zhuǎn)。另一種常見的挖掘機(jī)構(gòu)造包括第二吊桿部件，所述第二吊桿部件允許吊桿彎曲。這通常稱為可變角度吊桿或者VA吊桿，并且允許室內(nèi)工作或者在具有建筑接近限制(clearance restriction)的區(qū)域(例如在電力線下方)中工作。
[0006]這種挖掘機(jī)的操作者操作操縱控制桿，所述操縱控制桿致動(dòng)操縱桿閥，以利用挖掘機(jī)鏟斗進(jìn)行挖掘。挖掘機(jī)駕駛室中的顯示裝置可以輔助操作者進(jìn)行這種操作，所述顯示裝置顯示出挖掘機(jī)鏟斗的當(dāng)前高度和工作場(chǎng)地的期望高度。多種傳感器已經(jīng)用于確定鏟斗的高度，所述多種傳感器包括激光傳感器，所述激光傳感器感測(cè)由定位成與挖掘機(jī)相距一定距離的激光發(fā)射器提供的參考激光束。GPS接收器還已經(jīng)用于確定挖掘機(jī)高度。由于激光接收器和GPS接收器通常不直接安裝在挖掘機(jī)鏟斗上，所以這些接收器通常已經(jīng)用于確定挖掘機(jī)上的參考點(diǎn)的位置，然后來自其它傳感器(例如角編碼器和傾斜計(jì))的輸出已經(jīng)用于確定鏟斗相對(duì)于該參考點(diǎn)的位置。工作場(chǎng)地的期望輪廓的圖通常貯存在與挖掘機(jī)控制裝置相連的存儲(chǔ)器中，以便能夠?yàn)椴僮髡咛峁┍硎镜竭_(dá)期望高度所需的額外的挖掘量的連續(xù)顯不O
[0007]挖掘機(jī)操作者的技能和經(jīng)驗(yàn)差別很大，技能最好的操作者能夠比技能較差更快地挖掘到最終均夷面(grade level)。先前提供挖掘機(jī)控制裝置的嘗試在操作者控制挖掘機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)構(gòu)件的同時(shí)使系統(tǒng)主動(dòng)控制挖掘機(jī)中的其它構(gòu)件。操作者難以與比操作者慢的自動(dòng)系統(tǒng)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，并且實(shí)際上，結(jié)果是不如操作者不使用自動(dòng)控制時(shí)挖掘有效。為了挖掘到期望的輪廓或者線，需要操作者協(xié)調(diào)且不斷變化地調(diào)整多種構(gòu)件，以保持切割刃與期望的路徑相切。經(jīng)驗(yàn)欠缺的挖掘機(jī)操作者難以適當(dāng)?shù)赝瑫r(shí)協(xié)調(diào)多個(gè)構(gòu)件的動(dòng)作，并且在工作場(chǎng)地的某些區(qū)域中可能會(huì)挖掘地太深，從而需要稍后將填埋材料回填到工作場(chǎng)地的那些區(qū)域中。應(yīng)當(dāng)理解的是，將填埋材料回填到工作場(chǎng)地的低洼區(qū)域比較耗費(fèi)時(shí)間。而且，在一些情況下有必要壓實(shí)填埋材料，從而增加了挖掘操作成本。需要能夠提高機(jī)器操作效率的挖掘機(jī)控制裝置和方法。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]挖掘機(jī)具有:挖掘機(jī)底架，所述挖掘機(jī)底架樞轉(zhuǎn)地安裝在挖掘機(jī)底盤上；吊桿，所述吊桿樞轉(zhuǎn)地安裝在挖掘機(jī)底架上；鏟斗柄，所述鏟斗柄樞轉(zhuǎn)地安裝在吊桿上；和樞轉(zhuǎn)地安裝在鏟斗柄上的挖掘機(jī)工具，例如挖掘機(jī)鏟斗。挖掘機(jī)還具有:第一液壓裝置，所述第一液壓裝置用于使鏟斗相對(duì)于鏟斗柄運(yùn)動(dòng)；第一液壓控制閥，所述第一液壓控制閥用于控制施加到第一液壓裝置的液壓流體；和第二液壓裝置，所述第二液壓裝置用于使鏟斗柄相對(duì)于吊桿運(yùn)動(dòng)；第二液壓控制閥，所述第二液壓控制閥用于控制施加至第二液壓裝置的液壓流體；第三液壓裝置，所述第三液壓裝置用于使吊桿相對(duì)于挖掘機(jī)底架運(yùn)動(dòng)；第三液壓控制閥，所述第三液壓控制閥用于控制施加到第三液壓裝置的液壓流體；第四液壓裝置，所述第四液壓裝置用于使底架相對(duì)于底盤旋轉(zhuǎn)；和第四液壓控制閥，所述第四液壓控制閥用于控制施加到第四液壓裝置的液壓流體。另外，挖掘機(jī)具有手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥，用于將液壓流體壓力供應(yīng)到第一、第二、第三和第四液壓控制閥，以分別控制第一、第二、第三和第四液壓裝置的運(yùn)動(dòng)。挖掘機(jī)包括:用于感測(cè)位置的多個(gè)傳感器；存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器貯存工作場(chǎng)地在挖掘地點(diǎn)處的期望高度；和處理器，所述處理器響應(yīng)傳感器和存儲(chǔ)器，用于確定鏟斗的位置。處理器比較鏟斗位置與工作場(chǎng)地的期望高度，并且當(dāng)鏟斗接近期望高度時(shí)供給運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)。歧管向第一、第二、第三和第四液壓控制閥提供來自手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力，以致動(dòng)第一、第二、第三和第四液壓控制閥。當(dāng)鏟斗接近需要高度時(shí)，響應(yīng)來自處理器的運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，歧管還向第一、第二、第三和第四液壓控制閥提供來自手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力的一部分，以抵制第一、第二、第三和第四液壓控制閥的致動(dòng)。通過這種布置方案，阻止鏟斗在期望高度下方運(yùn)動(dòng)。
[0009]歧管可以包括:第一運(yùn)動(dòng)減速閥，所述第一運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，用于從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥轉(zhuǎn)移液壓流體壓力的一部分，以抵制第一液壓控制閥的致動(dòng)；第二運(yùn)動(dòng)減速閥，所述第二運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)信號(hào)，用于從手動(dòng)制動(dòng)的操縱桿閥轉(zhuǎn)移液壓流體壓力的一部分，以抵制第二液壓控制閥的致動(dòng)；第三運(yùn)動(dòng)減速閥，所述第三運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，用于從從手動(dòng)制動(dòng)的操縱桿閥轉(zhuǎn)移液壓流體壓力的一部分，以抵制第三液壓控制閥的致動(dòng)；和第四運(yùn)動(dòng)減速閥，所述第四運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，用于從手動(dòng)制動(dòng)的操縱桿閥轉(zhuǎn)移液壓流體壓力的一部分，以抵制第四液壓控制閥的致動(dòng)。第一、第二、第三和第四運(yùn)動(dòng)減速閥每個(gè)都可以電致動(dòng)的比例閥。施加用于減速運(yùn)動(dòng)的壓力部分由施加到電氣閥的電流大小確定，并且能夠通過設(shè)定處理器中的最大電流限值來限制所述壓力部分。
[0010]當(dāng)鏟斗接近期望高度時(shí)，第一、第二、第三和第四運(yùn)動(dòng)減速閥可以轉(zhuǎn)移從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥可以獲得的最大液壓流體壓力的一部分，使得液壓裝置的運(yùn)動(dòng)減速，但不必停止。隨著鏟斗接近期望高度，由傳感器數(shù)據(jù)的評(píng)估確定，運(yùn)動(dòng)減速閥轉(zhuǎn)移的液壓流體壓力的那部分可以增加或者減小。
[0011]用于挖掘機(jī)的控制裝置，所述挖掘機(jī)具有:多個(gè)液壓缸，用于移動(dòng)挖掘機(jī)部件，以在工作場(chǎng)地處利用挖掘機(jī)工具(例如挖掘機(jī)鏟斗)完成挖掘或其它操作；多個(gè)液壓控制閥，每個(gè)液壓控制閥均與液壓缸中的相應(yīng)一個(gè)相連，用于控制施加到液壓缸的相應(yīng)一個(gè)的液壓流體；和多個(gè)手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥，用于向相應(yīng)的液壓控制閥供應(yīng)液壓流體壓力，以控制液壓缸的運(yùn)動(dòng)。所述控制裝置包括傳感器部件，所述傳感器部件用于感測(cè)一個(gè)或多個(gè)挖掘機(jī)部件的位置，使得可以確定挖掘機(jī)鏟斗在工作場(chǎng)地處的高度。存儲(chǔ)器貯存工作場(chǎng)地的期望高度，并且處理器響應(yīng)傳感器部件和存儲(chǔ)器，確定挖掘機(jī)鏟斗的高度。處理器比較挖掘機(jī)鏟斗的高度與工作場(chǎng)地的期望高度，并且當(dāng)挖掘機(jī)鏟斗接近期望高度時(shí)提供運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)。歧管將來自手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力提供給多個(gè)液壓控制閥，以致動(dòng)液壓控制閥，并且當(dāng)鏟斗接近期望高度時(shí)，響應(yīng)來自處理器的運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，將來自手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力的一部分提供至液壓控制閥，以抵制液壓控制閥的致動(dòng)。通過這種部件，抵制但不阻止鏟斗在期望高度下方運(yùn)動(dòng)。
[0012]歧管可以包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)減速閥，所述運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，用于從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥轉(zhuǎn)移液壓流體壓力的一部分，以抵制(oppose)多個(gè)液壓控制閥的致動(dòng)。多個(gè)運(yùn)動(dòng)減速閥中的每個(gè)均可以包括電致動(dòng)的比例閥。隨著鏟斗接近期望高度，多個(gè)運(yùn)動(dòng)減速閥從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥轉(zhuǎn)移液壓流體壓力的一部分，使得液壓缸的運(yùn)動(dòng)減速而不停止，以最優(yōu)化所產(chǎn)生的液壓缸運(yùn)動(dòng)和(sum)。液壓流體壓力的由運(yùn)動(dòng)減速閥轉(zhuǎn)移的部分能夠隨著鏟斗接近期望高度而改變，以最優(yōu)化每個(gè)液壓缸的速度，使得鏟斗不會(huì)進(jìn)入到期望地平面下面。
[0013]控制挖掘機(jī)的方法可以包括感測(cè)一個(gè)或多個(gè)挖掘機(jī)部件的位置，使得可以確定挖掘機(jī)鏟斗在工作場(chǎng)地處的高度；確定挖掘機(jī)鏟斗的高度；比較挖掘機(jī)鏟斗的高度與工作場(chǎng)地的期望高度；當(dāng)挖掘機(jī)鏟斗接近期望高度時(shí)，供應(yīng)運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)；將液壓流體壓力從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥提供至多個(gè)液壓控制閥，以致動(dòng)液壓控制閥；以及，當(dāng)鏟斗接近期望高度時(shí)，響應(yīng)運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，向液壓控制閥提供來自手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的一部分液壓流體壓力，以抵制對(duì)液壓控制閥的致動(dòng)，由此抵制而不阻止鏟斗在期望高度下方運(yùn)動(dòng)，其中所述挖掘機(jī)包括:多個(gè)液壓缸，所述液壓缸用于移動(dòng)挖掘機(jī)部件，使得利用挖掘機(jī)鏟斗或其它挖掘機(jī)工具在工作場(chǎng)地處完成挖掘或者其它挖掘機(jī)操作；多個(gè)液壓控制閥，所述多個(gè)液壓控制閥中的每一個(gè)均與液壓缸中的相應(yīng)一個(gè)相連，以控制施加至液壓缸中的相應(yīng)的一個(gè)的液壓流體壓力；和多個(gè)手動(dòng)制動(dòng)的操縱桿閥，所述操縱桿閥用于將液壓流體壓力供應(yīng)至相應(yīng)的液壓控制閥，以控制液壓缸的運(yùn)動(dòng)。
[0014]抵制液壓控制閥的致動(dòng)提供的來自手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力的所述一部分可以隨著鏟斗接近期望高度而增加。抵制液壓控制閥的致動(dòng)提供的來自手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力的所述一部分可以隨著鏟斗接近期望高度而線性地增加。當(dāng)鏟斗接近期望高度時(shí)，可以從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥轉(zhuǎn)移最大液壓流體壓力的一部分(通常小于一半)，使得液壓缸的運(yùn)動(dòng)減速，但不停止。隨著鏟斗接近期望高度，由運(yùn)動(dòng)減速閥轉(zhuǎn)移的那部分液壓流體壓力還可以基本恒定。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是挖掘機(jī)的側(cè)視圖，其圖解了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例；
[0016]圖2是圖解了用于圖1的挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)圖；和
[0017]圖3是更為詳細(xì)地示出了圖2的控制系統(tǒng)中的歧管的簡(jiǎn)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]挖掘機(jī)通常使用多種傳感器，以監(jiān)測(cè)多種機(jī)械元件的位置，并且顯示這些位置以輔助機(jī)械操作者。在一個(gè)典型布置方案中，工作場(chǎng)地處的激光發(fā)射器射出細(xì)激光束，所述細(xì)激光束圍繞大體豎直軸線快速旋轉(zhuǎn)，以限定激光參考平面。如果激光參考平面是水平的，并且如果挖掘機(jī)承載檢測(cè)光束和其相對(duì)于挖掘機(jī)的位置的激光接收器，則對(duì)于挖掘機(jī)控制而言能夠確定接收器的高度。通過參考挖掘機(jī)上的監(jiān)測(cè)挖掘機(jī)部件的傾角或者各種挖掘機(jī)部件(例如吊桿(boom)和鏟斗柄)之間的夾角的其它傳感器，能夠確定挖掘機(jī)鏟斗的挖掘齒的高度和由挖掘機(jī)鏟斗所形成的切口(cut)。如果在整個(gè)工作場(chǎng)地上期望的高度不是一致的，則必須知道挖掘機(jī)鏟斗在三維空間中的位置，以確定鏟斗是位于期望工作場(chǎng)地輪廓上方還是下方，并且確定位于上方或者下方的程度。這可以以多種方式中的任意一種來完成，所述方式包括利用安裝在挖掘機(jī)上的GPS接收器進(jìn)行三維定位?？商娲?，這可以利用追蹤挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)的精確定位的智能型全站儀(robotic total station)來完成,或者利用發(fā)射傾斜的扇狀多光束的精確定位的激光發(fā)射器以及挖掘機(jī)上的檢測(cè)器來完成。陀螺傳感器和磁羅盤傳感器也可以應(yīng)用在系統(tǒng)中，以提高系統(tǒng)的精確度。
[0019]圖1描繪了包含本發(fā)明的實(shí)施例的挖掘機(jī)10。所述挖掘機(jī)包括底架11 ;樞轉(zhuǎn)在第一樞轉(zhuǎn)接合部14處固定到底架11的吊桿12 ;在第二樞轉(zhuǎn)接合部18處樞轉(zhuǎn)固定到吊桿12的鏟斗柄16 ;和鏟斗20，所述鏟斗20在第三樞轉(zhuǎn)接合部22處樞轉(zhuǎn)固定到鏟斗柄16。設(shè)置有包括第一、第二和第三液壓缸24、26和28的第一、第二和第三液壓裝置，以使吊桿12、鏟斗柄16和鏟斗20運(yùn)動(dòng)。鏟斗20包括切削刃30，所述切削刃30可以具有鋸齒狀的齒，以輔助挖掘。底架11承載操作者駕駛室31。駕駛室31支撐在底盤支架和運(yùn)輸機(jī)32上，所述底盤支架和運(yùn)輸機(jī)32可以包括履帶，所述履帶有助于挖掘機(jī)10在工作場(chǎng)地上運(yùn)動(dòng)。底架11及其承載的部件能夠通過第四液壓裝置(例如液壓馬達(dá)33)圍繞大體豎直軸線相對(duì)于底盤支架和運(yùn)輸機(jī)32旋轉(zhuǎn)，以將鏟斗20放置在挖掘所需的精確位置。應(yīng)當(dāng)理解的是，盡管本實(shí)施例示出為具有整體吊桿，但也適用的是，挖掘機(jī)具有可變角度的吊桿。而且，盡管挖掘機(jī)示出為具有挖掘機(jī)鏟斗，但是還可以使用諸如螺旋鉆、挖溝裝置和壓實(shí)裝置的其它挖掘機(jī)工具。
[0020]在圖解的挖掘機(jī)中，使用GPS定位系統(tǒng)和磁羅盤35確定關(guān)于機(jī)器的位置和定向的信息。所述系統(tǒng)還包括激光接收器36，所述激光接收器36接收來自激光發(fā)射器38的參考激光束37。通過角編碼器39可以確定吊桿12、柄16和鏟斗20的相對(duì)位置?？商娲?，通過參考安裝到構(gòu)件12、16和20的基于重力的傾角計(jì)或者與樞轉(zhuǎn)接合部14、18和22相連的其它傳感器，或者通過與液壓缸24、26和28相連的柱編碼器(string encoder)，或者通過這些傳感器的某些組合，能夠提供所述信息。挖掘機(jī)10相對(duì)于真垂線的定向可以由安裝在底架11上的傾角計(jì)40確定。傾角計(jì)40 (圖2)在兩條軸上操作，并且提供底架11的橫搖角和俯仰角。所述系統(tǒng)包括處理器電路50，所述處理器電路50具有相連的存儲(chǔ)器52 (圖2)，所述存儲(chǔ)器52在挖掘操作期間響應(yīng)所有傳感器34、35、36、39和40，用于確定鏟斗20的高度。處理器50還通過參考貯存在存儲(chǔ)器52中的限定工作場(chǎng)地的期望地形結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)來確定鏟斗20的高度和工作場(chǎng)地上的挖掘地點(diǎn)處的期望高度之間的差。
[0021]參照?qǐng)D2和圖3，所述圖2和圖3圖解了用于挖掘機(jī)10的控制。如將指出的那樣，第一、第二、第三和第四液壓裝置24、26、28和33分別由第一、第二、第三和第四液壓控制閥60、62、64和66控制?？刂崎y60、62、64和66被彈性偏壓至中心位置，并且由先導(dǎo)壓力致動(dòng)，以便以與施加的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的水平將液壓流施加到任一個(gè)輸出管路。先導(dǎo)壓力通過手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥70、72、74和76分別向液壓控制閥60、62、64和66提供，以便分別控制第一、第二、第三和第四液壓裝置的運(yùn)動(dòng)，其中通常每根操縱桿安裝有成對(duì)的所述操縱桿閥 70、72、74 和 76。
[0022]如圖2所示，多個(gè)傳感器(包括GPS接收器34、磁羅盤35、激光接收器36、角編碼器39和傾角計(jì)40)向處理器50提供輸出。處理器50還響應(yīng)存儲(chǔ)器52。處理器50確定完成挖掘的鏟斗20和齒30的位置。處理器50比較鏟斗位置和工作場(chǎng)地的期望高度，并且將數(shù)據(jù)供應(yīng)給顯示裝置78。操作者在駕駛室31中使用控制裝置控制挖掘機(jī)，所述控制裝置包括一對(duì)操縱桿，所述操縱桿致動(dòng)操縱桿閥70、72、74和76。第一操縱桿的前后運(yùn)動(dòng)致動(dòng)閥70，以根據(jù)操縱桿的運(yùn)動(dòng)方向?qū)⒁簤毫黧w壓力施加至管路78或80。這通過歧管81作為先導(dǎo)壓力施加至閥60的一側(cè)或另一側(cè)。明顯的是，施加至閥60的一側(cè)的先導(dǎo)壓力將致使液壓流體流入到管路82和84中的一條，而施加至閥60的另一側(cè)的先導(dǎo)壓力將致使液壓流體流入到管路82和84中的另一條。結(jié)果，根據(jù)先導(dǎo)壓力施加至閥60的哪一側(cè)，能夠驅(qū)動(dòng)圖1中示出為液壓缸的液壓裝置24伸出或者收回。此外，施加到液壓缸24的液壓流的水平，并且因此液壓缸24的運(yùn)動(dòng)速度，與閥60被致動(dòng)的程度有關(guān)，并且因此與從操縱桿閥70施加到閥60的先導(dǎo)壓力的水平有關(guān)。在挖掘機(jī)的大部分操作期間，將以這種方式致動(dòng)液壓裝置24。
[0023]以類似的方式致動(dòng)其它液壓裝置26、28和33中的每一個(gè)。第一操縱桿的左右(side to side)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)閥72，以根據(jù)第一操縱桿的運(yùn)動(dòng)方向?qū)⒁簤毫黧w壓力施加到管路86或88。這通過歧管81作為先導(dǎo)壓力施加到閥62的一側(cè)或另一側(cè)。施加至閥62的一側(cè)的先導(dǎo)壓力將致使液壓流流入到管路92和94中的一條，而施加至閥62的另一側(cè)的先導(dǎo)壓力將致使液壓流流入到管路92和94中的另一條。結(jié)果，根據(jù)先導(dǎo)壓力施加至閥62的哪一偵牝能夠驅(qū)動(dòng)圖1中示出為液壓缸的液壓裝置26伸出或者收回。而且，施加到缸體26的液壓流的水平，并且因此缸體26的運(yùn)動(dòng)速度，與閥62被致動(dòng)的程度有關(guān)，并且因此與從操縱桿閥72施加到閥62的先導(dǎo)壓力的水平有關(guān)。在挖掘機(jī)的大部分操作期間，將以這種方式致動(dòng)液壓裝置26。類似地，第二操縱桿的前后運(yùn)動(dòng)和第二操縱桿的左右運(yùn)動(dòng)分別致動(dòng)閥74和76，以便將液壓流體壓力分別施加到管路94或96和98或100。閥74和76通過歧管81將液壓壓力作為先導(dǎo)壓力施加至閥64和66的一側(cè)或另一側(cè)。施加到閥64的一側(cè)的先導(dǎo)壓力將致使液壓流流入到管路102和104中的一條，而施加到閥64的另一側(cè)的先導(dǎo)壓力將致使液壓壓力施加到管路102和104中的另一條。類似地，施加到閥66的一側(cè)的先導(dǎo)壓力將致使將壓力被施加到管路106和108中的一條，而施加到閥66的另一側(cè)的先導(dǎo)壓力將致使液壓壓力被施加到管路106和108中的另一條。結(jié)果，能夠分別驅(qū)動(dòng)液壓裝置28和33、液壓缸和馬達(dá)沿著任一方向運(yùn)動(dòng)。而且，施加到液壓缸28和馬達(dá)33的液壓流的水平，并且因此液壓缸28和馬達(dá)33的運(yùn)動(dòng)速度，與閥64和66被致動(dòng)的程度有關(guān)，并且因此與從操縱桿閥74和76施加到閥64和66的先導(dǎo)壓力的水平有關(guān)。在挖掘機(jī)的大部分操作期間，將以這種方式致動(dòng)液壓裝置28和33。
[0024]然而，在挖掘機(jī)正在挖掘的高度接近工作場(chǎng)地在這個(gè)位置的期望高度時(shí)，操作模式改變。處理器50響應(yīng)傳感器34、35、36、39和40并且響應(yīng)存儲(chǔ)器52，用于比較鏟斗20的位置與工作場(chǎng)地的期望高度，并且用于在鏟斗20接近期望高度時(shí)運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)(如果管路110、112和114上需要的話)供應(yīng)到歧管81。如上所述，歧管81從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥70,72和74將液壓流體壓力分別供應(yīng)到第一、第二和第三液壓控制閥60、62和64，以致動(dòng)那些控制閥。當(dāng)鏟斗20接近期望高度時(shí)，并且歧管81接收到管路110、112和114中的任意一條或者所有上的運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)時(shí)，歧管81還將來自那些手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力的一部分施加至第一、第二和第三液壓控制閥60、62和64中的任意一個(gè)或所有，以抵制閥的致動(dòng)。結(jié)果，供應(yīng)到液壓裝置24、26和28的液壓流體流在一定程度上減小，并且液壓裝置的運(yùn)動(dòng)速度降低。然而，重要的是，液壓裝置繼續(xù)沿著由操縱桿閥的操作所確定的方向運(yùn)動(dòng)。使液壓缸24、26和28的運(yùn)動(dòng)減速允許操作者在周圍快速地移動(dòng)挖掘機(jī)的鏟斗，然后幫助操作者放慢由液壓缸移動(dòng)的適當(dāng)構(gòu)件，使得在期望高度附近挖掘時(shí)最優(yōu)化鏟斗運(yùn)動(dòng)，并且不會(huì)由于一個(gè)構(gòu)件的速度相對(duì)于其它構(gòu)件的速度過快而導(dǎo)致過度切削。歧管81的操作不會(huì)阻止鏟斗運(yùn)動(dòng)到位于期望工作場(chǎng)地高度的上方或下方的任意位置，這是因?yàn)椴僮髡吣軌蚴┘拥南葘?dǎo)壓力大于閥81所能夠施加的減緩特定信號(hào)的先導(dǎo)壓力。操作者必須主動(dòng)地移動(dòng)操縱桿，使得與沒有閥81施加的相反的壓力的情況相比，操縱桿的位置顯著更遠(yuǎn)尚它們的中心位置。閥系統(tǒng)的由操縱桿76、從管路98和100至繞短管閥(spool) 66構(gòu)成并且控制馬達(dá)33的部分可以通過閥126改變，以便使馬達(dá)33降速，以防止通過旋轉(zhuǎn)將機(jī)器定位在在設(shè)計(jì)模型中基于各種原因確定但假定是為了在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)在卸載或者定位在校準(zhǔn)(alignment)特征期間的安全性或者校準(zhǔn)的區(qū)域中。此外，由于使裝置24、26、28和33的運(yùn)動(dòng)減速是通過從操縱桿閥轉(zhuǎn)移一些液壓流體壓力而實(shí)現(xiàn)的，所以在沒有致動(dòng)操縱桿閥70、72、74和76中的一個(gè)或多個(gè)的情況下，歧管不會(huì)無意地導(dǎo)致控制閥60、62、64或66被致動(dòng)。
[0025]歧管81包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)減速閥，每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)來自處理器50的針對(duì)管路110、112、114和116的運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)中的一個(gè)，以從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥70、72、74和76轉(zhuǎn)移一部分液壓流體壓力，以抵制多個(gè)液壓控制閥60、62、64和66的致動(dòng)。更具體地，歧管81包括第一運(yùn)動(dòng)減速閥120，所述第一運(yùn)動(dòng)減速閥120響應(yīng)針對(duì)管路110的運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，以從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥70轉(zhuǎn)移一部分液壓流體壓力，以便抵制第一液壓控制閥60的致動(dòng)。歧管81包括第二運(yùn)動(dòng)減速閥122，所述第二運(yùn)動(dòng)減速閥122響應(yīng)針對(duì)管路112的運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，以從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥72轉(zhuǎn)移一部分液壓流體壓力，以抵制第二液壓控制閥62的致動(dòng)。歧管81包括第三運(yùn)動(dòng)減速閥124，所述第三運(yùn)動(dòng)減速閥124響應(yīng)針對(duì)管路114的運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，以從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥74轉(zhuǎn)移一部分液壓流體壓力，以抵制第三液壓控制閥64的致動(dòng)。最后，歧管81包括第四運(yùn)動(dòng)減速閥126，所述第四運(yùn)動(dòng)減速閥126響應(yīng)針對(duì)管路116的運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，以從手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥76轉(zhuǎn)移一部分液壓流體壓力，以抵制第四液壓控制閥66的致動(dòng)。運(yùn)動(dòng)減速閥120、122、124和126中的每一個(gè)都包括電致動(dòng)的比例閥。當(dāng)鏟斗接近期望高度或者對(duì)準(zhǔn)時(shí)，運(yùn)動(dòng)減速閥120、122、124和126中的每一個(gè)從相關(guān)的手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥轉(zhuǎn)移一部分液壓流體壓力，使得液壓裝置的運(yùn)動(dòng)減速。隨著鏟斗接近期望高度或者對(duì)準(zhǔn)，液壓流體壓力的由運(yùn)動(dòng)減速閥120、122、124和126轉(zhuǎn)移的部分可以逐漸增加，從而大致線性地降低裝置24、26、28和33的運(yùn)動(dòng)速度?？商娲?，在鏟斗20處于與期望高度相距特定預(yù)定距離范圍內(nèi)時(shí)，液壓裝置被減速的程度可以是恒定的。作為再一個(gè)替代方案，針對(duì)具體設(shè)計(jì)，隨著鏟斗20接近期望高度或者對(duì)準(zhǔn)，液壓裝置被減速的程度可以逐步發(fā)生變化。
[0026]參照?qǐng)D3，可以看到的是，與運(yùn)動(dòng)減速閥120、122、124和126中的每一個(gè)相連的液壓管路和閥均相同，因此解釋閥120的操作將足以解釋所有閥的操作。假設(shè)致動(dòng)操縱桿閥70，使得將壓力施加到管路78。換向閥130將被偏壓至右側(cè)，并且液壓流體壓力將通過換向閥132施加到控制閥60的左側(cè)，結(jié)果是控制閥60將抵抗定心彈簧偏壓力移動(dòng)到右側(cè)。繼而，這將致使液壓流體P流入到管路82中。然而，如果關(guān)于管路110的信號(hào)致動(dòng)比例閥120，則來自管路78的液壓流體壓力的一部分將通過換向閥130、通過閥120和換向閥134，并且施加到閥60的右側(cè)。這個(gè)液壓流體壓力抵制從而減少但不阻止管路78中的壓力對(duì)閥60的致動(dòng)，從而減小經(jīng)由管路82施加到液壓裝置24的流體流。然而，當(dāng)鏟斗20以使得其將不會(huì)運(yùn)動(dòng)到比工作場(chǎng)地的期望高度更深的的方式運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以終止關(guān)于管路110的運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，結(jié)果是不再抵制閥60的致動(dòng)，并且液壓裝置24以更高的速度繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。
[0027] 可以看到的是，這種布置方案允許操作者控制挖掘機(jī)，使得鏟斗例如在將鏟斗旋轉(zhuǎn)到將裝載的泥土傾倒到卡車中的位置時(shí)快速運(yùn)動(dòng)。當(dāng)操作者移動(dòng)鏟斗以在期望的最后地平面(grade)處或者附近挖切或者朝向工作場(chǎng)地的對(duì)準(zhǔn)特征旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述系統(tǒng)僅精細(xì)地減緩?fù)诰虿僮鳌＿@提高了挖掘機(jī)的操作速度和效率。
【權(quán)利要求】
1.一種挖掘機(jī)，所述挖掘機(jī)具有:挖掘機(jī)底架，所述挖掘機(jī)底架樞轉(zhuǎn)地安裝在挖掘機(jī)底盤上；吊桿，所述吊桿樞轉(zhuǎn)地安裝在所述挖掘機(jī)底架上；鏟斗柄，所述鏟斗柄樞轉(zhuǎn)地安裝在所述吊桿上；挖掘機(jī)工具，所述挖掘機(jī)工具樞轉(zhuǎn)地安裝在所述鏟斗柄上；第一液壓裝置，所述第一液壓裝置用于使所述工具相對(duì)于所述鏟斗柄運(yùn)動(dòng)；第一液壓控制閥，所述第一液壓控制閥用于控制施加到所述第一液壓裝置的液壓流體；第二液壓裝置，所述第二液壓裝置用于使所述鏟斗柄相對(duì)于所述吊桿運(yùn)動(dòng)；第二液壓控制閥，所述第二液壓控制閥用于控制施加至所述第二液壓裝置的液壓流體；第三液壓裝置，所述第三液壓裝置用于使所述吊桿相對(duì)于所述挖掘機(jī)底架運(yùn)動(dòng)；第三液壓控制閥，所述第三液壓控制閥用于控制施加到所述第三液壓裝置的液壓流體；第四液壓裝置，所述第四液壓裝置用于使所述底架相對(duì)于所述底盤旋轉(zhuǎn)；第四液壓控制閥，所述第四液壓控制閥用于控制施加到所述第四液壓裝置的液壓流體；和手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥，所述操縱桿閥用于將液壓流體壓力供應(yīng)到所述第一、第二、第三和第四液壓控制閥，以分別控制所述第一、第二、第三和第四液壓裝置的運(yùn)動(dòng)，所述挖掘機(jī)還包括: 用于感測(cè)位置的多個(gè)傳感器； 存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器貯存工作場(chǎng)地在正被挖掘的地點(diǎn)處的期望高度； 處理器，所述處理器響應(yīng)所述傳感器和所述存儲(chǔ)器，用于確定所述工具的位置，用于比較所述工具的位置和所述工作場(chǎng)地的期望高度，并且用于在所述工具接近所述期望高度時(shí)提供運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)； 歧管，所述歧管將來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力提供給所述第一、第二、第三和第四液壓控制閥，以致動(dòng)所述第一、第二、第三和第四液壓控制閥，并且用于在所述工具接近所述期望高度時(shí)，響應(yīng)來自所述處理器的所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，將來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的所述液壓流體壓力的一部分以抵制所述第一、第二、第三和第四液壓控制閥的致動(dòng)的方式提供至所述第一、第二、第三和第四液壓控制閥，由此抵制所述工具在所述期望高度下方的運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖掘機(jī)，其中，所述歧管包括: 第一運(yùn)動(dòng)減速閥，所述第一運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，用于轉(zhuǎn)移來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的所述液壓流體壓力的一部分，以抵制所述第一液壓控制閥的致動(dòng)； 第二運(yùn)動(dòng)減速閥，所述第二運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，用于轉(zhuǎn)移來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的所述液壓流體壓力的一部分，以抵制所述第二液壓控制閥的致動(dòng)； 第三運(yùn)動(dòng)減速閥，所述第三運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，用于轉(zhuǎn)移來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的所述液壓流體壓力的一部分，以抵制所述第三液壓控制閥的致動(dòng)；和 第四運(yùn)動(dòng)減速閥，所述第四運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，用于轉(zhuǎn)移來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的所述液壓流體壓力的一部分，以抵制所述第四液壓控制閥的致動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的挖掘機(jī)，其中，所述第一、第二、第三和第四運(yùn)動(dòng)減速閥中的每一個(gè)均包括電致動(dòng)的定比減壓閥。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的挖掘機(jī)，其中，當(dāng)所述工具接近所述期望高度時(shí)，所述第一、第二、第三和第四運(yùn)動(dòng)減速閥轉(zhuǎn)移來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的所述液壓流體壓力的一部分，使得所述液壓裝置的運(yùn)動(dòng)減速。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的挖掘機(jī)，其中，所述液壓流體壓力的由所述運(yùn)動(dòng)減速閥轉(zhuǎn)移的所述部分隨著所述工具接近所述期望高度而增加。
6.一種用于挖掘機(jī)的控制裝置，所述挖掘機(jī)具有:多個(gè)液壓缸，所述液壓缸用于使挖掘機(jī)部件運(yùn)動(dòng)，使得在工作場(chǎng)地處利用挖掘機(jī)工具完成操作；多個(gè)液壓控制閥，所述液壓控制閥中的每一個(gè)均與所述液壓缸中的相應(yīng)一個(gè)相連，用于控制施加至所述液壓缸中的相應(yīng)一個(gè)的液壓流體壓力；和多個(gè)手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥，所述操縱桿閥用于將液壓流體壓力供應(yīng)至相應(yīng)的液壓控制閥，以控制所述液壓缸的運(yùn)動(dòng)，所述控制裝置包括: 傳感器部件，所述傳感器部件用于感測(cè)一個(gè)或多個(gè)挖掘機(jī)部件的位置，使得能夠確定所述挖掘機(jī)工具在工作場(chǎng)地處的高度； 存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器貯存工作場(chǎng)地的期望高度； 處理器，所述處理器響應(yīng)所述傳感器部件和所述存儲(chǔ)器，用于確定所述挖掘機(jī)工具的高度，用于比較所述挖掘機(jī)工具的高度與所述工作場(chǎng)地的期望高度，并且用于在所述挖掘機(jī)工具接近所述期望高度時(shí)提供運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)；和 歧管，所述歧管將來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力提供給所述多個(gè)液壓控制閥，以致動(dòng)所述液壓控制閥，并且用于在所述工具接近所述期望高度時(shí)，響應(yīng)來自所述處理器的所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，將來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力的一部分以抵制所述液壓控制閥的致動(dòng)的方式提供給所述液壓控制閥，由此抵制但不阻止所述工具在所述期望高度的下方運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于挖掘機(jī)的控制裝置，其中，所述歧管包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)減速閥，所述運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，用于轉(zhuǎn)移來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力的一部分，以抵制所述多個(gè)液壓控制閥的致動(dòng)。`
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于挖掘機(jī)的控制裝置，其中，所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)減速閥中的每一個(gè)均能夠包括電致動(dòng)的比例閥。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于挖掘機(jī)的控制裝置，其中，當(dāng)所述工具接近期望高度時(shí)，所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)減速閥轉(zhuǎn)移來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力的一部分，使得所述液壓缸的運(yùn)動(dòng)減速但不停止。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于挖掘機(jī)的控制裝置，其中，所述液壓流體壓力的由所述運(yùn)動(dòng)減速閥轉(zhuǎn)移的部分通過限制所述工具接近所述期望高度的速度實(shí)施控制。
11.一種用于挖掘機(jī)的控制裝置，所述挖掘機(jī)具有:多個(gè)液壓缸，所述液壓缸用于使挖掘機(jī)部件運(yùn)動(dòng)，使得在工作場(chǎng)地處利用挖掘機(jī)工具完成操作；多個(gè)液壓控制閥，所述液壓控制閥中的每一個(gè)均與所述液壓缸中的相應(yīng)一個(gè)相連，用于控制施加至所述液壓缸中的所述相應(yīng)一個(gè)的液壓流體流；和多個(gè)操作者接口閥，所述操作者接口閥用于將液壓流體壓力供應(yīng)至相應(yīng)的液壓控制閥，以控制所述液壓缸的運(yùn)動(dòng)，所述控制裝置包括: 傳感器部件，所述傳感器部件用于感測(cè)一個(gè)或多個(gè)挖掘機(jī)部件的位置，使得能夠確定所述挖掘機(jī)工具在工作場(chǎng)地處的高度； 存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器貯存工作場(chǎng)地的期望高度； 處理器，所述處理器響應(yīng)所述傳感器部件和所述存儲(chǔ)器，用于確定所述挖掘機(jī)工具的高度，用于比較所述挖掘機(jī)工具的高度與所述工作場(chǎng)地的期望高度，并且用于在所述挖掘機(jī)工具接近所述期望高度時(shí)提供運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)；和 歧管，所述歧管將來自所述操作者接口閥的液壓流體壓力提供給所述多個(gè)液壓控制閥，以致動(dòng)所述液壓控制閥，并且用于在所述工具接近所述期望高度時(shí)，響應(yīng)來自所述處理器的所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，將來自所述操作者接口閥的所述液壓流體壓力的一部分以抵制所述液壓控制閥的致動(dòng)的方式提供給所述液壓控制閥，由此抵制但不阻止所述工具在所述期望高度的下方運(yùn)動(dòng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的用于挖掘機(jī)的控制裝置，其中，所述歧管包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)減速閥，所述運(yùn)動(dòng)減速閥響應(yīng)所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，用于響應(yīng)所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)轉(zhuǎn)移來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力的一部分，以抵制所述多個(gè)液壓控制閥的致動(dòng)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的用于挖掘機(jī)的控制裝置，其中，所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)減速閥中的每一個(gè)均包括電致動(dòng)的比例閥。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的用于挖掘機(jī)的控制裝置，其中，當(dāng)所述工具接近所述期望高度時(shí)，所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)減速閥轉(zhuǎn)移來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力的一部分，使得所述液壓缸的運(yùn)動(dòng)減速但不停止。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的用于挖掘機(jī)的控制裝置，其中，所述液壓流體壓力的由所述運(yùn)動(dòng)減速閥轉(zhuǎn)移的部分隨著所述工具接近所述期望高度而增加。
16.一種控制挖掘機(jī)的方法，所述挖掘機(jī)包括:多個(gè)液壓缸，所述液壓缸用于使挖掘機(jī)部件運(yùn)動(dòng)，使得在工作場(chǎng)地處利用挖掘機(jī)工具完成操作；多個(gè)液壓控制閥，所述多個(gè)液壓控制閥中的每一個(gè)均與所述液壓缸中的相應(yīng)一個(gè)相連，用于控制施加至所述液壓缸中的所述相應(yīng)一個(gè)的液壓流體流；和多個(gè)手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥，所述操縱桿閥用于將液壓流體壓力供應(yīng)至相應(yīng)的液壓控制閥，以控制所述液壓缸的運(yùn)動(dòng)，所述方法包括: 感測(cè)一個(gè)或多個(gè)挖掘機(jī)部件的位置，使得能夠確定所述挖掘機(jī)工具在工作場(chǎng)地處的高度； 確定所述挖掘機(jī)工具的高`度； 比較所述挖掘機(jī)工具的高度與所述工作場(chǎng)地的期望高度； 當(dāng)所述挖掘機(jī)工具接近所述期望高度時(shí)，供應(yīng)運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)； 將來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的液壓流體壓力提供至所述多個(gè)液壓控制閥，以致動(dòng)所述液壓控制閥；和 當(dāng)所述工具接近所述期望高度時(shí)，響應(yīng)所述運(yùn)動(dòng)減速信號(hào)，向所述液壓控制閥以抵制所述液壓控制閥的致動(dòng)的方式提供來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的所述液壓流體壓力的一部分，從而抵制但不阻止所述工具在所述期望高度的下方運(yùn)動(dòng)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，隨著所述工具接近所述期望高度，以抵制所述液壓控制閥的致動(dòng)的方式提供的來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的所述液壓流體壓力的所述部分增加。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，隨著所述工具接近所述期望高度，以抵制所述液壓控制閥的致動(dòng)的方式提供的來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的所述液壓流體壓力的所述部分線性增加。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中，當(dāng)所述工具接近所述期望高度時(shí)，轉(zhuǎn)移來自所述手動(dòng)致動(dòng)的操縱桿閥的所述液壓流體壓力的一部分，使得所述液壓缸的運(yùn)動(dòng)減速但不必停止。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的用于挖掘機(jī)的控制裝置，其中，隨著所述工具接近所述期望高度，所述液壓流體壓力的由所述運(yùn)動(dòng)減速閥轉(zhuǎn)移的部分基本保持不變 。
【文檔編號(hào)】E02F3/43GK103510555SQ201310240151
【公開日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年6月18日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月19日
【發(fā)明者】H·J·卡彭特, R·P·皮庫托斯基, M·尼科爾斯 申請(qǐng)人:卡特彼勒特林布爾控制技術(shù)有限責(zé)任公司