專利名稱：推土機(jī)及其轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及推土機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。此外，本實(shí)用新型還涉及一種包括該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的推土機(jī)。
背景技術(shù)：
隨著我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)的快速發(fā)展，對于工程機(jī)械，尤其是推土機(jī)的需求也越來越大。全液壓推土機(jī)技術(shù)性強(qiáng)，集機(jī)電液一體化控制技術(shù)于一體，凝結(jié)了時代最先進(jìn)的電子控制技術(shù)，具有結(jié)構(gòu)簡單，控制靈敏舒適，工作效率高，噪音低等等優(yōu)點(diǎn)。但操縱控制技術(shù)始終是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的課題，尤其是能夠充分發(fā)揮全液壓推土機(jī)優(yōu)良性能的精細(xì)化控制技術(shù)更是急需得到提升。其中轉(zhuǎn)向控制目前僅基于基本功能的實(shí)現(xiàn)，即一般轉(zhuǎn)向與原地轉(zhuǎn)向。本技術(shù)就是在粗放型控制基礎(chǔ)上研究更精細(xì)、更智能、更具人性的轉(zhuǎn)向操縱控制技術(shù)。·

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題為提供一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計一方面能夠保證安全直行行駛，另一方面能夠使得推土機(jī)比較方便地實(shí)現(xiàn)移動轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，使得操作變得簡化。此外，本實(shí)用新型另一個要解決的技術(shù)問題為提供一種包括該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的推土機(jī)。為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，用于推土機(jī)，包括操作手柄及與該操作手柄通訊連接以接受其操作指令的控制器，該控制器與所述推土機(jī)的第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差；所述操作手柄設(shè)于操作控制平面內(nèi)；所述操作控制平面以所述操作手柄為基準(zhǔn)由近及遠(yuǎn)依次劃分為如下三個區(qū)域動作死區(qū)，操作手柄在該動作死區(qū)內(nèi)動作時，操作手柄向控制器發(fā)送的操作指令被屏蔽，第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)保持原轉(zhuǎn)速；移動轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該移動轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)的速度差在第一預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行移動轉(zhuǎn)向；并該第一預(yù)定范圍值大于零；原地轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該原地轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)的速度差在第二預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向；并該第二預(yù)定范圍值小于零。優(yōu)選地，所述移動轉(zhuǎn)向區(qū)進(jìn)一步劃分為如下兩個區(qū)域大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該大彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)的速度差在第一子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行大彎轉(zhuǎn)向；小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該小彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)的速度差在第二子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行小彎轉(zhuǎn)向；并，所述第一子預(yù)定范圍值大于所述第二子預(yù)定范圍值，并二者均處于所述第一預(yù)定范圍值內(nèi)。優(yōu)選地，所述第一子預(yù)定范圍值的范圍為大于或等于O. 8，小于I。優(yōu)選地，所述第二子預(yù)定范圍值的范圍為大于0，小于O. 8。優(yōu)選地，所述第二預(yù)定范圍值的范圍為大于-1，小于O。優(yōu)選地，所述大彎轉(zhuǎn)向區(qū)在所述操作控制平面內(nèi)占全部行程量的比值為50%。優(yōu)選地，所述小彎轉(zhuǎn)向區(qū)相對于大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，其行程量減少20%。優(yōu)選地，所述原地轉(zhuǎn)向區(qū)相對于小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，其行程量減少20%。優(yōu)選地，所述操作手柄與所述控制器通過CAN局域網(wǎng)實(shí)現(xiàn)通訊連接。此外，為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型還提供一種推土機(jī)，包括第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)；該推土機(jī)還包括上述任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述控制器與第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差。在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型所提供的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其操作手柄的操作控制平面以所述操作手柄為基準(zhǔn)由近及遠(yuǎn)依次劃分為如下三個區(qū)域動作死區(qū)，操作手柄在該動作死區(qū)內(nèi)動作時，操作手柄向控制器發(fā)送的操作指令被屏蔽，第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)保持原轉(zhuǎn)速；由于該種結(jié)構(gòu)設(shè)計，推土機(jī)在直行過程中，操作者的手抖動所引起的操作手柄微小動作或誤操作，使得操作手柄進(jìn)入該動作死區(qū)內(nèi)，由于此時操作指令被屏蔽，因而不會影響推土機(jī)的正常直行運(yùn)動。移動轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該移動轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)的速度差在第一預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行移動轉(zhuǎn)向；并該第一預(yù)定范圍值大于零；該種結(jié)構(gòu)設(shè)計，非常方便地實(shí)現(xiàn)了推土機(jī)的移動轉(zhuǎn)向。原地轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該原地轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)的速度差在第二預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向；并該第二預(yù)定范圍值小于零。該種結(jié)構(gòu)設(shè)計非常方便地實(shí)現(xiàn)了推土機(jī)的原地轉(zhuǎn)向。綜上所述，本實(shí)用新型所提供的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)一方面能夠保證安全直行行駛，另一方面能夠使得推土機(jī)比較方便地實(shí)現(xiàn)移動轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，使得操作變得簡化。

圖I為本實(shí)用新型一種實(shí)施例中轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的原理圖；圖2為本發(fā)明一種實(shí)施例中轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的操作手柄的操作控制平面的劃分示意圖。其中，圖I中附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對應(yīng)關(guān)系為I速度傳感器；21第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)；22第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)；3馬達(dá)控制閥；[0033]4操作手柄；5控制器；6終端電阻；7壓力傳感器。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型的核心為提供一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計一方面能夠保證安全直行行駛，另一方面能夠使得推土機(jī)比較方便地實(shí)現(xiàn)移動轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，使得操作變得簡化。此外，本實(shí)用新型另一個核心為提供一種包括該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的推土機(jī)。為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。請參考圖I和圖2，圖I為本實(shí)用新型一種實(shí)施例中轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的原理圖；圖2為本發(fā)明一種實(shí)施例中轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的操作手柄的操作控制平面的劃分示意圖。如圖I所示，本實(shí)用新型所提供的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括操作手柄4、控制器5、第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21、第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22、速度傳感器I、壓力傳感器7和終端電阻6 ;在此基礎(chǔ)上，在本實(shí)用新型一種實(shí)施例中，控制器5與第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差；需要說明的是，速度差是指單位時間內(nèi)兩個運(yùn)動的物體所經(jīng)過距離的差比上時間，亦即速度差=路程差/時間；操作手柄4設(shè)于操作控制平面內(nèi)；操作控制平面以操作手柄4為基準(zhǔn)由近及遠(yuǎn)依次劃分為如下三個區(qū)域動作死區(qū)，操作手柄4在該動作死區(qū)內(nèi)動作時，操作手柄4向控制器5發(fā)送的操作指令被屏蔽，第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22保持原轉(zhuǎn)速；由于該種結(jié)構(gòu)設(shè)計，推土機(jī)在直行過程中，操作者的手抖動所引起的操作手柄4微小動作或誤操作,使得操作手柄4進(jìn)入該動作死區(qū)內(nèi)，由于此時操作指令被屏蔽，因而不會影響推土機(jī)的正常直行運(yùn)動。移動轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄4在該移動轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器5根據(jù)操作手柄4發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22的速度差在第一預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行移動轉(zhuǎn)向；并該第一預(yù)定范圍值大于零；該種結(jié)構(gòu)設(shè)計非常方便地實(shí)現(xiàn)了推土機(jī)的移動轉(zhuǎn)向。原地轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄4在該原地轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器5根據(jù)操作手柄4發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22的速度差在第二預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向；并該第二預(yù)定范圍值小于零。該種結(jié)構(gòu)設(shè)計非常方便地實(shí)現(xiàn)了推土機(jī)的原地轉(zhuǎn)向。綜上，本實(shí)用新型所提供的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)一方面能夠保證安全直行行駛，另一方面能夠使得推土機(jī)比較方便地實(shí)現(xiàn)移動轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，使得操作變得簡化。進(jìn)一步地，如圖2所示，移動轉(zhuǎn)向區(qū)進(jìn)一步劃分為如下兩個區(qū)域大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄4在該大彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器5根據(jù)操作手柄4發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22的速度差在第一子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行大彎轉(zhuǎn)向；小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄4在該小彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器5根據(jù)操作手柄4發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22的速度差在第二子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行小彎轉(zhuǎn)向；并，第一子預(yù)定范圍值大于第二子預(yù)定范圍值，并二者均處于第一預(yù)定范圍值內(nèi)。在上述結(jié)構(gòu)中，如圖2所示，橫坐標(biāo)為操作手柄4控制指令位置，I區(qū)為動作死區(qū)，II區(qū)11段為大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，II區(qū)12段為小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，III區(qū)為原地轉(zhuǎn)向區(qū)?？v坐標(biāo)為第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22的速度差。手柄在I區(qū)，指令被屏蔽，馬達(dá)速度不受控制。在II區(qū)11段大彎轉(zhuǎn)向時，手柄位置動作范圍較大，馬達(dá)速率比變化較小，即沿著線11方向操縱，既運(yùn)動平穩(wěn)，又滿足轉(zhuǎn)大彎的要求；手柄繼續(xù)動作進(jìn)入II區(qū)12段，手柄位置動作范圍較小，速率比變化較大，即沿著線12方向操縱，推土機(jī)轉(zhuǎn)向靈敏度增加，滿足轉(zhuǎn)小彎的工況要求；在整個區(qū)II操縱時，第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22的速度差逐漸變大，從而改變轉(zhuǎn)彎半徑。但開始段速率比變化坡度平緩，充分考慮了大彎轉(zhuǎn)向的負(fù)荷平穩(wěn)性，而隨著轉(zhuǎn)彎半徑的減小，速率比變化坡度增大，增加小彎轉(zhuǎn)向的空載靈敏性。在區(qū)III，手柄位置動作范圍很小，左右馬達(dá)速度反向，速率比迅速升至最大，實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向?！ご送?，具體地，如圖2所示，第一子預(yù)定范圍值的范圍為大于或等于O. 8，小于I。第二子預(yù)定范圍值的范圍為大于0，小于O. 8。第二預(yù)定范圍值的范圍為大于-1，小于O。進(jìn)一步地，在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還可以作出進(jìn)一步改進(jìn)。比如，大彎轉(zhuǎn)向區(qū)在操作控制平面內(nèi)占全部行程量的比值為50%。在該種結(jié)構(gòu)設(shè)計中，推土機(jī)大彎轉(zhuǎn)向時，往往是在負(fù)荷工況下進(jìn)行，操控需要平穩(wěn)，所以手柄行程II區(qū)11段占全量程50%，兩個馬達(dá)的速度差遞增較為緩慢，使推土機(jī)轉(zhuǎn)向作業(yè)控制更加平穩(wěn)。此外，小彎轉(zhuǎn)向區(qū)相對于大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，其行程量減少20%。在該種結(jié)構(gòu)設(shè)計中，推土機(jī)小彎轉(zhuǎn)向時，往往較小負(fù)荷或空載的工況，操縱控制既考慮負(fù)荷的平穩(wěn)性又要考慮空載下的靈活性，所以操作手柄4行程II區(qū)12段較11段減小為30%，左右液壓馬達(dá)速度差遞增較為快速，使推土機(jī)轉(zhuǎn)向作業(yè)控制控制既平穩(wěn)又迅速。再者，推土機(jī)原地回轉(zhuǎn)時，一定是空載工況下進(jìn)行，操縱控制以靈敏速度為主，所以手柄行程III區(qū)較12段減小為20%，兩個馬達(dá)回轉(zhuǎn)方向相反，速度差迅速減小，實(shí)現(xiàn)推土機(jī)快速高效完成轉(zhuǎn)向作業(yè)，并有效減小轉(zhuǎn)彎半徑。最后，在本實(shí)用新型中，操作手柄4的指令通過局域網(wǎng)傳至控制器5，控制器5根據(jù)控制程序設(shè)定及馬達(dá)當(dāng)前工作壓力與速度狀況對馬達(dá)控制閥3進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)操作手柄4對兩個馬達(dá)的操縱控制。在基本控制基礎(chǔ)上，該發(fā)明型主要特征是根據(jù)推土機(jī)的轉(zhuǎn)向工況的區(qū)別，對轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行分級處理，實(shí)現(xiàn)推土機(jī)轉(zhuǎn)向的精細(xì)化控制，既能保證推土機(jī)轉(zhuǎn)向的平穩(wěn)性，又能提高推土機(jī)轉(zhuǎn)向的靈敏性，充分發(fā)揮全液壓推土機(jī)的轉(zhuǎn)向作業(yè)優(yōu)勢特點(diǎn)。此夕卜，控制器5通過壓力傳感器7和速度傳感器I動態(tài)采集馬達(dá)工況參數(shù)工作壓力與速度。操作手柄4的指令對馬達(dá)壓力與速度進(jìn)行基本判斷，確定馬達(dá)負(fù)荷壓力與速度合適，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向操縱的優(yōu)化控制。再者，操作手柄4與控制器5通過CAN局域網(wǎng)連接，滿足系統(tǒng)控制的靈敏性。此外，本實(shí)用新型還提供一種推土機(jī)，包括第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22 ；該推土機(jī)還包括上述任一項(xiàng)的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，控制器5與第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)21和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)22連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差。該推土機(jī)的其他部分，可以參照現(xiàn)有技術(shù)，本文不再展開。[0056]以上對本實(shí)用新型所提供的推土機(jī)及其轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn) 和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，用于推土機(jī)，包括操作手柄(4)及與該操作手柄(4)通訊連接以接受其操作指令的控制器(5)，該控制器(4)與所述推土機(jī)的第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)(22)連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差；所述操作手柄(4)設(shè)于操作控制平面內(nèi)；其特征在于， 所述操作控制平面以所述操作手柄為基準(zhǔn)由近及遠(yuǎn)依次劃分為如下三個區(qū)域 動作死區(qū)，操作手柄(4)在該動作死區(qū)內(nèi)動作時，操作手柄(4)向控制器(5)發(fā)送的操作指令被屏蔽，第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)(22)保持原轉(zhuǎn)速； 移動轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄(4)在該移動轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器(5)根據(jù)操作手柄(4)發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)(22)的速度差在第一預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行移動轉(zhuǎn)向；并該第一預(yù)定范圍值大于零； 原地轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄(4)在該原地轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器(5)根據(jù)操作手柄(4)發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)(22)的速度差在第二預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向；并該第二預(yù)定范圍值小于零。
2.如權(quán)利要求I所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述移動轉(zhuǎn)向區(qū)進(jìn)一步劃分為如下兩個區(qū)域 大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄(4)在該大彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器(5)根據(jù)操作手柄(4)發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)(22)的速度差在第一子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行大彎轉(zhuǎn)向； 小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄(4)在該小彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器(5)根據(jù)操作手柄(4)發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)(22)的速度差在第二子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機(jī)進(jìn)行小彎轉(zhuǎn)向； 并，所述第一子預(yù)定范圍值大于所述第二子預(yù)定范圍值，并二者均處于所述第一預(yù)定范圍值內(nèi)。
3.如權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一子預(yù)定范圍值的范圍為大于或等于O. 8，小于I。
4.如權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二子預(yù)定范圍值的范圍為大于O，小于O. 8。
5.如權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二預(yù)定范圍值的范圍為大于-1，小于O。
6.如權(quán)利要求2至5任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述大彎轉(zhuǎn)向區(qū)在所述操作控制平面內(nèi)占全部行程量的比值為50%。
7.如權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述小彎轉(zhuǎn)向區(qū)相對于大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，其行程量減少20%。
8.如權(quán)利要求7所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述原地轉(zhuǎn)向區(qū)相對于小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，其行程量減少20%。
9.如權(quán)利要求I至5任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述操作手柄(4)與所述控制器(5 )通過CAN局域網(wǎng)實(shí)現(xiàn)通訊連接。
10.一種推土機(jī)，包括第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)(22);其特征在于，該推土機(jī)還包括如權(quán)利要求I至9任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述控制器(5)與第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)(21)和第二 轉(zhuǎn)向馬達(dá)(22)連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其操作手柄的操作控制平面以所述操作手柄為基準(zhǔn)由近及遠(yuǎn)依次劃分為如下三個區(qū)域動作死區(qū)，在該區(qū)域內(nèi)第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)(22)保持原轉(zhuǎn)速；移動轉(zhuǎn)向區(qū)，在該區(qū)域內(nèi)，推土機(jī)進(jìn)行移動轉(zhuǎn)向；原地轉(zhuǎn)向區(qū)，在該區(qū)域內(nèi)，推土機(jī)進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向。該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計一方面能夠保證安全直行行駛，另一方面能夠使得推土機(jī)比較方便地實(shí)現(xiàn)移動轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，使得操作變得簡化。此外，本實(shí)用新型還公開了一種包括該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的推土機(jī)。
文檔編號E02F3/84GK202595784SQ201220240960
公開日2012年12月12日 申請日期2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月25日
發(fā)明者趙金光, 郭瑞, 楊淑燕, 侯衍華, 張紅 申請人:山推工程機(jī)械股份有限公司