專利名稱：作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，特別是涉及一種與用于使作業(yè)裝置工作的液壓缸連接并且抑制車輛行駛時的振動的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置。
背景技術(shù)：
作為作業(yè)車輛的一個例子的輪式裝載機，其具有升降自如地支承在車輛主體的大臂；旋轉(zhuǎn)自如地安裝在大臂前端的鏟斗；使上述大臂和鏟斗工作的大臂液壓缸及鏟斗液壓缸。該輪式裝載機使大臂及鏟斗工作以進(jìn)行砂土的挖掘、搬運、裝載等作業(yè)。在上述輪式裝載機中，存在以鏟斗中裝載有砂土等的狀態(tài)行駛的情況。在鏟斗中裝載有砂土等的狀態(tài)下，因為車輛整體的質(zhì)量增大，所以在行駛時，車輛的振動增大。因此， 導(dǎo)致乘坐舒適感差，而且容易引起裝載物從鏟斗溢出。因此，在現(xiàn)有的這種車輛中設(shè)置有用于抑制行駛振動的裝置。對用于抑制行駛振動的該裝置而言，當(dāng)車輛處于行駛狀態(tài)時，使大臂液壓缸等作業(yè)裝置驅(qū)動用的液壓缸(以下，以大臂液壓缸為例進(jìn)行說明)與蓄壓器(Τ" - Λ >—夕)連通。由此，能夠通過蓄壓器吸收車輛行駛時的振動，從而能夠抑制振動從大臂液壓缸向整個車輛傳遞。另一方面，在例如利用鏟斗進(jìn)行挖掘時那樣的作業(yè)狀態(tài)下，大臂液壓缸所產(chǎn)生的所有力都必須向鏟斗傳遞。即，在作業(yè)狀態(tài)下，若大臂液壓缸與蓄壓器連通，則大臂液壓缸的力被蓄壓器吸收，而不能有效地傳遞至鏟斗。因此作業(yè)效率降低。因此，在專利文獻(xiàn)1及專利文獻(xiàn)2所示的裝置中，根據(jù)車速，使大臂液壓缸與蓄壓器之間連通或截斷。即，當(dāng)車速低于某閾值時，被看作是處于作業(yè)狀態(tài)，將大臂液壓缸與蓄壓器之間截斷，在車速處于閾值以上的情況下，被看作是處于行駛狀態(tài)，使大臂液壓缸與蓄壓器之間連通。從而，能夠在作業(yè)時高效地向鏟斗傳遞大臂液壓缸的力，另外，能夠在行駛時利用蓄壓器吸收并抑制振動。另外，在專利文獻(xiàn)1中，當(dāng)車速達(dá)到5km/h時，將大臂液壓缸與蓄壓器連通，另一方面，在車速下降到4. 5km/h以下之前，不截斷大臂液壓缸與蓄壓器之間的連通。由此，能夠防止當(dāng)車速在閾值附近來回變動時，頻繁地反復(fù)進(jìn)行大臂液壓缸與蓄壓器之間的連通及截斷。專利文獻(xiàn)1 (日本)特開平05-209422號公報專利文獻(xiàn)2 (日本)特開2000-309953號公報發(fā)明所要解決的技術(shù)問題如上所述，用于抑制行駛中的振動的現(xiàn)有裝置，根據(jù)車速進(jìn)行控制以使其工作 (將大臂液壓缸與蓄壓器之間連通)或停止工作(將大臂液壓缸與蓄壓器之間截斷)。但是，作為實際的使用狀況，存在以較快速度進(jìn)行作業(yè)的情況。例如，在挖掘砂土等并將其裝入鏟斗的狀態(tài)下行駛并且將裝載的砂土等裝入在其他地方等待的自卸卡車等的狀況下，存在以較快速度進(jìn)行挖掘作業(yè)的情況。在上述作業(yè)狀況下，對于現(xiàn)有的振動抑制裝置而言，盡管處于作業(yè)狀態(tài)，但仍被判斷為處于行駛狀態(tài)。因此，導(dǎo)致振動抑制裝置在作業(yè)狀態(tài)下工作，從而降低挖掘時的作業(yè)效率。另外，存在在挖掘時大臂液壓缸產(chǎn)生過大的液壓的情況，但是在高速作業(yè)時，即， 在振動抑制裝置工作的狀態(tài)下，當(dāng)在大臂液壓缸產(chǎn)生上述過大的液壓且該過大的液壓作用于蓄壓器時，可能損壞耐壓性差的蓄壓器。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的技術(shù)課題在于，更準(zhǔn)確地判定作業(yè)車輛是處于挖掘狀態(tài)還是處于未進(jìn)行挖掘的通常狀態(tài)，在維持乘坐舒適感的同時改善作業(yè)效率，特別是改善較高速度時的作業(yè)效率。本發(fā)明的其他技術(shù)課題在于，在利用蓄壓器吸收行駛中的振動的振動抑制裝置中，抑制過大的液壓作用于蓄壓器。第一方面發(fā)明的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，其與用于使作業(yè)裝置工作的液壓缸連接，抑制車輛行駛時的振動，該作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置具備蓄壓器，其與液壓缸連接；控制閥，其用于使液壓缸與蓄壓器之間連通或截斷；車速檢測機構(gòu)，其檢測作業(yè)車輛的車速；作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)；控制部。作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定作業(yè)裝置的狀態(tài)是挖掘狀態(tài)還是通常狀態(tài)，該挖掘狀態(tài)是預(yù)測使用作業(yè)裝置進(jìn)行挖掘的狀態(tài)，該通常狀態(tài)是不進(jìn)行作業(yè)裝置的挖掘的狀態(tài)?？刂撇扛鶕?jù)作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)的判定結(jié)果控制控制閥，具體而言實施以下的控制。S卩，當(dāng)作業(yè)裝置的狀態(tài)被判定為挖掘狀態(tài)時，在車速從超過第一速度的速度降至第一速度以下時，控制部使液壓缸與蓄壓器之間從連通狀態(tài)切換至截斷狀態(tài)。另一方面，當(dāng)作業(yè)裝置的狀態(tài)被判定為通常狀態(tài)時，在車速從超過比第一速度低的第二速度的速度降至第二速度以下時，控制部使液壓缸與蓄壓器之間從連通狀態(tài)切換至截斷狀態(tài)。在該裝置中，根據(jù)車速進(jìn)行控制以使振動抑制裝置工作或停止工作，但是用于控制的車速的閾值根據(jù)作業(yè)裝置的狀態(tài)而不同。具體地說，首先，判定作業(yè)裝置的狀態(tài)是挖掘狀態(tài)還是通常狀態(tài)。接著，在判定處于挖掘狀態(tài)的情況下，當(dāng)車速降至第一速度以下時，使液壓缸與蓄壓器之間從連通狀態(tài)切換至截斷狀態(tài)，從而使本裝置的工作停止。另一方面，在判定處于通常狀態(tài)的情況下，當(dāng)車速降至低于第一速度的第二速度以下時，使液壓缸與蓄壓器之間從連通狀態(tài)切換至截斷狀態(tài)，從而使本裝置工作。在此，在作業(yè)裝置的狀態(tài)為挖掘狀態(tài)時，將更高的第一速度作為閾值，使行駛振動抑制裝置的工作停止。因此，在處于較高車速的狀態(tài)下實施挖掘的情況下，液壓缸產(chǎn)生的力沒有被蓄壓器側(cè)吸收而直接傳遞至作業(yè)裝置。因此，能夠改善較高速度下的作業(yè)效率。另外，能夠抑制在作業(yè)中向蓄壓器作用過大的液壓，并且能夠抑制損害蓄壓器。另一方面，在作業(yè)裝置的狀態(tài)是通常狀態(tài)時，將更低的第二速度作為閾值，使行駛振動抑制裝置的工作停止。換言之，在通常狀態(tài)下，即使在低速時，也能夠抑制行駛中的振動。因此，不會有損行駛時的乘坐舒適感。另外，不將“正在進(jìn)行挖掘”，而將“預(yù)測進(jìn)行挖掘”作為挖掘狀態(tài)的判定條件的原因是，在較高速度下轉(zhuǎn)移至挖掘作業(yè)后，改變用于使本裝置工作或停止工作的車速的閾值， 在這種情況下，在挖掘開始時，本裝置的工作未停止，預(yù)想液壓缸的力沒有充分地傳遞至作業(yè)裝置。通過將“預(yù)測進(jìn)行挖掘”作為條件來改變車速的閾值，在較高速度時的挖掘開始時，能夠使已工作的本裝置停止。因此，能夠從挖掘開始時起以足夠的力進(jìn)行作業(yè)。第二方面發(fā)明的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置在第一方面發(fā)明的裝置的基礎(chǔ)上， 控制部實施以下控制。即，在挖掘狀態(tài)下，當(dāng)車速處于比第一速度高的第三速度以上時，使液壓缸與蓄壓器之間處于連通狀態(tài)。另一方面，在通常狀態(tài)下，當(dāng)車速處于比第二速度高的第四速度以上時，使液壓缸與蓄壓器之間處于連通狀態(tài)。在該裝置中，在挖掘狀態(tài)下，在與用于使本裝置的工作停止的閾值(第一速度)不同的閾值(第三速度)開始工作。即，在用于使本裝置工作及停止工作的閾值存在滯后(t W) ) ο因此，能夠防止在某車速下頻繁地反復(fù)使本裝置工作及停止工作。在通常狀態(tài)下，也與上述挖掘狀態(tài)時的情況完全相同。第三方面發(fā)明的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置在第一方面發(fā)明的基礎(chǔ)上，作業(yè)裝置具有通過液壓缸進(jìn)行升降的大臂、經(jīng)由鉸鏈銷旋轉(zhuǎn)自如地安裝在大臂的前端的鏟斗。作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)根據(jù)鏟斗的高度判定作業(yè)裝置的狀態(tài)。在具有鏟斗的作業(yè)車輛中，通常，能夠根據(jù)鏟斗的高度位置判定作業(yè)車輛是處于挖掘狀態(tài)還是處于通常狀態(tài)。具體地說，在預(yù)測進(jìn)行挖掘時，或者正在進(jìn)行挖掘的狀態(tài)下， 鏟斗被設(shè)定在低位置。另外，在通常狀態(tài)下，鏟斗被設(shè)定在較高的位置。因此，在第三方面發(fā)明中，根據(jù)鏟斗的位置，判定作業(yè)裝置的狀態(tài)是挖掘狀態(tài)還是通常狀態(tài)。由此，能夠容易地判定作業(yè)裝置的狀態(tài)。第四方面發(fā)明的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置在第三方面發(fā)明的裝置的基礎(chǔ)上， 當(dāng)鏟斗的高度在規(guī)定的高度以下時，作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定作業(yè)裝置處于挖掘狀態(tài)， 當(dāng)鏟斗的高度超過規(guī)定的高度時，作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定作業(yè)裝置處于通常狀態(tài)。第五方面發(fā)明的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置在第三方面發(fā)明的裝置的基礎(chǔ)上， 當(dāng)鏟斗的高度在第一高度以下時，作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定作業(yè)裝置處于挖掘狀態(tài)，當(dāng)鏟斗的高度在比第一高度高的第二高度以上時，作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定作業(yè)裝置處于通常狀態(tài)?？刂撇繉嵤┮韵驴刂?。即，當(dāng)從挖掘狀態(tài)轉(zhuǎn)移至通常狀態(tài)時，控制部在鏟斗的高度達(dá)到第二高度之前使作業(yè)裝置的狀態(tài)仍處于挖掘狀態(tài)并實施控制。另外，當(dāng)從通常狀態(tài)轉(zhuǎn)移至挖掘狀態(tài)時，控制部在鏟斗的高度達(dá)到第一高度之前使作業(yè)裝置的狀態(tài)仍處于通常狀態(tài)并實施控制。在此，在用于使各狀態(tài)下的本裝置工作及停止工作的車速的閾值存在滯后，并且在用于判定作業(yè)裝置的狀態(tài)的鏟斗高度位置的閾值也存在滯后。因此，能夠防止在行駛中， 在鏟斗的位置在閾值附近上下變動的情況下，頻繁地反復(fù)使本裝置工作及停止工作。第六方面發(fā)明的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置在第三方面發(fā)明的裝置的基礎(chǔ)上， 作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)將鉸鏈銷的高度作為鏟斗的高度來判定作業(yè)裝置的狀態(tài)。在此，因為很難測定鏟斗的高度位置，所以通過得到連結(jié)大臂與鏟斗的鉸鏈銷的高度而將其作為鏟斗位置。第七方面發(fā)明的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置在第三方面發(fā)明的裝置的基礎(chǔ)上， 當(dāng)鏟斗的高度在第一高度以下時，作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定作業(yè)裝置處于挖掘狀態(tài)，當(dāng)鏟斗的高度在比第一高度高的第二高度以上時，作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定作業(yè)裝置處于通常狀態(tài)，當(dāng)鏟斗的高度比第一高度高并且低于第二高度時，作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定作業(yè)裝置處于中間狀態(tài)。在判定作業(yè)裝置的狀態(tài)為中間狀態(tài)的情況下，當(dāng)車速處于第三速度以上時，控制部使液壓缸與蓄壓器之間處于連通狀態(tài)，當(dāng)車速處于第二速度以下時，控制部使液壓缸與蓄壓器之間處于截斷狀態(tài)。發(fā)明的效果在上述本發(fā)明中，能夠更準(zhǔn)確地判定作業(yè)車輛是處于挖掘狀態(tài)還是處于未進(jìn)行挖掘的通常狀態(tài)，并且在維持乘坐舒適感的同時能夠向作業(yè)裝置傳遞足夠的力，特別是在較高速度時的挖掘時能夠向作業(yè)裝置傳遞足夠的力。另外，能夠抑制在挖掘時由于向蓄壓器作用過大的液壓而損壞蓄壓器。


圖1是采用本發(fā)明的一個實施方式的行駛振動抑制裝置的輪式裝載機的側(cè)視圖。圖2是包含所述行駛振動抑制裝置的液壓回路圖。圖3是示意性表示控制用的圖表的圖。圖4是第一實施方式的控制流程圖。圖5是第二實施方式的鉸鏈銷高度的閾值的滯后情況的圖。圖6是第二實施方式的控制流程圖。附圖標(biāo)記說明1輪式裝載機3作業(yè)裝置
10大臂
11鏟斗
12鉸鏈銷
13大臂液壓缸
21行駛振動抑制裝置
25開閉閥
26蓄壓器
29控制器
30車速傳感器
31大臂角度傳感器
40通常狀態(tài)用的第一
41挖掘狀態(tài)用的第二
具體實施例方式[第一實施方式]<整體結(jié)構(gòu)>圖1表示作為本發(fā)明的第一實施方式的作業(yè)車輛的輪式裝載機1的側(cè)視圖。該輪式裝載機1具備車架2 ；作業(yè)裝置3 ；前后輪4、5 ；駕駛室6。該輪式裝載機1能夠自行行駛并且能夠利用作業(yè)裝置3進(jìn)行所希望的作業(yè)。需要說明的是，在以下說明中，“前(front) ”、“后(rear) ”、“左”、“右”的記載表示坐在駕駛室的作業(yè)者觀察的方向。
車架2具有配置于前側(cè)的前架2a、配置于后側(cè)的后架沘。前架加與后架沘在車架2的中央部能夠向左右方向搖動地連結(jié)。作業(yè)裝置3具有左右一對大臂10、鏟斗11。左右一對大臂10的后端部旋轉(zhuǎn)自如地支承在前架加的上部。鏟斗11經(jīng)由鉸鏈銷12旋轉(zhuǎn)自如地安裝在左右一對大臂10各自的前端部。另外，在前架加與各大臂10之間設(shè)置有用于驅(qū)動各個大臂10升降的左右一對大臂液壓缸13。而且，在前架加與鏟斗11之間設(shè)置有用于使鏟斗11旋轉(zhuǎn)的鏟斗液壓缸 14。大臂液壓缸13及鏟斗液壓缸14是利用來自液壓泵的工作油進(jìn)行工作的液壓缸。一對前輪4安裝在前架加的左右側(cè)面，另外，一對后輪5安裝在后架2b的左右側(cè)駕駛室6載置在后架2b的上部。在駕駛室6內(nèi)安裝有方向盤、加速器踏板等操作部、顯示速度等各種信息的顯示部、駕駛座等。另外，用于驅(qū)動車輪4、5和作業(yè)裝置3的液壓驅(qū)動機構(gòu)及用于抑制行駛中的振動的行駛振動抑制裝置搭載在車架2上。<行駛振動抑制裝置>接著，利用圖2對包含用于驅(qū)動大臂10及鏟斗11的液壓回路20、行駛振動抑制裝置21的液壓回路系統(tǒng)進(jìn)行說明。在該系統(tǒng)中，液壓回路20具有與大臂液壓缸13連接的大臂液壓缸用調(diào)節(jié)閥22、 與鏟斗液壓缸14連接的鏟斗液壓缸用調(diào)節(jié)閥23。具體地說，大臂液壓缸13的活塞桿側(cè)壓力室13a和底部側(cè)壓力室1 與大臂液壓缸用調(diào)節(jié)閥22連接。通過切換該調(diào)節(jié)閥22，從泵 P排出的工作油導(dǎo)入活塞桿側(cè)壓力室13a或底部側(cè)壓力室13b。由此，能夠使大臂液壓缸13 伸縮。另外，鏟斗用調(diào)節(jié)閥23與調(diào)節(jié)閥22的上游側(cè)串聯(lián)連接。蓄壓器沈經(jīng)由作為控制閥的開閉閥25與大臂液壓缸13連接。另外，先導(dǎo)閥27 及減壓閥觀與開閉閥25連接。通過控制器四切換并控制先導(dǎo)閥27。車速傳感器30、用于檢測鉸鏈銷12的高度的大臂角度傳感器31、速度擋傳感器32與控制器四連接。通過開閉閥25、蓄壓器沈、先導(dǎo)閥27、減壓閥觀、控制器四及各傳感器30、31、32構(gòu)成抑制行駛時的振動的行駛振動抑制裝置21。另外，因為大臂角度與鉸鏈銷高度成比例關(guān)系，所以通過檢測大臂角度，能夠求出鉸鏈銷12的高度?？刂破魉幕趤碜愿鱾鞲衅?0、31、32的輸入， 判定運轉(zhuǎn)狀態(tài)，并基于判定結(jié)果使先導(dǎo)閥27的電磁螺線管35處于勵磁狀態(tài)或非勵磁狀態(tài)。對行駛振動抑制裝置21進(jìn)行更詳細(xì)的說明。大臂液壓缸13的活塞桿側(cè)壓力室 13a經(jīng)由開閉閥25與油箱T連接。另外，底部側(cè)壓力室1 經(jīng)由開閉閥25與蓄壓器沈連接。蓄壓器沈的壓力導(dǎo)入開閉閥25的一個先導(dǎo)室25a。另外，設(shè)置有彈簧36的另一個先導(dǎo)室2 經(jīng)由先導(dǎo)閥27與蓄壓器沈或油箱T連通。在先導(dǎo)閥27的電磁螺線管35處于非勵磁狀態(tài)的情況下，如圖2所示，先導(dǎo)閥27通過彈簧37的作用而處于正常位置。在該情況下，蓄壓器沈的壓力導(dǎo)入開閉閥25的另一個先導(dǎo)室25b。在該狀態(tài)下，因為向兩個先導(dǎo)室25a、2^導(dǎo)入相同的蓄壓器沈的壓力，因此與蓄壓器沈的壓力大小無關(guān)，開閉閥25通過彈簧36的作用而維持在關(guān)閉位置。接著，在該關(guān)閉位置，大臂液壓缸13的活塞桿側(cè)壓力室13a與油箱T被截斷，并且，底部側(cè)壓力室1 與蓄壓器沈被截斷。在該狀態(tài)下，因為大臂液壓缸13與蓄壓器沈被截斷，所以不能通過蓄壓器沈吸收行駛時的振動。在此，將該狀態(tài)定義為“行駛減振器不工作”。在該行駛減振器不工作的狀態(tài)下，因為大臂液壓缸13的力直接傳遞至大臂10，所以能夠防止作業(yè)效率降低。另一方面，當(dāng)通過控制器四使先導(dǎo)閥27的電磁螺線管35處于勵磁狀態(tài)時，切換先導(dǎo)閥27，使開閉閥25的另一個先導(dǎo)室2 與油箱T連通。在該狀態(tài)下，通過導(dǎo)入一個先導(dǎo)室25a的蓄壓器沈的壓力作用，開閉閥25抵抗彈簧36而被切換至打開位置。接著，在該打開位置，大臂液壓缸13的活塞桿側(cè)壓力室13a與油箱T連通，并且，底部側(cè)壓力室1 與蓄壓器沈連通。在該狀態(tài)下，因為大臂液壓缸13與蓄壓器沈連通，所以能夠通過蓄壓器26吸收行駛時的振動。在此，將該狀態(tài)定義為“行駛減振器工作”。除了來自上述各傳感器30、31、32的信號以外，還向控制器四輸入來自設(shè)置于駕駛室6內(nèi)的行駛減振器開關(guān)33的信號。如圖3所示，在控制器四存儲有根據(jù)作業(yè)裝置的狀態(tài)而選擇的通常狀態(tài)用的第一圖表40及挖掘狀態(tài)用的第二圖表41。在上述圖表40、41 中，設(shè)定有用于切換行駛減振器的工作/不工作(0N/0FF)的車速的閾值，但是閾值在第一圖表40與第二圖表中被設(shè)定為不同的值。如圖3示意性表示的圖所示，該控制器四基于來自行駛減振器開關(guān)33的信號、來自速度擋傳感器32及大臂角度傳感器31 (鉸鏈銷高度) 的數(shù)據(jù)，判斷作業(yè)裝置的狀態(tài)是通常狀態(tài)還是挖掘狀態(tài)。接著，控制器四根據(jù)其判斷結(jié)果， 利用第一圖表40及第二圖表41的任意一個實施控制處理。在此，“挖掘狀態(tài)”指的是作業(yè)裝置的狀態(tài)為預(yù)測使用作業(yè)裝置3進(jìn)行挖掘的狀態(tài)。 具體地說，將鉸鏈銷高度在規(guī)定高度h以下的情況作為“挖掘狀態(tài)”。另外，“通常狀態(tài)”指的是作業(yè)裝置的狀態(tài)處于上述挖掘狀態(tài)以外的狀態(tài)。具體地說，將鉸鏈銷高度超過h的情況作為“通常狀態(tài)”。另外，以鏟斗的位置大致位于地表面的挖掘姿勢(圖1的實線所示的鏟斗位置) 時的鉸鏈銷高度H為基準(zhǔn)限定鉸鏈銷高度h，在此，將鉸鏈銷高度h設(shè)定為僅比鉸鏈銷高度 H高規(guī)定值。另外，在鉸鏈銷高度在h以下的情況下，處于預(yù)測進(jìn)行挖掘這種狀態(tài)，并且也可能處于實際正在進(jìn)行挖掘的狀態(tài)。但是，很難區(qū)分上述兩種狀態(tài)。因此，在此，因為鉸鏈銷高度在h以下的情況至少包含預(yù)測進(jìn)行挖掘這種狀態(tài)，所以僅通過鉸鏈銷高度判斷是否處于挖掘狀態(tài)。在此，在圖2所示的系統(tǒng)中，使調(diào)節(jié)閥22、23的上游側(cè)經(jīng)由分流通路43與蓄壓器 26側(cè)連接。在該分流通路43設(shè)置有減壓閥觀。減壓閥觀的下游側(cè)的壓力導(dǎo)入減壓閥洲的一個先導(dǎo)室^a。另外，設(shè)置有彈簧44的另一個先導(dǎo)室^b與油箱T連通。當(dāng)導(dǎo)入分流通路43的泵P的排出壓力高于規(guī)定壓力時，上述減壓閥觀對該壓力進(jìn)行減壓，并且將下游側(cè)的壓力保持在通過彈簧44而被限定的設(shè)定壓力。而且，在該減壓閥觀的下游側(cè)配置有防止來自蓄壓器26側(cè)的工作油逆流的單向閥45。<控制處理>接著，根據(jù)圖4所示的流程圖對控制器四的控制處理進(jìn)行說明。首先，在啟動車輛的初期狀態(tài)下，處于行駛減振器不工作狀態(tài)。在步驟Sl中，取得行駛減振器開關(guān)33的信號。在步驟S2中，根據(jù)步驟Sl所得到的信號，判斷操作員是否接通行駛減振器開關(guān)33。在此，即使在接通行駛減振器開關(guān)33的情況下，只要不滿足以下說明的條件就仍然處于行駛減振器不工作狀態(tài)。 在未接通行駛減振器開關(guān)33的情況下，從步驟S2轉(zhuǎn)移至步驟S3，處于行駛減振器不工作狀態(tài)。具體地說，未向先導(dǎo)閥27的電磁螺線管35施加信號，并且使其維持非勵磁狀態(tài)。由此，開閉閥25仍處于圖2所示的狀態(tài)，將大臂液壓缸13與蓄壓器沈之間截斷。在接通行駛減振器開關(guān)33的情況下，從步驟S2轉(zhuǎn)移至步驟S4。在步驟S4中取得速度擋傳感器32的信號。接著，在步驟S5中，基于步驟S4的結(jié)果，判斷速度擋處于一擋， 或者二 四擋。在速度擋處于一擋的情況下，從步驟S5轉(zhuǎn)移至步驟S3，與上述同樣地，處于行駛減振器不工作狀態(tài)。即，即使接通行駛減振器開關(guān)33，因為考慮到速度擋處于一擋的情況通常為挖掘狀態(tài)，所以在整個速度區(qū)域都處于行駛減振器不工作狀態(tài)。另一方面，在速度擋為二 四擋的情況下，從步驟S5轉(zhuǎn)移至步驟S6。在步驟S6中，基于來自大臂角度傳感器 31的數(shù)據(jù)計算鉸鏈銷高度。挖掘狀態(tài)在步驟S7中，判斷鉸鏈銷高度是否在h以下。在鉸鏈銷高度在h以下的情況下， 判斷作業(yè)裝置的狀態(tài)為挖掘狀態(tài)，從步驟S7轉(zhuǎn)移至步驟S8。在步驟S8以后的處理中，根據(jù)挖掘狀態(tài)用的第二圖表41實施行駛減振器工作/OFF的控制。在步驟S8中，通過車速傳感器30取得車速數(shù)據(jù)。在步驟S9中，在車速處于例如 10km/h (對應(yīng)于本發(fā)明的第三速度)以上的情況下，從步驟S9轉(zhuǎn)移至步驟S10，處于行駛減振器工作狀態(tài)。具體地說，向先導(dǎo)閥27的電磁螺線管35施加信號使其處于勵磁狀態(tài)。從而，將開閉閥25從圖2所示狀態(tài)進(jìn)行切換，從而使大臂液壓缸13與蓄壓器沈之間連通。另外，在車速低于10km/h的情況下，經(jīng)由步驟S9及步驟S11，或者從步驟S9經(jīng)由步驟Sll及步驟S12，結(jié)束一次循環(huán)控制處理。接著，重復(fù)實施從上述步驟Sl開始的處理。 在車速低于10km/h的情況下，如果車速處于例如8km/h(對應(yīng)于本發(fā)明的第一速度)以下， 則從步驟Sll轉(zhuǎn)移至步驟S12。在步驟S12中，在處于行駛減振器工作狀態(tài)的情況下，切換至行駛減振器不工作狀態(tài)，在處于行駛減振器不工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器不工作狀態(tài)。另外，在車速不在8km/h以下的情況下，在處于行駛減振器工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器工作狀態(tài)，在處于行駛減振器不工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器不工作狀態(tài)。通常狀態(tài)在鉸鏈銷高度超過h的情況下(如圖1的虛線所示的鏟斗的位置)，判斷作業(yè)裝置的狀態(tài)為通常狀態(tài)，從步驟S7轉(zhuǎn)移至步驟S13。在步驟S13以后的處理中，根據(jù)通常狀態(tài)用的第一圖表40實施行駛減振器工作/OFF的控制。在步驟S13中，通過車速傳感器30取得車速數(shù)據(jù)。在步驟S14中，在車速處于例如5km/h (對應(yīng)于本發(fā)明的第四速度)以上的情況下，從步驟S14轉(zhuǎn)移至步驟S15，并且處于行駛減振器工作狀態(tài)。由此，將開閉閥25從圖2所示狀態(tài)進(jìn)行切換，從而使大臂液壓缸13 與蓄壓器沈之間連通。另外，在車速低于5km/h的情況下，經(jīng)由步驟S14及步驟S16，或者從步驟S14經(jīng)由步驟S16及步驟S17,結(jié)束一次循環(huán)控制處理。接著，重復(fù)實施從上述步驟Sl開始的處理。 在車速低于5km/h的情況下，如果車速處于例如3km/h (對應(yīng)于本發(fā)明的第二速度)以下， 從步驟S16轉(zhuǎn)移至步驟S17。在步驟S17中，在處于行駛減振器工作狀態(tài)的情況下，切換至行駛減振器不工作狀態(tài)，在處于行駛減振器不工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器不工作狀態(tài)。另外，在車速不在3km/h以下的情況下，在處于行駛減振器工作狀態(tài)的情況下，維持
10行駛減振器工作狀態(tài)，在處于行駛減振器不工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器不工作狀態(tài)?！刺卣鳌?1)對作業(yè)裝置的狀態(tài)而言，在挖掘狀態(tài)下，將用于控制行駛減振器工作/OFF的車速閾值設(shè)定得較高，而在通常狀態(tài)下，將車速閾值設(shè)定為低于挖掘狀態(tài)時的車速閾值。因此，在處于較高車速的狀態(tài)下實施作業(yè)的情況下，大臂液壓缸13所產(chǎn)生的力沒有被蓄壓器沈吸收而直接傳遞至作業(yè)裝置。因此，能夠改善較高速度下的作業(yè)效率。另外，在通常狀態(tài)下，因為車速閾值低，所以即使在低速時也維持行駛減振器工作狀態(tài)，從而能夠有效地抑制行駛中的振動。(2)在各狀態(tài)下，使從行駛減振器工作狀態(tài)切換至行駛減振器不工作狀態(tài)時的車速閾值與從行駛減振器不工作狀態(tài)切換至行駛減振器工作狀態(tài)時的車速閾值不同。因此， 能夠防止在某車速下，頻繁地反復(fù)進(jìn)行行駛減振器的0N/0FF狀態(tài)的切換。(3)因為通過鏟斗的位置判定作業(yè)裝置的狀態(tài)是挖掘狀態(tài)還是通常狀態(tài)，所以能夠容易地判定作業(yè)裝置的狀態(tài)。(4)因為將鉸鏈銷的高度作為鏟斗的高度來判定作業(yè)裝置的狀態(tài)，所以能夠容易得到鏟斗的高度。[第二實施方式]利用圖5及圖6對本發(fā)明的第二實施方式進(jìn)行說明。在第一實施方式中，在各狀態(tài)下，在用于切換行駛減振器的0N/0FF的車速閾值設(shè)定有滯后，在第二實施方式中，不僅對車速閾值，而且對鉸鏈銷高度也設(shè)定滯后。S卩，如圖5所示，在判定作業(yè)裝置的狀態(tài)是通常狀態(tài)還是挖掘狀態(tài)時，在鉸鏈銷高度在hi以下的情況下，判斷為挖掘狀態(tài)，在鉸鏈銷高度在h2(> hi)以上的情況下，判斷為通常狀態(tài)。而且，當(dāng)鉸鏈銷高度為hi時，進(jìn)行從通常狀態(tài)向挖掘狀態(tài)的切換。另一方面，當(dāng)鉸鏈銷高度為h2( > hi)時，進(jìn)行從挖掘狀態(tài)向通常狀態(tài)的切換。圖6表示上述控制處理。在圖6中，從步驟Sl到步驟S7是與第一實施方式相同的處理，因此省略說明。挖掘狀態(tài)在步驟S20中，判斷鉸鏈銷高度是否在hi以下。在鉸鏈銷高度在hi以下的情況下，判斷作業(yè)裝置的狀態(tài)為挖掘狀態(tài)，從步驟S20轉(zhuǎn)移至步驟S21。在步驟S21以后的處理中，根據(jù)挖掘狀態(tài)用的第二圖表41實施行駛減振器工作/OFF的控制。在步驟S21中，通過車速傳感器30取得車速數(shù)據(jù)。在步驟S22中，在車速處于例如10km/h以上的情況下，從步驟S22轉(zhuǎn)移至步驟S23，并且處于行駛減振器工作狀態(tài)。另外，在車速低于10km/h的情況下，經(jīng)由步驟S22及步驟S24，或者從步驟S22經(jīng)由步驟SM 及步驟S25，結(jié)束一次循環(huán)控制處理。接著，重復(fù)實施從上述步驟Sl開始的處理。在車速低于10km/h的情況下，如果車速處于例如8km/h以下，從步驟SM轉(zhuǎn)移至步驟S25。在步驟S25中，在處于行駛減振器工作狀態(tài)的情況下，切換至行駛減振器不工作狀態(tài)，在處于行駛減振器不工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器不工作狀態(tài)。另外，在車速不在8km/h以下的情況下，在處于行駛減振器工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器工作狀態(tài)，在處于行駛減振器不工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器不工作狀態(tài)。
從挖掘狀態(tài)向通常狀態(tài)的轉(zhuǎn)移在此，在結(jié)束挖掘作業(yè)并且轉(zhuǎn)移至行駛狀態(tài)的情況下，使鏟斗11上升，以使鉸鏈銷高度上升。接著，在鉸鏈銷高度超過hi的情況下，從步驟S20轉(zhuǎn)移至步驟S26。在步驟 S26中，判斷鉸鏈銷高度是否在h2以上。在鉸鏈銷高度超過hi并且低于h2的情況下，從步驟幻6轉(zhuǎn)移至步驟S27。在步驟S27中，判斷上次的作業(yè)裝置狀態(tài)是否為挖掘狀態(tài)。在此， 因為上次的作業(yè)裝置狀態(tài)為挖掘狀態(tài)，所以從步驟S27轉(zhuǎn)移至步驟S21。由此，實施上述挖掘狀態(tài)的處理。這樣，在鉸鏈銷高度超過hi的情況下，并不立即切換至通常狀態(tài)，而維持挖掘狀態(tài)直到鉸鏈銷高度達(dá)到h2(> hi)。即，在用于判定作業(yè)裝置的狀態(tài)的鉸鏈銷高度的閾值設(shè)定有滯后。通常狀態(tài)在鉸鏈銷高度在h2以上的情況下，判斷作業(yè)裝置的狀態(tài)為通常狀態(tài)，并且從步驟 S^轉(zhuǎn)移至步驟S28。在步驟S28以后的處理中，根據(jù)通常狀態(tài)用的第一圖表40實施行駛減振器工作/OFF的控制。在步驟S28中，通過車速傳感器30取得車速數(shù)據(jù)。在步驟S29中，在車速處于例如5km/h以上的情況下，從步驟幻9轉(zhuǎn)移至步驟S30，并且處于行駛減振器工作狀態(tài)。另外， 在車速低于5km/h的情況下，經(jīng)由步驟S^及步驟S31，或者從步驟S^經(jīng)由步驟S31及步驟S32，結(jié)束一次循環(huán)控制處理。接著，重復(fù)實施從上述步驟Sl開始的處理。在車速低于 5km/h的情況下，如果車速處于例如3km/h以下，從步驟S31轉(zhuǎn)移至步驟S32。在步驟S32 中，在處于行駛減振器工作狀態(tài)的情況下，切換至行駛減振器不工作狀態(tài)，在處于行駛減振器不工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器不工作狀態(tài)。另外，在車速不在3km/h以下的情況下，在處于行駛減振器工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器工作狀態(tài)，在處于行駛減振器不工作狀態(tài)的情況下，維持行駛減振器不工作狀態(tài)。從通常狀態(tài)向挖掘狀態(tài)的轉(zhuǎn)移在重新進(jìn)行挖掘作業(yè)的情況下，使鏟斗11下降，從而降低鉸鏈銷高度。接著，在鉸鏈銷高度低于h2并且高于hi的情況下，經(jīng)由步驟S20及步驟S^轉(zhuǎn)移至步驟S27。在步驟 S27中，判斷上次的作業(yè)裝置狀態(tài)是否為挖掘狀態(tài)。在此，因為上次的作業(yè)裝置狀態(tài)為通常狀態(tài)，所以從步驟S27轉(zhuǎn)移至步驟S28，并且實施上述通常狀態(tài)的處理。接著，當(dāng)進(jìn)一步降低鉸鏈銷高度，并且使鉸鏈銷高度在hi以下時，從步驟S20轉(zhuǎn)移至步驟S21，并且實施上述挖掘狀態(tài)的處理。這樣，用于向通常狀態(tài)切換的鉸鏈銷高度的閾值為h2，而用于從通常狀態(tài)向挖掘狀態(tài)切換的鉸鏈銷高度的閾值為hi。即，在用于判定作業(yè)裝置的狀態(tài)的鉸鏈銷高度的閾值設(shè)定有滯后?！刺卣鳌翟谠搶嵤┓绞街?，在用于判定作業(yè)裝置的狀態(tài)的鉸鏈銷高度的閾值也具有滯后。 因此，在第二實施方式中，除了與第一實施方式相同的作用效果以外，在行駛中，在鏟斗的位置在閾值附近上下變動的情況下，能夠防止頻繁地改變行駛減振器的0N/0FF切換控制用的圖表。[其他實施方式]
本發(fā)明不限定于如上所述的實施方式，在不超過本發(fā)明的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變形或修改。(a)在上述實施方式中，根據(jù)鉸鏈銷高度判定作業(yè)裝置的狀態(tài)是挖掘狀態(tài)還是通常狀態(tài)，但是也可以通過其他因素進(jìn)行判定。例如，也可以通過鏟斗角度、大臂操作桿的動作及鏟斗操作桿的動作中的任意一個因素，或者上述多個因素的組合來判定作業(yè)裝置的狀態(tài)。例如，可以用表示地表面與鏟斗下表面的角度的鏟斗角度θ (如圖1的虛線所示的鏟斗的角度)代替鉸鏈銷高度h作為判定的條件。在該情況下，可以將比鏟斗的下表面處于大致水平時的鏟斗角度大規(guī)定角度的鏟斗角度θ作為判定的條件。當(dāng)鏟斗角度小于 θ時，可以判定作業(yè)裝置的狀態(tài)為挖掘狀態(tài)。另外，除了鉸鏈銷高度h以外，也可以將鏟斗角度θ作為判定的基準(zhǔn)。在該情況下，在鉸鏈銷高度h處于規(guī)定的高度以下并且鏟斗角度θ處于規(guī)定的角度以下的情況下， 也可以判定作業(yè)裝置的狀態(tài)為挖掘狀態(tài)。在該情況下，能夠更高精度地判定是否處于預(yù)測此后將進(jìn)行挖掘這種狀態(tài)。(b)為了得到鉸鏈銷高度而檢測大臂的角度，但是也能夠通過例如電位器、限位開關(guān)等檢測機構(gòu)檢測大臂角度。另外，也能夠相同地通過例如電位器、限位開關(guān)等檢測機構(gòu)檢測鏟斗角度。(c)為了得到鏟斗的高度而需要得到鉸鏈銷高度，但是，用于得到鏟斗的高度的方式不限定于上述實施方式。(d)在上述實施方式中，在鉸鏈銷高度不在hi以下并且也不在h2以上的情況下， 維持上次的狀態(tài)，但是也可以設(shè)定中間狀態(tài)。例如，在鉸鏈銷高度不在hi以下并且也不在 h2以上的情況下，可以設(shè)置中間狀態(tài)，在該中間狀態(tài)下，當(dāng)車速為10km/h以上時，使行駛減振器工作，當(dāng)車速為3km/h以下時，使行駛減振器不工作。工業(yè)實用性根據(jù)本發(fā)明的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，能夠更準(zhǔn)確地判定作業(yè)車輛是處于挖掘狀態(tài)還是處于未進(jìn)行挖掘的通常狀態(tài)，并且在維持乘坐舒適感的同時能夠向作業(yè)裝置傳遞足夠的力，特別是在較高速度時的挖掘時能夠向作業(yè)裝置傳遞足夠的力。另外，能夠抑制在挖掘時由于向蓄壓器作用過大的液壓而損壞蓄壓器。
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，其與用于使作業(yè)裝置工作的液壓缸連接，抑制車輛行駛時的振動，其特征在于，具備蓄壓器，其與所述液壓缸連接；控制閥，其用于使所述液壓缸與所述蓄壓器之間連通或截斷；車速檢測機構(gòu)，其檢測作業(yè)車輛的車速；作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)，其判定所述作業(yè)裝置的狀態(tài)是挖掘狀態(tài)還是通常狀態(tài)，該挖掘狀態(tài)是預(yù)測使用所述作業(yè)裝置進(jìn)行挖掘的狀態(tài)，該通常狀態(tài)是不進(jìn)行作業(yè)裝置的挖掘的狀態(tài)；控制部，其根據(jù)所述作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)的判定結(jié)果控制所述控制閥，在作業(yè)裝置的狀態(tài)被判定為所述挖掘狀態(tài)的情況下，當(dāng)車速從超過第一速度的速度降至所述第一速度以下時，所述控制部使所述液壓缸與所述蓄壓器之間從連通狀態(tài)切換至截斷狀態(tài)，在作業(yè)裝置的狀態(tài)被判定為所述通常狀態(tài)的情況下，當(dāng)車速從超過比所述第一速度低的第二速度的速度降至所述第二速度以下時，所述控制部使所述液壓缸與所述蓄壓器之間從連通狀態(tài)切換至截斷狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，其特征在于，在所述挖掘狀態(tài)下，當(dāng)車速處于比所述第一速度高的第三速度以上時，所述控制部使所述液壓缸與所述蓄壓器之間處于連通狀態(tài)，在所述通常狀態(tài)下，當(dāng)車速處于比所述第二速度高的第四速度以上時，所述控制部使所述液壓缸與所述蓄壓器之間處于連通狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，其特征在于，所述作業(yè)裝置具有通過所述液壓缸進(jìn)行升降的大臂、經(jīng)由鉸鏈銷旋轉(zhuǎn)自如地安裝在所述大臂的前端的鏟斗，所述作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)根據(jù)所述鏟斗的高度判定作業(yè)裝置的狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，其特征在于，當(dāng)所述鏟斗的高度在規(guī)定的高度以下時，所述作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定所述作業(yè)裝置處于所述挖掘狀態(tài)，當(dāng)所述鏟斗的高度超過所述規(guī)定的高度時，所述作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定所述作業(yè)裝置處于所述通常狀態(tài)。
5.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，其特征在于，當(dāng)所述鏟斗的高度在第一高度以下時，所述作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定所述作業(yè)裝置處于所述挖掘狀態(tài)，當(dāng)所述鏟斗的高度在比所述第一高度高的第二高度以上時，所述作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定所述作業(yè)裝置處于所述通常狀態(tài)，當(dāng)從所述挖掘狀態(tài)轉(zhuǎn)移至所述通常狀態(tài)時，所述控制部在所述鏟斗的高度達(dá)到所述第二高度之前使作業(yè)裝置的狀態(tài)仍處于所述挖掘狀態(tài)并實施控制，當(dāng)從所述通常狀態(tài)轉(zhuǎn)移至所述挖掘狀態(tài)時，所述控制部在所述鏟斗的高度達(dá)到所述第一高度之前使作業(yè)裝置的狀態(tài)仍處于所述通常狀態(tài)并實施控制。
6.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，其特征在于，所述作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)將所述鉸鏈銷的高度作為所述鏟斗的高度來判定作業(yè)裝置的狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，其特征在于，當(dāng)所述鏟斗的高度在第一高度以下時，所述作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定所述作業(yè)裝置處于所述挖掘狀態(tài)，當(dāng)所述鏟斗的高度在比所述第一高度高的第二高度以上時，所述作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定所述作業(yè)裝置處于所述通常狀態(tài)，當(dāng)所述鏟斗的高度比所述第一高度高并且低于所述第二高度時，所述作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定所述作業(yè)裝置處于中間狀態(tài)，在判定作業(yè)裝置的狀態(tài)為所述中間狀態(tài)的情況下，當(dāng)車速處于所述第三速度以上時， 所述控制部使所述液壓缸與所述蓄壓器之間處于連通狀態(tài)，當(dāng)車速處于所述第二速度以下時，所述控制部使所述液壓缸與所述蓄壓器之間處于截斷狀態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置，其在維持乘坐舒適感的同時能夠改善較高速度時的作業(yè)效率。該裝置是與用于使作業(yè)裝置工作的大臂液壓缸(13)連接，并且利用蓄壓器(26)抑制車輛行駛時的振動的裝置，該作業(yè)車輛的行駛振動抑制裝置具備作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)及控制部。作業(yè)裝置狀態(tài)判定機構(gòu)判定作業(yè)裝置的狀態(tài)是挖掘狀態(tài)還是通常狀態(tài)。當(dāng)作業(yè)裝置的狀態(tài)被判定為挖掘狀態(tài)時，當(dāng)車速從超過第一速度的速度降至第一速度以下時，控制部使液壓缸與蓄壓器之間從連通狀態(tài)切換至截斷狀態(tài)。另一方面，當(dāng)作業(yè)裝置的運轉(zhuǎn)狀態(tài)被判定為通常狀態(tài)時，當(dāng)車速從低于第一速度的第二速度降至第二速度以下時，控制部使液壓缸(13)與蓄壓器(26)之間從連通狀態(tài)切換至截斷狀態(tài)。
文檔編號E02F9/22GK102510922SQ201080041088
公開日2012年6月20日 申請日期2010年9月15日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月5日
發(fā)明者大場元樹, 森本克之, 白尾敦 申請人:株式會社小松制作所