專(zhuān)利名稱(chēng)：作業(yè)車(chē)輛及作業(yè)車(chē)輛的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及作業(yè)車(chē)輛及作業(yè)車(chē)輛的控制方法。
背景技術(shù)：
在液壓挖掘機(jī)或推土機(jī)等作業(yè)車(chē)輛中，液壓泵由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)由自液壓泵排出的液壓油驅(qū)動(dòng)。在這種作業(yè)車(chē)輛中，如專(zhuān)利文獻(xiàn)1所示，發(fā)動(dòng)機(jī)和液壓泵被控制，以使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩在發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速下一致。具體而言，計(jì)算液壓泵的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩以使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩在目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速下一致。另一方面，通過(guò)對(duì)控制液壓泵的泵控制裝置進(jìn)行電氣控制，來(lái)控制液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩。即，根據(jù)向泵控制裝置輸送的指令信號(hào)的指令值來(lái)控制液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩。在如上所述計(jì)算目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩時(shí)，計(jì)算與目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的指令值，并將與該指令值對(duì)應(yīng)的指令信號(hào)輸入泵控制裝置。在此，指令信號(hào)的指令值通過(guò)參照指令數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算。指令數(shù)據(jù)是表示向泵控制裝置輸送的指令信號(hào)的指令值和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩的對(duì)應(yīng)關(guān)系的信息。指令數(shù)據(jù)準(zhǔn)備在設(shè)計(jì)作業(yè)車(chē)輛時(shí)預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)而求出的數(shù)據(jù)并將其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中。專(zhuān)利文獻(xiàn)1日本特開(kāi)平2007-120425號(hào)公報(bào)即便是相同機(jī)種，向泵控制裝置輸送的指令信號(hào)的指令值和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系也對(duì)應(yīng)各個(gè)液壓泵而存在偏差。因此，即便基于與液壓泵的個(gè)體差異無(wú)關(guān)地同樣制作的指令數(shù)據(jù)計(jì)算與目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的指令信號(hào)的指令值，也存在液壓泵的實(shí)際吸收轉(zhuǎn)矩并不高精度地近似于目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩的情況。當(dāng)液壓泵的實(shí)際吸收轉(zhuǎn)矩與目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩不同時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩在與目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速不同的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下取得平衡。因此，因液壓泵的個(gè)體差異而引起的指令值和吸收轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系的偏差成為導(dǎo)致作業(yè)車(chē)輛的油耗性能或作業(yè)性能產(chǎn)生偏差的主要原因。本發(fā)明的課題在于提供一種作業(yè)車(chē)輛及作業(yè)車(chē)輛的控制方法，與液壓泵的個(gè)體差異無(wú)關(guān)，可以高精度地控制吸收轉(zhuǎn)矩。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明第一方案的作業(yè)車(chē)輛具有發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵、液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)、泵控制裝置、存儲(chǔ)部、控制部。液壓泵由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)由自液壓泵排出的液壓油驅(qū)動(dòng)。泵控制裝置根據(jù)被輸入的指令信號(hào)的指令值控制液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩。存儲(chǔ)部存儲(chǔ)表示向泵控制裝置輸入的指令信號(hào)的指令值和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩的對(duì)應(yīng)關(guān)系的指令數(shù)據(jù)。控制部計(jì)算液壓泵的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩，以使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩在發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速下一致?？刂撇繀⒄罩噶顢?shù)據(jù)計(jì)算與目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的指令值?？刂撇繉⑺愠龅闹噶钪档闹噶钚盘?hào)向泵控制裝置輸出。接下來(lái)，控制部計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和液壓泵的吸收馬力一致的平衡狀態(tài)下的液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩?？刂撇咳〉冒愠龅囊簤罕玫奈辙D(zhuǎn)矩和在平衡狀態(tài)下向泵控制裝置輸出的指令信號(hào)的指令值在內(nèi)的校正信息?？刂撇炕谛Ｕ畔⑿Ｕ噶顢?shù)據(jù)。
本發(fā)明第二方案的作業(yè)車(chē)輛在第一方案的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，控制部在吸收轉(zhuǎn)矩不同的多個(gè)平衡狀態(tài)下分別取得校正信息，并基于取得的多個(gè)校正信息校正指令數(shù)據(jù)。本發(fā)明第三方案的作業(yè)車(chē)輛在第二方案的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，發(fā)動(dòng)機(jī)基于限定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩的上限值之間的關(guān)系的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)被控制?？刂撇吭谂c彼此不同的多個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)平衡狀態(tài)下取得校正信息。本發(fā)明第四方案的作業(yè)車(chē)輛在第二方案的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，液壓泵基于限定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系的泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)被控制。控制部在與彼此不同的多個(gè)泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)平衡狀態(tài)下取得校正信息。本發(fā)明第五方案的作業(yè)車(chē)輛在第一方案 第四方案中的任一方案的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，還具有溢流裝置。溢流裝置設(shè)置在自液壓泵向液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的液壓回路。溢流裝置在液壓回路的液壓達(dá)到溢流壓力時(shí)成為溢流狀態(tài)，從而使液壓回路的液壓不超過(guò)溢流壓力。而且，在溢流裝置處于溢流狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。本發(fā)明第六方案的作業(yè)車(chē)輛在第一方案 第四方案中的任一方案的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，還具有溢流裝置和校正用溢流裝置。溢流裝置設(shè)置在自液壓泵向液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的液壓回路。溢流裝置在液壓回路的液壓達(dá)到溢流壓力時(shí)成為溢流狀態(tài)，從而使液壓回路的液壓不超過(guò)溢流壓力。校正用溢流裝置設(shè)置在液壓回路，在比溢流裝置的溢流壓力低的液壓下成為溢流狀態(tài)。而且，在校正用溢流裝置處于溢流狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。本發(fā)明第七方案的作業(yè)車(chē)輛在第五方案的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，還具有第二液壓泵、第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第二泵控制裝置、合流分流切換裝置。第二液壓泵由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)由自第二液壓泵排出的液壓油驅(qū)動(dòng)。第二泵控制裝置根據(jù)被輸入的指令信號(hào)的指令值控制第二液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩。合流分流切換裝置在合流狀態(tài)和分流狀態(tài)之間進(jìn)行切換。當(dāng)合流分流切換裝置處于合流狀態(tài)時(shí)，自液壓泵向液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的液壓回路與自第二液壓泵向第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的第二液壓回路合流。當(dāng)合流分流切換裝置處于分流狀態(tài)時(shí)，液壓回路和第二液壓回路分流。另外，由液壓回路和第二液壓回路控制的規(guī)定的控制液壓被輸入泵控制裝置和第二泵控制裝置。泵控制裝置根據(jù)控制液壓調(diào)節(jié)液壓泵的排出流量，以使液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩不超過(guò)與自控制部輸入的指令信號(hào)的指令值相應(yīng)的值。第二泵控制裝置根據(jù)控制液壓調(diào)節(jié)第二液壓泵的排出流量，以使第二液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩不超過(guò)與自控制部輸入的指令信號(hào)的指令值相應(yīng)的值。而且，在合流分流切換裝置處于分流狀態(tài)、溢流裝置處于溢流狀態(tài)、第二液壓回路的液壓為比溢流壓力低的規(guī)定的低液壓時(shí)，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。本發(fā)明第八方案的作業(yè)車(chē)輛在第一方案 第七方案中的任一方案的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，在選擇了用于對(duì)指令數(shù)據(jù)進(jìn)行校正的校正模式時(shí)，執(zhí)行指令數(shù)據(jù)的校正。本發(fā)明第九方案的作業(yè)車(chē)輛在第八方案的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，還具有為了對(duì)校正模式的選擇進(jìn)行指示而被操作的輸入裝置。本發(fā)明第十方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法是具有發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵、液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)、泵控制裝置、存儲(chǔ)部的作業(yè)車(chē)輛的控制方法。液壓泵由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)由自液壓泵排出的液壓油驅(qū)動(dòng)。泵控制裝置根據(jù)被輸入的指令信號(hào)的指令值控制液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩。存儲(chǔ)部存儲(chǔ)表示向泵控制裝置輸入的指令信號(hào)的指令值和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩的對(duì)應(yīng)關(guān)系的指令數(shù)據(jù)。作業(yè)車(chē)輛的控制方法具有接下來(lái)的步驟計(jì)算液壓泵的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩以使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩在發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速下一致的步驟；參照指令數(shù)據(jù)計(jì)算與目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的指令值，并將算出的指令值的指令信號(hào)向泵控制裝置輸出的步驟；計(jì)算所述發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和液壓泵的吸收馬力一致的平衡狀態(tài)下的液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩的步驟；取得包含算出的液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩和在平衡狀態(tài)下向泵控制裝置輸出的指令信號(hào)的指令值在內(nèi)的校正信息的步驟；基于校正信息校正所述指令數(shù)據(jù)的步驟。本發(fā)明第十一方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法在第十方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法的基礎(chǔ)上，作業(yè)車(chē)輛還具有溢流裝置。溢流裝置設(shè)置在自液壓泵向液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的液壓回路。溢流裝置在液壓回路的液壓達(dá)到溢流壓力時(shí)成為溢流狀態(tài)，從而使液壓回路的液壓不超過(guò)溢流壓力。在溢流裝置處于溢流狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。本發(fā)明第十二方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法在第十一方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法的基礎(chǔ)上，作業(yè)車(chē)輛還具有第二液壓泵、第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第二泵控制裝置、合流分流切換裝置。第二液壓泵由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)由自第二液壓泵排出的液壓油驅(qū)動(dòng)。 第二泵控制裝置根據(jù)被輸入的指令信號(hào)的指令值控制第二液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩。合流分流切換裝置在合流狀態(tài)和分流狀態(tài)之間進(jìn)行切換。當(dāng)合流分流切換裝置處于合流狀態(tài)時(shí)，自液壓泵向液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的液壓回路與自第二液壓泵向第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的第二液壓回路合流。當(dāng)合流分流切換裝置處于分流狀態(tài)時(shí)，液壓回路和第二液壓回路分流。由液壓回路和第二液壓回路控制的規(guī)定的控制液壓被輸入泵控制裝置和第二泵控制裝置。泵控制裝置根據(jù)控制液壓調(diào)節(jié)液壓泵的排出流量，以使液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩不超過(guò)與自控制部輸入的指令信號(hào)的指令值相應(yīng)的值。第二泵控制裝置根據(jù)控制液壓調(diào)節(jié)第二液壓泵的排出流量，以使第二液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩不超過(guò)與自控制部輸入的指令信號(hào)的指令值相應(yīng)的值。在合流分流切換裝置處于分流狀態(tài)、溢流裝置處于溢流狀態(tài)、第二液壓回路的液壓為比溢流壓力低的規(guī)定的低液壓時(shí)，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。本發(fā)明第十三方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法在第十二方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法的基礎(chǔ)上，作業(yè)車(chē)輛還具有卸載裝置。在經(jīng)由第二液壓回路向第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的液壓油的供給被截?cái)鄷r(shí)，卸載裝置成為卸載狀態(tài)，從而使第二液壓回路的液壓降低到比溢流壓力低的卸載壓力。在合流分流切換裝置處于分流狀態(tài)、溢流裝置處于溢流狀態(tài)、卸載閥處于卸載狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。在本發(fā)明第一方案的作業(yè)車(chē)輛中，通過(guò)計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和液壓泵的吸收馬力一致的平衡狀態(tài)下的實(shí)際的液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩，取得校正信息。需要說(shuō)明的是，在平衡狀態(tài)下，成為發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和液壓泵的吸收馬力一致且穩(wěn)定的狀態(tài)。接著，基于校正信息校正指令數(shù)據(jù)。由此，與液壓泵的個(gè)體差異無(wú)關(guān)，可以高精度地控制液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩。在本發(fā)明第二方案的作業(yè)車(chē)輛中，取得在泵吸收轉(zhuǎn)矩不同的多個(gè)平衡狀態(tài)下的校正信息。因此，與取得僅僅在一個(gè)平衡狀態(tài)下的校正信息的情況相比，可以更高精度地校正指令數(shù)據(jù)。在本發(fā)明第三方案的作業(yè)車(chē)輛中，在與彼此不同的多個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)平衡狀態(tài)下取得校正信息。由此，可以取得在泵吸收轉(zhuǎn)矩不同的多個(gè)平衡狀態(tài)下的校 IHfn 息。在本發(fā)明第四方案的作業(yè)車(chē)輛中，在與彼此不同的多個(gè)泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)平衡狀態(tài)下取得校正信息。由此，可以取得在泵吸收轉(zhuǎn)矩不同的多個(gè)平衡狀態(tài)下的校正信肩、ο在本發(fā)明第五方案的作業(yè)車(chē)輛中，在溢流裝置處于溢流狀態(tài)時(shí)進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。因此，可以取得規(guī)定的負(fù)載施加于液壓泵且發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和液壓泵的吸收馬力穩(wěn)定地一致的狀態(tài)下的校正信息。由此，可以高精度地校正指令數(shù)據(jù)。在本發(fā)明第六方案的作業(yè)車(chē)輛中，在液壓回路的液壓為比溢流壓力低的液壓這種狀態(tài)下，可以進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用頻度高的排出壓力通常比溢流壓力低。 因此，可以提高在近似于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)下的指令數(shù)據(jù)的校正精度。在本發(fā)明第七方案的作業(yè)車(chē)輛中，在溢流壓力和比溢流壓力低的規(guī)定的低液壓這兩者的控制液壓被輸入泵控制裝置和第二泵控制裝置的狀態(tài)下，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。因此，在比溢流壓力低的液壓被輸入泵控制裝置和第二泵控制裝置的狀態(tài)下，可以進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。由此，可以提高在近似于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)下的指令數(shù)據(jù)的校正精度。另外， 由于不需要追加在比溢流壓力低的低壓力下成為溢流狀態(tài)的其他溢流裝置，因此，可以抑制制造成本增大。在本發(fā)明第八方案的作業(yè)車(chē)輛中，在用于進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正的校正模式被選擇時(shí)，執(zhí)行指令數(shù)據(jù)的校正。因此，可以使作業(yè)車(chē)輛正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的控制穩(wěn)定。在本發(fā)明第九方案的作業(yè)車(chē)輛中，通過(guò)操作輸入裝置，手動(dòng)選擇校正模式。因此， 在作業(yè)車(chē)輛出廠時(shí)或維護(hù)時(shí)等可以任意地執(zhí)行指令數(shù)據(jù)的校正。在本發(fā)明第十方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法中，通過(guò)計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和液壓泵的吸收馬力一致的平衡狀態(tài)下的實(shí)際的液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩，取得校正信息。接著，基于校正信息校正指令數(shù)據(jù)。由此，與液壓泵的個(gè)體差異無(wú)關(guān)，可以高精度地控制液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩。在本發(fā)明第十一方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法中，在溢流裝置處于溢流狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。因此，可以取得規(guī)定的負(fù)載施加于液壓泵且發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和液壓泵的吸收馬力穩(wěn)定地一致的狀態(tài)下的校正信息。由此，可以高精度地校正指令數(shù)據(jù)。在本發(fā)明第十二方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法中，在溢流壓力和比溢流壓力低的規(guī)定的低液壓這兩者的控制液壓被輸入泵控制裝置和第二泵控制裝置的狀態(tài)下，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。因此，在比溢流壓力低的液壓被輸入泵控制裝置和第二泵控制裝置的狀態(tài)下，可以進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。由此，可以提高在近似于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)下的指令數(shù)據(jù)的校正精度。另外，由于不需要追加在比溢流壓力低的低壓力下成為溢流狀態(tài)的其他溢流裝置，因此，可以抑制制造成本增大。在本發(fā)明第十三方案的作業(yè)車(chē)輛的控制方法中，在溢流壓力和卸載壓力這兩者的控制液壓被輸入到泵控制裝置和第二泵控制裝置的狀態(tài)下，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。卸載壓力是比溢流壓力低的液壓。因此，在比溢流壓力低的液壓被輸入到泵控制裝置和第二泵控制裝置的狀態(tài)下，可以進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。由此，可以提高在近似于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)下的指令數(shù)據(jù)的校正精度。由于不需要追加在比溢流壓力低的低壓力下成為溢流狀態(tài)的其他溢流裝置，因此，可以抑制制造成本增大。


圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的立體圖。圖2是表示本發(fā)明第一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是表示發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)的圖。圖4是表示指令數(shù)據(jù)的校正處理的流程圖。圖5是表示校正處理所使用的校正點(diǎn)的圖。圖6是表示取得校正信息的處理的流程圖。圖7是表示校正指令數(shù)據(jù)時(shí)所顯示的畫(huà)面的圖。圖8是表示校正指令數(shù)據(jù)時(shí)所顯示的畫(huà)面的圖。圖9是表示校正指令數(shù)據(jù)時(shí)所顯示的畫(huà)面的圖。圖10是表示初始指令數(shù)據(jù)和校正后的指令數(shù)據(jù)的圖。圖11是表示指令數(shù)據(jù)的校正前及校正后的發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和液壓泵的吸收馬力的匹配情況的圖。圖12是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一部分的框圖。圖13是表示本發(fā)明第三實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一部分的框圖。圖14是表示本發(fā)明其他實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一部分的框圖。圖15是表示其他實(shí)施方式的校正點(diǎn)的圖。圖16是表示其他實(shí)施方式的校正點(diǎn)的圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明21發(fā)動(dòng)機(jī)25液壓泵27泵控制裝置42存儲(chǔ)部41控制部100作業(yè)車(chē)輛44、44a、44b溢流閥(溢流裝置)45a、45b卸載閥(卸載裝置)47校正用溢流閥(校正用溢流裝置)26b第二液壓泵27b第二泵控制裝置46合流分流切換閥(合流分流切換裝置)
43顯示輸入裝置(輸入裝置)
具體實(shí)施例方式圖1表示本發(fā)明第一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛100。該作業(yè)車(chē)輛100是液壓挖掘機(jī)，具有車(chē)輛本體1和作業(yè)機(jī)械4。車(chē)輛本體1具有行駛體2和旋轉(zhuǎn)體3。行駛體2具有一對(duì)行駛裝置2a、2b。各行駛裝置2a、2b具有履帶2d、2e。行駛裝置2a、2b通過(guò)利用后述的右行駛馬達(dá)31及左行駛馬達(dá)32 (參照?qǐng)D2)來(lái)驅(qū)動(dòng)履帶2d、2e，從而使作業(yè)車(chē)輛100行駛。旋轉(zhuǎn)體3載置于行駛體2上。旋轉(zhuǎn)體3被設(shè)置成相對(duì)于行駛體2能夠旋轉(zhuǎn)，通過(guò)利用后述的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)30 (參照?qǐng)D2)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使該旋轉(zhuǎn)體3旋轉(zhuǎn)。另外，在旋轉(zhuǎn)體3上設(shè)置有駕駛室5。旋轉(zhuǎn)體3具有燃料箱14、液壓油箱15、發(fā)動(dòng)機(jī)室16和配重18。燃料箱14儲(chǔ)存用于驅(qū)動(dòng)后述的發(fā)動(dòng)機(jī)21 (參照?qǐng)D2)的燃料。液壓油箱15儲(chǔ)存自后述的液壓泵25 (參照?qǐng)D2)排出的液壓油。發(fā)動(dòng)機(jī)室16如后所述收納發(fā)動(dòng)機(jī)21、液壓泵25等機(jī)器。配重18 配置在發(fā)動(dòng)機(jī)室16的后方。作業(yè)機(jī)械4被安裝于旋轉(zhuǎn)體3的前部中央位置，并具有大臂7、小臂8、鏟斗9、大臂液壓缸10、小臂液壓缸11及鏟斗液壓缸12。大臂7的基端部能夠旋轉(zhuǎn)地連結(jié)于旋轉(zhuǎn)體 3。另外，大臂7的前端部能夠旋轉(zhuǎn)地連結(jié)于小臂8的基端部。小臂8的前端部能夠旋轉(zhuǎn)地連結(jié)于鏟斗9。大臂液壓缸10、小臂液壓缸11及鏟斗液壓缸12是利用自后述的液壓泵25 排出的液壓油被驅(qū)動(dòng)的液壓缸。大臂液壓缸10使大臂7動(dòng)作。小臂液壓缸11使小臂8動(dòng)作。鏟斗液壓缸12使鏟斗9動(dòng)作。通過(guò)驅(qū)動(dòng)上述液壓缸10、11、12，從而驅(qū)動(dòng)作業(yè)機(jī)械4。圖2表示作業(yè)車(chē)輛100的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。發(fā)動(dòng)機(jī)21是柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，通過(guò)調(diào)節(jié)向液壓缸內(nèi)噴射的燃料量來(lái)控制其輸出馬力。根據(jù)來(lái)自控制器40的指令信號(hào)，控制附設(shè)于發(fā)動(dòng)機(jī)21的燃料噴射泵22的電子調(diào)速器23，從而進(jìn)行上述調(diào)節(jié)。作為調(diào)速器23，通常使用全程控制方式的調(diào)速器，根據(jù)負(fù)載調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和燃料噴射量，以使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速成為后述的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。即，調(diào)速器23通過(guò)對(duì)燃料噴射量進(jìn)行增減，以消除目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速之間的偏差。需要說(shuō)明的是，利用旋轉(zhuǎn)傳感器24檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)21的實(shí)際轉(zhuǎn)速。利用旋轉(zhuǎn)傳感器24檢測(cè)到的發(fā)動(dòng)機(jī)21的實(shí)際轉(zhuǎn)速作為檢測(cè)信號(hào)被輸入后述的控制器40。液壓泵25的驅(qū)動(dòng)軸與發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出軸連結(jié)。通過(guò)使發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)液壓泵25。液壓泵25是可變?nèi)萘啃偷囊簤罕?，通過(guò)改變斜盤(pán)26的傾轉(zhuǎn)角來(lái)改變排出流量。泵控制裝置27根據(jù)自控制器40輸入的指令信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作，并經(jīng)由伺服活塞控制液壓泵25?？刂破?0確定輸入泵控制裝置27的指令信號(hào)的指令值(指令電流值)，以使液壓泵25的排出壓力和液壓泵25的排出流量的乘積不超過(guò)被設(shè)定的泵吸收轉(zhuǎn)矩。此時(shí)， 控制器40使用后述的指令數(shù)據(jù)確定指令值。自液壓泵25排出的液壓油經(jīng)過(guò)操作閥28被供給到各種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)。具體而言，液壓油被供給到大臂液壓缸10、小臂液壓缸11、鏟斗液壓缸12、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)30、右行駛馬達(dá)31及左行駛馬達(dá)32。由此，大臂液壓缸10、小臂液壓缸11、鏟斗液壓缸12、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)30、 右行駛馬達(dá)31、左行駛馬達(dá)32分別被驅(qū)動(dòng)，大臂7、小臂8、鏟斗9、旋轉(zhuǎn)體3、行駛體2的履帶2d、2e進(jìn)行動(dòng)作。需要說(shuō)明的是，利用液壓傳感器33檢測(cè)液壓泵25的排出壓力，并作為檢測(cè)信號(hào)被輸入控制器40。作業(yè)用左操作桿35、作業(yè)用右操作桿36、行駛用右操作桿37及行駛用左操作桿38 設(shè)置于作業(yè)車(chē)輛100的駕駛室5內(nèi)。 作業(yè)用左操作桿35是用于使小臂8、旋轉(zhuǎn)體3動(dòng)作的操作桿，根據(jù)操作方向使小臂 8或旋轉(zhuǎn)體3動(dòng)作。另外，操作桿35使小臂8或旋轉(zhuǎn)體3按照與操作量相應(yīng)的速度動(dòng)作。 在操作桿35設(shè)置有對(duì)操作方向及操作量進(jìn)行檢測(cè)的傳感器51、52。傳感器51、52將表示操作桿35的操作方向及操作量的桿信號(hào)輸入到控制器40。在操作桿35向使小臂8動(dòng)作的方向被操作的情況下，根據(jù)相對(duì)于操作桿35的中立位置的傾動(dòng)方向及傾動(dòng)量，向控制器40輸入表示小臂挖掘操作量或小臂傾卸操作量的小臂桿信號(hào)。另外，在操作桿35向使旋轉(zhuǎn)體3 動(dòng)作的方向被操作的情況下，根據(jù)相對(duì)于操作桿35的中立位置的傾動(dòng)方向及傾動(dòng)量，向控制器40輸入表示右旋轉(zhuǎn)操作量或左旋轉(zhuǎn)操作量的旋轉(zhuǎn)桿信號(hào)。另外，在操作桿35向使小臂8動(dòng)作的方向被操作的情況下，與操作桿35的傾動(dòng)量相應(yīng)的先導(dǎo)壓力(PPC壓力)被施加到與桿傾動(dòng)方向(小臂挖掘方向或小臂傾卸方向)對(duì)應(yīng)的操作閥28的先導(dǎo)口。同樣地，在操作桿35向使旋轉(zhuǎn)體3動(dòng)作的方向被操作的情況下， 與操作桿35的傾動(dòng)量相應(yīng)的先導(dǎo)壓力(PPC壓力)被施加到與桿傾動(dòng)方向(右旋轉(zhuǎn)方向或左旋轉(zhuǎn)方向)對(duì)應(yīng)的控制器40的先導(dǎo)口。作業(yè)用右操作桿36是用于使大臂7或鏟斗9動(dòng)作的操作桿，根據(jù)操作方向使大臂 7或鏟斗9動(dòng)作。另外，操作桿36使大臂7或鏟斗9按照與操作量相應(yīng)的速度動(dòng)作。與上述操作桿35同樣地，在操作桿36上設(shè)置有對(duì)操作方向和操作量進(jìn)行檢測(cè)的傳感器53、54。 另外，與操作桿35同樣地，與操作桿36的傾動(dòng)量相應(yīng)的先導(dǎo)壓力(PPC壓力)被施加到與桿傾動(dòng)方向?qū)?yīng)的操作閥28的先導(dǎo)口。行駛用右操作桿37及行駛用左操作桿38是用于分別使履帶2d、2e動(dòng)作的操作桿。操作桿37、38根據(jù)操作方向使履帶2d、2e動(dòng)作的同時(shí)使履帶2d、2e按照與操作量相應(yīng)的速度動(dòng)作。與操作桿35同樣地，與操作桿37、38的傾動(dòng)量相應(yīng)的先導(dǎo)壓力(PPC壓力) 被施加于與桿傾動(dòng)方向?qū)?yīng)的操作閥28的先導(dǎo)口。利用液壓傳感器55、56檢測(cè)上述先導(dǎo)壓力(PPC壓力)，并作為檢測(cè)信號(hào)被輸入控制器40。顯示輸入裝置43顯示作業(yè)車(chē)輛100的各種信息，例如發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和液壓油溫度等。顯示輸入裝置43具有觸摸屏式監(jiān)視器，其也作為供作業(yè)者操作的輸入裝置而起作用。 另外，顯示輸入裝置43被操作以便對(duì)后述的指令數(shù)據(jù)的校正進(jìn)行指示。操作閥28是具有與各液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)10-12、30_32對(duì)應(yīng)的多個(gè)控制閥的流量方向控制閥。操作閥28使滑柱向與操作桿35-38的操作方向相應(yīng)的方向移動(dòng)，與此同時(shí)，以使油路僅打開(kāi)與操作桿35-38的操作量相應(yīng)的開(kāi)口面積的方式使滑柱移動(dòng)。在將液壓泵25和液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)10-12、30_32連結(jié)的液壓回路設(shè)置有溢流閥44。當(dāng)液壓回路的液壓上升至規(guī)定的溢流壓力時(shí)，溢流閥44使液壓回路與排泄回路連接。由此， 液壓回路的液壓不會(huì)超過(guò)溢流壓力?？刂破?0通過(guò)具有RAM、R0M等存儲(chǔ)器及CPU等裝置的計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)?？刂破?0 具有存儲(chǔ)作業(yè)車(chē)輛100的控制所需的程序和數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)部42、基于程序和數(shù)據(jù)執(zhí)行各種運(yùn)算處理的控制部41?？刂破?0向調(diào)速器23輸送指令信號(hào)以使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速成為被設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。目標(biāo)轉(zhuǎn)速例如通過(guò)設(shè)置于駕駛室內(nèi)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定部件(未圖示)來(lái)設(shè)定。另外，控制器40 計(jì)算與操作桿36-38的操作量或液壓泵25的負(fù)載相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速并進(jìn)行設(shè)定?？刂破?0 基于圖3的Le所示那樣的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)21的控制。發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)表示發(fā)動(dòng)機(jī)21對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)速能夠輸出的轉(zhuǎn)矩上限值。即，發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)限定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出轉(zhuǎn)矩的最大值之間的關(guān)系。發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部42中?？刂破?0根據(jù)被設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速變更發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)。需要說(shuō)明的是，圖3的Le表示目標(biāo)轉(zhuǎn)速為最大目標(biāo)轉(zhuǎn)速時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)。該發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)例如與發(fā)動(dòng)機(jī)21的額定或最大輸出功率相當(dāng)。調(diào)速器23控制發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出以使發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出轉(zhuǎn)矩不超過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)。另外，控制器40計(jì)算與發(fā)動(dòng)機(jī)21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速相應(yīng)的液壓泵25的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩。 如圖3所示，該目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩被設(shè)定成使發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出轉(zhuǎn)矩和液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩在目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速M(fèi)l處一致?？刂破?0基于圖3的Lp所示那樣的泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)計(jì)算目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩。泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)限定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系，其被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部42中?？刂破?0計(jì)算與液壓泵25的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的指令電流值。在存儲(chǔ)部42中存儲(chǔ)有表示向泵控制裝置27輸送的指令電流值和液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩的對(duì)應(yīng)關(guān)系的指令數(shù)據(jù)。該指令數(shù)據(jù)表示指令電流值隨著目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩的增加而增加的函數(shù)關(guān)系(參照?qǐng)D10)。 控制器40參照指令數(shù)據(jù)計(jì)算與當(dāng)前的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的指令電流值。接著，算出的指令電流值的指令信號(hào)被輸入泵控制裝置27。若在顯示輸入裝置43進(jìn)行選擇校正模式的規(guī)定的輸入操作，則控制器40進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。校正模式是用于校正指令數(shù)據(jù)的控制模式，與用于使作業(yè)機(jī)械4進(jìn)行作業(yè)或行駛的正常的運(yùn)轉(zhuǎn)模式不同。例如，通過(guò)在顯示輸入裝置43顯示作業(yè)車(chē)輛100維護(hù)時(shí)等所使用的檢修畫(huà)面，可以選擇校正模式。以下，對(duì)利用控制器40執(zhí)行的指令數(shù)據(jù)的校正處理進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，在執(zhí)行校正處理之前，在存儲(chǔ)部42中存儲(chǔ)有校正前的指令數(shù)據(jù)(以下稱(chēng)為“初始指令數(shù)據(jù)”)。初始指令數(shù)據(jù)是例如在作業(yè)車(chē)輛100制造時(shí)被輸入的指令數(shù)據(jù)。圖4是表示指令數(shù)據(jù)的校正處理的流程圖。在從步驟Sl至步驟S3中，分別取得第一校正點(diǎn)的校正信息、第二校正點(diǎn)的校正信息、第三校正點(diǎn)的校正信息。如圖5所示，第一校正點(diǎn)P1、第二校正點(diǎn)P2、第三校正點(diǎn)P3是表示成為發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力和液壓泵25 的吸收馬力一致的平衡狀態(tài)時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩的點(diǎn)，預(yù)先被確定以用于校正處理。第一校正點(diǎn)P1、第二校正點(diǎn)P2、第三校正點(diǎn)P3被設(shè)定為能夠計(jì)算不同值的液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩。圖6是表示第一校正點(diǎn)Pl的校正信息的取得處理的流程圖。在步驟Sll中，進(jìn)行第一校正點(diǎn)Pl的計(jì)測(cè)準(zhǔn)備。在此，基于以使發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力和液壓泵25的吸收馬力在第一校正點(diǎn)Pl處一致的方式被設(shè)定的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lel和泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lpl，控制發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出和液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩。此時(shí)，向泵控制裝置27輸送的指令電流值基于初始指令數(shù)據(jù)被算出并被輸入至泵控制裝置27。另外，在顯示輸入裝置43的監(jiān)視器上顯示圖7所示那樣的顯示信息。在此，“小臂挖掘解除保持”指的是如下顯示用于向作業(yè)者顯示保持使作業(yè)用左操作桿35向使小臂8動(dòng)作的方向傾動(dòng)至最大操作量這種狀態(tài)的信息。在該狀態(tài)下，由于溢流閥44成為溢流狀態(tài)，因此，向液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)10-12、30-32供給的液壓成為以溢流壓力穩(wěn)定地被維持的狀態(tài)。另外，在顯示輸入裝置43上顯示“開(kāi)始”的觸摸屏鍵。在步驟S12中，判定計(jì)測(cè)開(kāi)始開(kāi)關(guān)是否被按壓。計(jì)測(cè)開(kāi)始開(kāi)關(guān)指的是在顯示輸入裝置43上顯示的“開(kāi)始”的觸摸屏鍵。如果作業(yè)者在保持使作業(yè)用左操作桿35向使小臂 8動(dòng)作的方向傾動(dòng)至最大操作量的狀態(tài)下按壓計(jì)測(cè)開(kāi)始開(kāi)關(guān)，則進(jìn)入步驟S13。在步驟S13中，開(kāi)始計(jì)測(cè)校正用數(shù)據(jù)。在此，計(jì)測(cè)為了計(jì)算第一校正點(diǎn)Pl的校正
1信息而所需的數(shù)據(jù)。校正信息由平衡狀態(tài)下的液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩和向泵控制裝置27輸送的指令電流值構(gòu)成。而且，基于從發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力減去冷卻風(fēng)扇等發(fā)動(dòng)機(jī)21的輔機(jī)的驅(qū)動(dòng)馬力而得到的值，計(jì)算液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩。因此，計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力和發(fā)動(dòng)機(jī)21的輔機(jī)的驅(qū)動(dòng)馬力等所需的數(shù)據(jù)作為校正用數(shù)據(jù)被計(jì)測(cè)。例如，作為輔機(jī)，例舉冷卻風(fēng)扇。在該情況下，控制器40為了計(jì)算冷卻風(fēng)扇的驅(qū)動(dòng)馬力，作為校正用數(shù)據(jù)而測(cè)定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速?？刂破?0存儲(chǔ)預(yù)先求出冷卻風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速和冷卻風(fēng)扇的驅(qū)動(dòng)馬力之間的關(guān)系的風(fēng)扇轉(zhuǎn)速_驅(qū)動(dòng)馬力數(shù)據(jù)。控制器40根據(jù)計(jì)測(cè)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算冷卻風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速并參照風(fēng)扇轉(zhuǎn)速_驅(qū)動(dòng)馬力數(shù)據(jù)，從而計(jì)算冷卻風(fēng)扇的驅(qū)動(dòng)馬力。另外，控制器40通過(guò)參照發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)，根據(jù)計(jì)測(cè)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力。接著，控制器40通過(guò)從發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力減去冷卻風(fēng)扇的驅(qū)動(dòng)馬力來(lái)計(jì)算液壓泵25的吸收馬力，并根據(jù)該液壓泵25的吸收馬力計(jì)算液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩。在步驟S14中，判定系統(tǒng)狀態(tài)是否正常。在此，判定作業(yè)車(chē)輛100的狀態(tài)作為進(jìn)行校正處理的狀態(tài)是否正常。具體而言，判定液壓油溫度是否處于適當(dāng)范圍內(nèi)、液壓泵25的排出壓力是否處于適當(dāng)范圍內(nèi)、溢流閥44是否處于溢流狀態(tài)。當(dāng)上述判定條件中的至少一個(gè)未滿(mǎn)足時(shí)，進(jìn)入步驟17。在步驟S17中，在顯示輸入裝置43的監(jiān)視器上顯示異常狀態(tài)。 在此，如圖8所示，顯示液壓油溫度和與異常狀態(tài)的原因?qū)?yīng)的異常原因代碼。當(dāng)在步驟S14中判斷為系統(tǒng)狀態(tài)正常時(shí)，進(jìn)入步驟S15。在步驟S15中，判定校正用數(shù)據(jù)的計(jì)測(cè)是否結(jié)束。當(dāng)校正用數(shù)據(jù)的計(jì)測(cè)結(jié)束了時(shí)，進(jìn)入步驟S16。在步驟S16中，計(jì)算第一校正點(diǎn)Pl的校正信息并將其保存在存儲(chǔ)部42中。即，在發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力和液壓泵25的吸收馬力一致的狀態(tài)下，檢測(cè)實(shí)際的液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩，并將檢測(cè)到的實(shí)際的液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩與此時(shí)向泵控制裝置27輸送的指令電流值一同作為校正信息而保存。另外，若第一校正點(diǎn)Pl的校正信息的取得結(jié)束，則如圖9所示，校正用數(shù)據(jù)的計(jì)測(cè)中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、泵壓力(液壓泵25的排出壓力)、液壓油溫度的各平均值分別顯示在顯示輸入裝置43的監(jiān)視器上。取得第二校正點(diǎn)P2的校正信息及取得第三校正點(diǎn)P3的校正信息的處理也與取得上述第一校正點(diǎn)Pl的校正信息的處理相同。但是，如上所述，第一 第三校正點(diǎn)Pl P3 處的泵吸收轉(zhuǎn)矩的值分別不同。如圖5所示，第二校正點(diǎn)P2是利用與發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn) Lel不同的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Le2和與泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lpl不同的泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lp2限定的匹配點(diǎn)。另外，第三校正點(diǎn)P3是利用與發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lel、Le2不同的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Le3和與泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lpl、Lp2不同的泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lp3限定的匹配點(diǎn)。由此，可以得到泵吸收轉(zhuǎn)矩的值不同的多個(gè)平衡狀態(tài)下的校正信息?？刂破?0基于根據(jù)保持在存儲(chǔ)部42中的校正信息被校正的指令數(shù)據(jù)進(jìn)行以后的液壓泵25的控制。圖10表示基于校正信息被校正的指令數(shù)據(jù)的一例。在圖10中，LdO表示初始指令數(shù)據(jù)。Ldl表示被校正的指令數(shù)據(jù)。被校正的指令數(shù)據(jù)Ldl是初始指令數(shù)據(jù)LdO 基于第一校正點(diǎn)Pl的校正信息(II、Tpl)、第二校正點(diǎn)P2的校正信息(12、Tp2)及第三校正點(diǎn)Ρ3的校正信息(Ι3、Τρ3)被校正而得到的數(shù)據(jù)。需要說(shuō)明的是，Ι1、Ι2、Ι3是指令電流值。另外，Tpl、Tp2、Tp3是與作為校正信息而取得的各指令電流值對(duì)應(yīng)的實(shí)際的液壓泵25 的吸收轉(zhuǎn)矩。如圖11(a)所示，若基于初始指令數(shù)據(jù)進(jìn)行液壓泵25的控制，則發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出轉(zhuǎn)矩和液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩一致的實(shí)際的匹配點(diǎn)Mal-Ma3處于自目標(biāo)匹配點(diǎn)Mtl_Mt3向高轉(zhuǎn)速側(cè)偏移的位置。與此相對(duì)，若基于被校正的指令數(shù)據(jù)進(jìn)行液壓泵25的控制，則如圖 1Kb)所示，可以使實(shí)際的匹配點(diǎn)Mal-Ma3和目標(biāo)匹配點(diǎn)Mtl_Mt3 —致。另外，作業(yè)者通過(guò)操作顯示輸入裝置43，也可以消除存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部42中的校正信息并使指令數(shù)據(jù)回到初始指令數(shù)據(jù)。如上所述，在本實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛100中，通過(guò)計(jì)測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力和液壓泵25的吸收馬力一致的平衡狀態(tài)下的實(shí)際的液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩，取得校正信息并將其保存在存儲(chǔ)部42中。接著，基于該校正信息校正指令數(shù)據(jù)。由此，與液壓泵25的個(gè)體差異無(wú)關(guān)，可以高精度地控制液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩。由于在液壓泵25被搭載于作業(yè)車(chē)輛100的狀態(tài)下取得校正信息，因此，可以取得與實(shí)際的使用條件相適應(yīng)的校正信息。而且，與作業(yè)車(chē)輛100制造時(shí)等液壓泵25搭載于作業(yè)車(chē)輛100之前取得校正信息的情況相比，可以簡(jiǎn)化制造時(shí)的液壓泵25的檢查工序和校正
信息的生產(chǎn)管理。而且，與液壓泵25的個(gè)體差異無(wú)關(guān)，可以高精度地控制液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩，因此，可以減小因液壓泵25的個(gè)體差異而引起的耗油量、作業(yè)能力等作業(yè)車(chē)輛100性能的偏差。對(duì)于泵吸收轉(zhuǎn)矩不同的多個(gè)校正點(diǎn)，取得校正信息。因此，與僅取得一個(gè)校正點(diǎn)的校正信息的情況相比，可以更高精度地校正指令數(shù)據(jù)。特別是，如圖10所示，指令電流值和實(shí)際的泵吸收轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系并不一定限于線(xiàn)性比例關(guān)系。因此，通過(guò)基于多個(gè)校正點(diǎn)的校正信息進(jìn)行校正，可以高精度地校正指令數(shù)據(jù)。例如，存在指令數(shù)據(jù)被設(shè)定成近似于等馬力線(xiàn)的情況。由于等馬力線(xiàn)用雙曲線(xiàn)表示，因此，僅通過(guò)1點(diǎn)或者2點(diǎn)的校正點(diǎn)難以高精度地校正用雙曲線(xiàn)表示的指令數(shù)據(jù)。因此，通過(guò)取得3點(diǎn)以上的校正點(diǎn)，可以更高精度地校正指令數(shù)據(jù)。另外，通過(guò)基于多個(gè)校正點(diǎn)的校正信息進(jìn)行校正，相對(duì)于寬廣范圍的泵吸收轉(zhuǎn)矩， 可以進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正?；蛘?，相對(duì)于為了進(jìn)行液壓泵25的控制而使用的特定范圍的泵吸收轉(zhuǎn)矩，可以進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。由此，可以高精度地校正指令數(shù)據(jù)。特別是，如圖5所示，通過(guò)使用利用彼此不同的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lel、Le2、Le3限定的多個(gè)校正點(diǎn)，與使用同一發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)上的多個(gè)校正點(diǎn)的情況相比(參照?qǐng)D15)， 可以相對(duì)于更寬廣范圍的泵吸收轉(zhuǎn)矩進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。由此，可以高精度地進(jìn)行泵吸收轉(zhuǎn)矩的實(shí)用范圍內(nèi)的指令數(shù)據(jù)的校正。在溢流閥44處于溢流狀態(tài)時(shí)進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。因此，可以在規(guī)定的負(fù)載施加于液壓泵25且發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力和液壓泵25的吸收馬力穩(wěn)定地一致的狀態(tài)下測(cè)定校正點(diǎn)。由此，可以高精度地校正指令數(shù)據(jù)。在為了進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正而選擇了校正模式時(shí)執(zhí)行指令數(shù)據(jù)的校正。因此，與在作業(yè)車(chē)輛100的正常運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行校正的情況相比，可以使正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的控制穩(wěn)定。通過(guò)操作顯示輸入裝置43，手動(dòng)選擇校正模式。因此，在作業(yè)車(chē)輛100出廠時(shí)或維護(hù)時(shí)等可以任意地執(zhí)行指令數(shù)據(jù)的校正。接下來(lái)，說(shuō)明本發(fā)明第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛。圖12是表示第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一部分的框圖。該作業(yè)車(chē)輛具有第一液壓泵25a、第二液壓泵25b、第一泵控制裝置27a、第二泵控制裝置27b、第一溢流閥44a、第二溢流閥44b、第一卸載閥45a、第二卸載閥45b、合流分流切換閥46、校正用溢流閥47。需要說(shuō)明的是，在圖12中， 對(duì)于與第一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛100相同的結(jié)構(gòu)，標(biāo)注同一附圖標(biāo)記。第一液壓泵25a和第二液壓泵25b是與第一實(shí)施方式的液壓泵25相同的結(jié)構(gòu)。 第一泵控制裝置27a根據(jù)自控制器40輸入的指令電流值控制第一液壓泵25a的吸收轉(zhuǎn)矩。 第二泵控制裝置27b根據(jù)自控制器40輸入的指令電流值控制第二液壓泵25b的吸收轉(zhuǎn)矩。 第一泵控制裝置27a和第二泵控制裝置27b的具體結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式的泵控制裝置27 相同。第一溢流閥44a設(shè)置在將第一液壓泵25a和液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)10_12、30_32連結(jié)的第一液壓回路48。第二溢流閥44b設(shè)置在將第二液壓泵25b和液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)10-12、30-32連結(jié)的第二液壓回路49。第一溢流閥44a和第二溢流閥44b的具體結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式的溢流閥44相同。第一卸載閥45a在操作閥28被關(guān)閉的狀態(tài)下成為卸載狀態(tài)，從而將第一液壓回路 48的液壓維持在規(guī)定的卸載壓力。S卩，第一卸載閥45a在經(jīng)由第一液壓回路48向液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)10-12、30-32的液壓油的供給被截?cái)鄷r(shí)成為卸載狀態(tài)，從而使液壓油的壓力降低至卸載壓力。由此，第一液壓泵25a在大致無(wú)負(fù)載狀態(tài)下將液壓油排出到第一液壓回路48。第二卸載閥45b在操作閥28被關(guān)閉的狀態(tài)下成為卸載狀態(tài)，從而將第二液壓回路49的液壓維持在規(guī)定的卸載壓力。第二卸載閥45b的具體結(jié)構(gòu)與第一卸載閥45a相同。合流分流切換閥46根據(jù)來(lái)自控制器40的指令信號(hào)，切換到合流狀態(tài)和分流狀態(tài)。 合流分流切換閥46在合流狀態(tài)下使第一液壓回路48和第二液壓回路49合流。合流分流切換閥46在分流狀態(tài)下使第一液壓回路48和第二液壓回路49分流。當(dāng)合流分流切換閥 46處于分流狀態(tài)時(shí)，來(lái)自第一液壓泵25a的液壓油經(jīng)由第一液壓回路48供給到右行駛馬達(dá)31及小臂液壓缸11等液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)。另外，來(lái)自第二液壓泵25b的液壓油經(jīng)由第二液壓回路49供給到左行駛馬達(dá)32及鏟斗液壓缸12等液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)?？刂破?0基于自各種傳感器輸入的檢測(cè)信號(hào)，識(shí)別作業(yè)車(chē)輛的行駛狀態(tài)和作業(yè)機(jī)械4的動(dòng)作狀態(tài)。接下來(lái)，控制器40基于該識(shí)別結(jié)果切換合流分流切換閥46。S卩，控制器40將合流分流切換閥46切換到與當(dāng)前正在進(jìn)行的行駛狀態(tài)和作業(yè)狀態(tài)相適應(yīng)的狀態(tài)。 例如，在作業(yè)車(chē)輛處于停止?fàn)顟B(tài)且作業(yè)機(jī)械4被驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)下，合流分流切換閥46被切換到合流狀態(tài)。由此，可以向作業(yè)機(jī)械4的液壓缸10-12供給足夠的液壓油。另外，在作業(yè)車(chē)輛進(jìn)行直線(xiàn)行駛且作業(yè)機(jī)械4未被驅(qū)動(dòng)的情況下，合流分流切換閥46被切換到分流狀態(tài)。 由此，可以向左右的行駛馬達(dá)31、32均等地分配液壓油，可以提高直向前進(jìn)性能。校正用溢流閥47設(shè)置在校正用溢流回路50。校正用溢流閥47在比第一溢流閥 44a的溢流壓力及第二溢流閥44b的溢流壓力低的液壓(以下稱(chēng)為“校正用溢流壓力”)下成為溢流狀態(tài)。校正用溢流回路50與第一液壓回路48連接。另外，在校正用溢流回路50 設(shè)置有流路切換裝置58。流路切換裝置58根據(jù)來(lái)自控制器40的指令信號(hào)，切換到連接狀態(tài)和截?cái)酄顟B(tài)。流路切換裝置58在連接狀態(tài)下將校正用溢流回路50和第一液壓回路48 連接。流路切換裝置58在截?cái)酄顟B(tài)下將校正用溢流回路50和第一液壓回路48截?cái)?。流路切換裝置58在未進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正的正常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下被維持在截?cái)酄顟B(tài)?？刂破?0在進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正時(shí)使合流分流切換閥46處于合流狀態(tài)。而且，控制器40使流路切換裝置58處于連接狀態(tài)。接著，通過(guò)上述的圖4所示的流程圖的處理， 進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。因此，在自第一液壓泵25a排出的液壓油和自第二液壓泵25b排出的液壓油匯合地供給到小臂液壓缸11的狀態(tài)(參照虛線(xiàn)箭頭A1、A2)下進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。另外，此時(shí)，第一液壓回路48的液壓通過(guò)校正用溢流閥47被維持在校正用溢流壓力。 需要說(shuō)明的是，在計(jì)測(cè)上述的校正點(diǎn)P1、P2、P3時(shí)，向第一泵控制裝置27a及第二泵控制裝置27b輸入相同的指令電流值的指令信號(hào)。另外，檢測(cè)平衡狀態(tài)下的實(shí)際的第一液壓泵25a 和第二液壓泵25b的合計(jì)吸收轉(zhuǎn)矩。關(guān)于第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的其他結(jié)構(gòu)及控制，與第一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛 100的結(jié)構(gòu)及控制相同。在第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，在第一液壓回路48及第二液壓回路49的液壓為比溢流壓力低的校正用溢流壓力的狀態(tài)下，可以進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。在此，預(yù)先求出正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用頻度高的壓力值來(lái)設(shè)定校正用溢流壓力。由此，可以提高在近似于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)下的指令數(shù)據(jù)的校正精度。另外，雖然第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛具有第一液壓泵25a 和第二液壓泵25b，但也可以像第一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛100那樣，在具有一個(gè)液壓泵25的車(chē)輛中具有校正用溢流閥47。接下來(lái)，對(duì)本發(fā)明第三實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛進(jìn)行說(shuō)明。圖13是表示第三實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一部分的框圖。該作業(yè)車(chē)輛從第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)中省去了校正用溢流閥47及流路切換裝置58。另外，在圖13中，對(duì)于與第一實(shí)施方式及第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛相同的結(jié)構(gòu)，標(biāo)注同一附圖標(biāo)記。在本實(shí)施方式中，并不像上述第二實(shí)施方式那樣使用校正用溢流閥47，而是如后所述，通過(guò)使用第一液壓回路48的液壓和第二液壓回路49的液壓的平均壓力來(lái)求出比溢流壓力低的液壓。以下，對(duì)具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。第一泵控制裝置27a具有第一伺服液壓缸61a和第一 EPC閥62a。第一液壓回路 48和第二液壓回路49的平均壓力(參照虛線(xiàn)箭頭Pal)及來(lái)自第一 EPC閥62a的控制用液壓(參照虛線(xiàn)箭頭Ppl)被輸入第一伺服液壓缸61a。在第一伺服液壓缸61a中設(shè)置有使其產(chǎn)生抵抗平均壓力和控制用液壓的反作用力的彈簧。第一伺服液壓缸61a根據(jù)平均壓力、 控制用液壓和彈簧的反作用力之間的平衡情況，使第一液壓泵25a的斜盤(pán)26a的傾轉(zhuǎn)角變化。另外，第一 EPC閥62a基于自控制器40輸入的指令信號(hào)的指令值產(chǎn)生控制用液壓來(lái)驅(qū)動(dòng)第一伺服液壓缸61a。第二泵控制裝置27b具有第二伺服液壓缸61b和第二 EPC閥62b。第一液壓回路 48和第二液壓回路49的平均壓力(參照虛線(xiàn)箭頭Pa2)及來(lái)自第二 EPC閥62b的控制用液壓(參照虛線(xiàn)箭頭Pp2)被輸入第二伺服液壓缸61b。另外，在第二伺服液壓缸61b中設(shè)置有使其產(chǎn)生抵抗平均壓力和控制用液壓的反作用力的彈簧。第二伺服液壓缸61b根據(jù)平均壓力、控制用液壓和彈簧的反作用力之間的平衡情況，使第二液壓泵25b的斜盤(pán)26b的傾轉(zhuǎn)角變化。另外，第二 EPC閥62b基于自控制器40輸入的指令信號(hào)的指令值產(chǎn)生控制用液壓來(lái)驅(qū)動(dòng)第二伺服液壓缸61b。控制器40確定向第一 EPC閥62a輸入的指令信號(hào)的指令值(指令電流值)和向第二 EPC閥62b輸入的指令信號(hào)的指令值(指令電流值)，以使第一液壓泵25a的吸收轉(zhuǎn)矩和第二液壓泵25b的吸收轉(zhuǎn)矩的合計(jì)值不超過(guò)被設(shè)定的轉(zhuǎn)矩。此時(shí)，控制器40使用上述指令數(shù)據(jù)確定指令值?？刂破?0在進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正時(shí)使合流分流切換閥46處于分流狀態(tài)。接著， 通過(guò)上述的圖4所示的流程圖的處理，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。因此，自第一液壓泵25a排出的液壓油經(jīng)由第一液壓回路48供給到小臂液壓缸11 (參照虛線(xiàn)箭頭A2)，在第一溢流閥 44a處于溢流狀態(tài)時(shí)進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。另外，由于大臂液壓缸10、鏟斗液壓缸12、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)30及行駛裝置2a、2b的操作未進(jìn)行，因此，通過(guò)第二卸載閥45b將第二液壓回路49的液壓維持在卸載壓力(參照虛線(xiàn)箭頭A3)。因此，在合流分流切換閥46處于分流狀態(tài)、第一溢流閥44a處于溢流狀態(tài)、第二液壓回路49的液壓為卸載壓力時(shí)，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。 需要說(shuō)明的是，在計(jì)測(cè)上述的校正點(diǎn)P1、P2、P3時(shí)，向第一泵控制裝置27a及第二泵控制裝置27b輸入相同的指令電流值的指令信號(hào)。其中，在正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，向第一泵控制裝置27a輸送的指令電流值和向第二泵控制裝置27b輸送的指令電流值也可以不必是相同的值。另夕卜，用于確定向第一泵控制裝置27a輸送的指令電流值的指令數(shù)據(jù)和用于確定向第二泵控制裝置27b輸送的指令電流值的指令數(shù)據(jù)也可以不必相同。另外，在計(jì)測(cè)校正點(diǎn)P1、P2、P3 時(shí)，檢測(cè)平衡狀態(tài)下的實(shí)際的第一液壓泵25a和第二液壓泵25b的合計(jì)吸收轉(zhuǎn)矩。關(guān)于第三實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的其他結(jié)構(gòu)及控制，與第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)及控制相同。在第三實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，在第一液壓回路48的液壓為溢流壓力、第二液壓回路49的液壓為卸載壓力的狀態(tài)下，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。如上所述，由于卸載壓力是第二液壓泵25b處于大致無(wú)負(fù)載狀態(tài)下的第二液壓回路49的液壓，因此，與溢流壓力相比是非常小的值。因此，可以使向第一泵控制裝置27a及第二泵控制裝置27b輸入的平均壓力比溢流壓力低，并使其成為近似于上述的校正用溢流壓力的值。例如，將正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用頻度高的壓力值(以下稱(chēng)為“校正用目標(biāo)壓力值”)設(shè)為240kg/cm2。而且，將溢流壓力設(shè)為 410kg/cm2、將卸載壓力設(shè)為30kg/cm2。在該情況下，第一液壓回路48和第二液壓回路49 的平均壓力成為220kg/cm2。因此，平均壓力成為比溢流壓力更近似于校正用目標(biāo)壓力值的值。因此，在第一液壓泵25a和第二液壓泵25b的斜盤(pán)26a、26b的傾轉(zhuǎn)角近似于排出壓力為校正用目標(biāo)壓力值時(shí)的傾轉(zhuǎn)角的狀態(tài)下，可以進(jìn)行校正。由此，即便不裝備第二實(shí)施方式所示的校正用溢流閥47，也可以提高在近似于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)下的指令數(shù)據(jù)的校正精度。需要說(shuō)明的是，通常，實(shí)際的排出壓力和流量對(duì)從液壓泵排出液壓油產(chǎn)生影響。因此，也可以使用修正數(shù)據(jù)修正校正用數(shù)據(jù)。修正數(shù)據(jù)是對(duì)實(shí)際的排出壓力成為與上述平均壓力相同的值這種狀態(tài)下的校正用數(shù)據(jù)和通過(guò)上述方法求出的校正用數(shù)據(jù)之間的差異進(jìn)行修正的數(shù)據(jù)，上述修正數(shù)據(jù)預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)而求出并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部42(參照?qǐng)D2)中。由此， 可以進(jìn)一步提高指令數(shù)據(jù)的校正精度。另外，也可以在下述兩種狀態(tài)下進(jìn)行校正第一液壓回路48的液壓為溢流壓力且第二液壓回路49的液壓為卸載壓力這樣的狀態(tài)以及第二液壓回路49的液壓為溢流壓力且第一液壓回路48的液壓為卸載壓力這樣的狀態(tài)。而且，作為校正數(shù)據(jù)也可以使用兩種狀態(tài)下的校正值的平均值。由此，可以減小因兩個(gè)液壓泵25a、25b的性能偏差對(duì)校正的精度產(chǎn)生的影響。以上，對(duì)本發(fā)明的一實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在不脫離發(fā)明主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。
本發(fā)明不限于液壓挖掘機(jī)，也可以應(yīng)用于輪式裝載機(jī)等其他種類(lèi)的作業(yè)車(chē)輛?？刂破?0可以由多個(gè)計(jì)算機(jī)構(gòu)成。為了在正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用頻度高的壓力下進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正，向泵控制裝置輸入比正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的溢流壓力低的液壓即可，其具體的方式并不限于上述實(shí)施方式所示的方式。例如，在第二實(shí)施方式中，也可以代替第一溢流閥44a而設(shè)置可變溢流閥?？勺円缌鏖y是能夠變更溢流壓力的溢流閥。而且，在進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正時(shí)控制可變溢流閥以使溢流壓力成為比正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)低的壓力即可。由此，即便不裝備校正用溢流閥47，也可以在第一液壓回路48及第二液壓回路49的液壓為比正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的溢流壓力低的壓力這種狀態(tài)下進(jìn)行指令數(shù)據(jù)的校正。另外，如上述第三實(shí)施方式所示，也可以替代利用卸載閥，通過(guò)向規(guī)定的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油來(lái)得到比溢流壓力低的規(guī)定的低液壓。例如，如圖14所示，將來(lái)自第一液壓泵25a的液壓油供給到小臂液壓缸11 (參照虛線(xiàn)箭頭A2)，使第一溢流閥44a處于溢流狀態(tài)。而且，將第二液壓回路49與左行駛馬達(dá)32連接，并將來(lái)自第二液壓泵25b的液壓油供給到左行駛馬達(dá)32 (參照虛線(xiàn)箭頭A4)。而且，使左行駛馬達(dá)32空轉(zhuǎn)。由此，向第二液壓回路49供給雖處于低壓力但流量與裝備校正用溢流閥并使其處于溢流狀態(tài)時(shí)的情況相同程度的液壓油。這樣，通過(guò)向規(guī)定的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油，可以將第二液壓回路49的液壓調(diào)節(jié)到所希望的低液壓。由此，可以使向第一泵控制裝置27a及第二泵控制裝置27b 輸入的平均壓力更近似于校正用目標(biāo)壓力值。例如，當(dāng)校正用目標(biāo)壓力值為240kg/cm2、溢流壓力為410kg/cm2時(shí)，將液壓油向左行駛馬達(dá)32供給以使第二液壓回路49的液壓成為 70kg/cm2即可。由此，平均壓力成為240kg/cm2，也可以使其與校正用目標(biāo)壓力值一致。而且，由于將來(lái)自第二液壓泵25b的液壓油供給到左行駛馬達(dá)32，因此，第二液壓泵25b排出流量足夠的液壓油。因此，可以減小上述修正數(shù)據(jù)的值。由此，可以減小修正數(shù)據(jù)的估計(jì)誤差，可以進(jìn)一步提高校正的精度。在上述第三實(shí)施方式中，使用第一液壓回路48和第二液壓回路49的平均壓力，但并不限于平均壓力，只要是由第一液壓回路48和第二液壓回路49控制的規(guī)定的控制液壓即可。用于取得校正信息的校正點(diǎn)的個(gè)數(shù)不限于三個(gè)，可以是兩個(gè)以下或四個(gè)以上。另夕卜，被計(jì)測(cè)的多個(gè)校正點(diǎn)不限于圖5所示的校正點(diǎn)。例如，如圖15所示，相對(duì)于共用的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lell，也可以對(duì)與彼此不同的泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lpll-Lpl3對(duì)應(yīng)的多個(gè)校正點(diǎn) P11-P13取得校正信息?；蛘?，如圖16(a)所示，相對(duì)于共用的泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lp21，也可以對(duì)與彼此不同的多個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Le21-Le23對(duì)應(yīng)的多個(gè)校正點(diǎn)P21-P23取得校正點(diǎn)信息。另外，如圖16(b)所示，相對(duì)于共用的泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Lp31，也可以對(duì)與調(diào)節(jié)線(xiàn)彼此不同的多個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)Le31-Le33對(duì)應(yīng)的多個(gè)校正點(diǎn)P31-P33取得校正點(diǎn)信息。構(gòu)成校正信息的實(shí)際的液壓泵25的吸收轉(zhuǎn)矩也可以根據(jù)液壓泵25的排出流量和排出壓力來(lái)計(jì)算。校正模式也可以利用控制器40自動(dòng)選擇。例如，在發(fā)動(dòng)機(jī)21起動(dòng)時(shí)，可以自動(dòng)執(zhí)行指令數(shù)據(jù)的校正。工業(yè)實(shí)用性本發(fā)明提供一種作業(yè)車(chē)輛及作業(yè)車(chē)輛的控制方法，與液壓泵的個(gè)體差異無(wú)關(guān)，可以高精度地控制吸收轉(zhuǎn)矩。
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，具有 發(fā)動(dòng)機(jī)；液壓泵，其由所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)； 液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其由從所述液壓泵排出的液壓油驅(qū)動(dòng)； 泵控制裝置，其根據(jù)被輸入的指令信號(hào)的指令值控制所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩； 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)表示向所述泵控制裝置輸入的指令信號(hào)的指令值和所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩的對(duì)應(yīng)關(guān)系的指令數(shù)據(jù)；控制部，其計(jì)算所述液壓泵的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩，以使所述發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩在所述發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速下一致，并且，所述控制部參照所述指令數(shù)據(jù)計(jì)算與所述目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的指令值，并將算出的所述指令值的指令信號(hào)向所述泵控制裝置輸出；所述控制部計(jì)算所述發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和所述液壓泵的吸收馬力一致的平衡狀態(tài)下的所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩，并取得包含算出的所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩和在所述平衡狀態(tài)下向所述泵控制裝置輸出的所述指令信號(hào)的指令值在內(nèi)的校正信息，所述控制部基于所述校正信息校正所述指令數(shù)據(jù)。
2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，所述控制部在所述吸收轉(zhuǎn)矩不同的多個(gè)平衡狀態(tài)下分別取得所述校正信息，并基于取得的多個(gè)所述校正信息校正所述指令數(shù)據(jù)。
3.如權(quán)利要求2所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，所述發(fā)動(dòng)機(jī)基于限定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和所述發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩的上限值之間的關(guān)系的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)被控制，所述控制部在與彼此不同的多個(gè)所述發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線(xiàn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述平衡狀態(tài)下取得所述校正信息。
4.如權(quán)利要求2所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，所述液壓泵基于限定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系的泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)被控制，所述控制部在與彼此不同的多個(gè)所述泵吸收轉(zhuǎn)矩線(xiàn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述平衡狀態(tài)下取得所述校正信息。
5.如權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，還具有溢流裝置，其設(shè)置在自所述液壓泵向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的液壓回路，該溢流裝置在所述液壓回路的液壓達(dá)到溢流壓力時(shí)成為溢流狀態(tài)，從而使所述液壓回路的液壓不超過(guò)所述溢流壓力，在所述溢流裝置處于溢流狀態(tài)時(shí)進(jìn)行所述指令數(shù)據(jù)的校正。
6.如權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于， 還具有溢流裝置，其設(shè)置在自所述液壓泵向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的液壓回路，該溢流裝置在所述液壓回路的液壓達(dá)到溢流壓力時(shí)成為溢流狀態(tài)，從而使所述液壓回路的液壓不超過(guò)所述溢流壓力；校正用溢流裝置，其設(shè)置在所述液壓回路，在比所述溢流裝置的溢流壓力低的液壓下成為溢流狀態(tài)；在所述校正用溢流裝置處于溢流狀態(tài)時(shí)進(jìn)行所述指令數(shù)據(jù)的校正。
7.如權(quán)利要求5所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于， 還具有第二液壓泵，其由所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其由從所述第二液壓泵排出的液壓油驅(qū)動(dòng)；第二泵控制裝置，其根據(jù)被輸入的指令信號(hào)的指令值控制所述第二液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩；合流分流切換裝置，其在合流狀態(tài)和分流狀態(tài)之間進(jìn)行切換，所述合流狀態(tài)為自所述液壓泵向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的所述液壓回路與自所述第二液壓泵向所述第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的第二液壓回路合流的狀態(tài)，所述分流狀態(tài)為所述液壓回路和所述第二液壓回路分流的狀態(tài)；由所述液壓回路和所述第二液壓回路控制的規(guī)定的控制液壓被輸入所述泵控制裝置和所述第二泵控制裝置，所述泵控制裝置根據(jù)所述控制液壓調(diào)節(jié)所述液壓泵的排出流量，以使所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩不超過(guò)與自所述控制部輸入的指令信號(hào)的指令值值，所述第二泵控制裝置根據(jù)所述控制液壓調(diào)節(jié)所述第二液壓泵的排出流量，以使所述第二液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩不超過(guò)與自所述控制部輸入的指令信號(hào)的指令值相應(yīng)的值，在所述合流分流切換裝置處于分流狀態(tài)、所述溢流裝置處于溢流狀態(tài)、所述第二液壓回路的液壓為比所述溢流壓力低的規(guī)定的低液壓時(shí)，進(jìn)行所述指令數(shù)據(jù)的校正。
8.如權(quán)利要求1 7中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，在選擇了用于對(duì)所述指令數(shù)據(jù)進(jìn)行校正的校正模式時(shí)，執(zhí)行所述指令數(shù)據(jù)的校正。
9.如權(quán)利要求8所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，還具有為了對(duì)所述校正模式的選擇進(jìn)行指示而被操作的輸入裝置。
10.一種作業(yè)車(chē)輛的控制方法，該作業(yè)車(chē)輛具有發(fā)動(dòng)機(jī)、由所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓泵、由自所述液壓泵排出的液壓油驅(qū)動(dòng)的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)、根據(jù)被輸入的指令信號(hào)的指令值控制所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩的泵控制裝置、存儲(chǔ)表示向所述泵控制裝置輸入的指令信號(hào)的指令值和所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩的對(duì)應(yīng)關(guān)系的指令數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)部，所述作業(yè)車(chē)輛的控制方法的特征在于，具有如下步驟計(jì)算所述液壓泵的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩以使所述發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩在所述發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速下一致的步驟；參照所述指令數(shù)據(jù)計(jì)算與所述目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的指令值，并將算出的所述指令值的指令信號(hào)向所述泵控制裝置輸出的步驟；計(jì)算所述發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和所述液壓泵的吸收馬力一致的平衡狀態(tài)下的所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩的步驟；取得包含算出的所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩和在所述平衡狀態(tài)下向所述泵控制裝置輸出的所述指令信號(hào)的指令值在內(nèi)的校正信息的步驟； 基于所述校正信息校正所述指令數(shù)據(jù)的步驟。
11.如權(quán)利要求10所述的作業(yè)車(chē)輛的控制方法，其特征在于， 所述作業(yè)車(chē)輛還具有溢流裝置，所述溢流裝置設(shè)置在自所述液壓泵向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的液壓回路，在所述液壓回路的液壓達(dá)到溢流壓力時(shí)成為溢流狀態(tài)，從而使所述液壓回路的液壓不超過(guò)所述溢流壓力，在所述溢流裝置處于溢流狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行所述指令數(shù)據(jù)的校正。
12.如權(quán)利要求11所述的作業(yè)車(chē)輛的控制方法，其特征在于， 所述作業(yè)車(chē)輛還具有第二液壓泵，其由所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其由自所述第二液壓泵排出的液壓油驅(qū)動(dòng)；第二泵控制裝置，其根據(jù)被輸入的指令信號(hào)的指令值控制所述第二液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩；合流分流切換裝置，其在合流狀態(tài)和分流狀態(tài)之間進(jìn)行切換，所述合流狀態(tài)為自所述液壓泵向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的所述液壓回路與自所述第二液壓泵向所述第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給液壓油的第二液壓回路合流的狀態(tài)，所述分流狀態(tài)為所述液壓回路和所述第二液壓回路分流的狀態(tài)；由所述液壓回路和所述第二液壓回路控制的規(guī)定的控制液壓被輸入所述泵控制裝置和所述第二泵控制裝置，所述泵控制裝置根據(jù)所述控制液壓調(diào)節(jié)所述液壓泵的排出流量，以使所述液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩不超過(guò)與自所述控制部輸入的指令信號(hào)的指令值相應(yīng)的值，所述第二泵控制裝置根據(jù)所述控制液壓調(diào)節(jié)所述第二液壓泵的排出流量，以使所述第二液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩不超過(guò)與自所述控制部輸入的指令信號(hào)的指令值相應(yīng)的值，在所述合流分流切換裝置處于分流狀態(tài)、所述溢流裝置處于溢流狀態(tài)、所述第二液壓回路的液壓為比所述溢流壓力低的規(guī)定的低液壓時(shí)，進(jìn)行所述指令數(shù)據(jù)的校正。
13.如權(quán)利要求12所述的作業(yè)車(chē)輛的控制方法，其特征在于， 所述作業(yè)車(chē)輛還具有卸載裝置，在經(jīng)由所述第二液壓回路向所述第二液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的液壓油的供給被截?cái)鄷r(shí)，所述卸載裝置成為卸載狀態(tài)，從而使所述第二液壓回路的液壓降低到比所述溢流壓力低的卸載壓力，在所述合流分流切換裝置處于分流狀態(tài)、所述溢流裝置處于溢流狀態(tài)、所述卸載裝置處于卸載狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行所述指令數(shù)據(jù)的校正。
全文摘要
本發(fā)明提供一種作業(yè)車(chē)輛及作業(yè)車(chē)輛的控制方法，與液壓泵的個(gè)體差異無(wú)關(guān)，能夠高精度地控制吸收轉(zhuǎn)矩?？刂撇坑?jì)算液壓泵的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩，以使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩在發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速下一致?？刂撇繀⒄罩噶顢?shù)據(jù)計(jì)算與目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的指令電流值?？刂撇繉⑺愠龅闹档闹噶钚盘?hào)向泵控制裝置輸出。另外，控制部計(jì)算校正點(diǎn)(P1-P3)處的液壓泵的吸收轉(zhuǎn)矩，在該校正點(diǎn)(P1-P3)處成為發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出馬力和液壓泵的吸收馬力一致的平衡狀態(tài)?？刂撇咳〉冒愠龅囊簤罕玫奈辙D(zhuǎn)矩和在平衡狀態(tài)下向泵控制閥輸出的指令電流值在內(nèi)的校正信息?？刂撇炕谛Ｕ畔⑿Ｕ噶顢?shù)據(jù)。
文檔編號(hào)E02F9/20GK102483056SQ201180003657
公開(kāi)日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2011年5月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月20日
發(fā)明者大東廣治, 宮武浩一, 杉浦彰紀(jì), 竈門(mén)光彥 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所