本發(fā)明涉及偏航控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種偏航控制方法。

背景技術(shù)：

偏航系統(tǒng)是風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的重要組成部件之一，主要功能是在可用風(fēng)速范圍內(nèi)使風(fēng)電機(jī)組處于正迎風(fēng)方向，最大能力捕獲風(fēng)能。大型并網(wǎng)型風(fēng)力發(fā)電偏航系統(tǒng)的控制方式為主動(dòng)偏航控制。為了能有效控制偏航系統(tǒng)，近年來出現(xiàn)了如卡爾曼濾波的PI控制器、模糊控制器、最優(yōu)控制器，這些控制器都是對來自風(fēng)向儀信號處理并進(jìn)行主動(dòng)偏航，主要處理即時(shí)風(fēng)向信號，主動(dòng)對風(fēng)，而對對風(fēng)之后的運(yùn)行效果沒有反饋，即沒有形成偏航控制方法的閉環(huán)控制。

因此，這對風(fēng)電機(jī)組的偏航對風(fēng)控制也造成了一定的影響，經(jīng)過對大量風(fēng)電機(jī)組偏航相關(guān)數(shù)據(jù)的分析，風(fēng)電機(jī)組實(shí)際工作的偏航對風(fēng)位置并不總是事前理想的對風(fēng)位置，即數(shù)學(xué)期望在0度的正態(tài)分布形態(tài)，通常會出現(xiàn)三種情況：(1)有很大部分能量產(chǎn)生在較大對風(fēng)誤差位置；(2)偏航對風(fēng)誤差累計(jì)點(diǎn)數(shù)出現(xiàn)左右不對稱；(3)風(fēng)電機(jī)組的最佳性能功率曲線出現(xiàn)在非零對風(fēng)誤差角位置。

因此，如何提供一種能夠克服風(fēng)電機(jī)組對風(fēng)不及時(shí)或者對風(fēng)性能、發(fā)電性能出現(xiàn)左右不對稱從而導(dǎo)致發(fā)電量損失的方法是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種偏航控制方法，克服了風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)不及時(shí)或者對風(fēng)性能、發(fā)電性能出現(xiàn)左右不對稱的問題，提高了風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)的及時(shí)性和準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了風(fēng)電機(jī)組的發(fā)電量。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種偏航控制方法，包括：

在使用偏航對風(fēng)誤差角和偏航對風(fēng)誤差角閾值對風(fēng)電機(jī)組進(jìn)行偏航對風(fēng)控制過程中，采集所述風(fēng)電機(jī)組發(fā)電狀態(tài)下的通道數(shù)據(jù)；

對所述通道數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到第一調(diào)整因子Δ1和第二調(diào)整因子Δ2；

依據(jù)所述第一調(diào)整因子Δ1對所述偏航對風(fēng)誤差角進(jìn)行調(diào)整；依據(jù)所述第二調(diào)整因子Δ2對所述偏航對風(fēng)誤差角閾值進(jìn)行調(diào)整。

優(yōu)選地，所述對所述通道數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到第一調(diào)整因子Δ1和第二調(diào)整因子Δ2的過程具體為：

對所述通道數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得到不同狀態(tài)下各個(gè)對風(fēng)誤差段的累計(jì)點(diǎn)數(shù)的正態(tài)分布的第一期望μ1和第一標(biāo)準(zhǔn)差σ1、累計(jì)功率的正態(tài)分布的第二期望μ2和第二標(biāo)準(zhǔn)差σ2以及功率性能最大值相對0度的偏移角θ；

對所述第一期望μ1、所述第二期望μ2和所述偏移角θ進(jìn)行最值限制處理，得到第一調(diào)整因子Δ1；對所述第一標(biāo)準(zhǔn)差σ1、第一期望標(biāo)準(zhǔn)、所述第二標(biāo)準(zhǔn)差σ2、第二期望標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行處理，得到第二調(diào)整因子Δ2。

優(yōu)選地，所述對所述第一期望μ1、所述第二期望μ2和所述偏移角θ進(jìn)行最值限制處理，得到第一調(diào)整因子Δ1的過程具體為：

對所述第一期望μ1、所述第二期望μ2和所述偏移角θ進(jìn)行求和處理；

取上述求得的和以及預(yù)設(shè)最小偏移角中的最大值；

取所述最大值以及預(yù)設(shè)最大偏移角中的最小值，所述最小值即為Δ1。

優(yōu)選地，所述對所述第一標(biāo)準(zhǔn)差σ1、第一期望標(biāo)準(zhǔn)、所述第二標(biāo)準(zhǔn)差σ2、第二期望標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行處理，得到第二調(diào)整因子Δ2過程具體為：

對所述第一標(biāo)準(zhǔn)差σ1和所述第一期望標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行差值處理，得到第一標(biāo)準(zhǔn)差值Δσ1；

對所述第二標(biāo)準(zhǔn)差σ2和所述第二期望標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行差值處理，得到第二標(biāo)準(zhǔn)差值Δσ2；

對所述第一標(biāo)準(zhǔn)差值Δσ1和所述第二標(biāo)準(zhǔn)差值Δσ2進(jìn)行求和處理，得到第二調(diào)整因子Δ2。

優(yōu)選地，所述依據(jù)所述第一調(diào)整因子Δ1對所述偏航對風(fēng)誤差角進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

對所述偏航對風(fēng)誤差角和所述第一調(diào)整因子Δ1進(jìn)行求和處理。

優(yōu)選地，所述偏航對風(fēng)誤差角閾值包括左偏航對風(fēng)誤差角閾值和右偏航對風(fēng)誤差角閾值；

則所述依據(jù)所述第二調(diào)整因子Δ2對所述偏航對風(fēng)誤差角閾值進(jìn)行調(diào)整的 過程具體為：

依據(jù)所述第二調(diào)整因子Δ2分別對所述左偏航對風(fēng)誤差閾值和所述右偏航對風(fēng)誤差閾值進(jìn)行調(diào)整。

優(yōu)選地，所述依據(jù)所述第二調(diào)整因子Δ2分別對所述左偏航對風(fēng)誤差閾值和所述右偏航對風(fēng)誤差閾值進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

依據(jù)所述第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值進(jìn)行調(diào)整。

優(yōu)選地，所述依據(jù)所述第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

對所述左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和所述第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理；

對所述右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和所述第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理。

優(yōu)選地，所述依據(jù)所述第二調(diào)整因子Δ2分別對所述左偏航對風(fēng)誤差閾值和所述右偏航對風(fēng)誤差閾值進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

依據(jù)所述第二調(diào)整因子Δ2分別對偏航系統(tǒng)左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值進(jìn)行調(diào)整。

優(yōu)選地，所述依據(jù)所述第二調(diào)整因子Δ2分別對偏航系統(tǒng)左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

對所述左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和0.5倍的所述第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理；

對所述右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和0.5倍的所述第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理；

對所述左偏航對風(fēng)誤差停止閾值和0.5倍的所述第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理；

對所述右偏航對風(fēng)誤差停止閾值和0.5倍的所述第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理。

與現(xiàn)有技術(shù)不同的是，本發(fā)明提供的一種偏航控制方法，通過對進(jìn)行偏航對風(fēng)控制的風(fēng)電機(jī)組發(fā)電狀態(tài)下的通道數(shù)據(jù)進(jìn)行采集并計(jì)算，得到第一調(diào)整因子Δ1和第二調(diào)整因子Δ2，然后依據(jù)第一調(diào)整因子Δ1對偏航對風(fēng)誤差角進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整；依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2對偏航對風(fēng)誤差角閾值進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，形成了 偏航控制方法的閉環(huán)控制，克服了風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)不及時(shí)或者對風(fēng)性能、發(fā)電性能出現(xiàn)左右不對稱的問題，提高了風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)的及時(shí)性和準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了風(fēng)電機(jī)組的發(fā)電量。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對現(xiàn)有技術(shù)和實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明提供的一種偏航控制方法的過程的流程圖；

圖2為本發(fā)明提供的另一種偏航控制方法的過程的流程圖；

圖3為本發(fā)明提供的一種偏航控制策略的過程的流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的核心是提供一種偏航控制方法，克服了風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)不及時(shí)或者對風(fēng)性能、發(fā)電性能出現(xiàn)左右不對稱的問題，提高了風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)的及時(shí)性和準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了風(fēng)電機(jī)組的發(fā)電量。

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例一

請參照圖1，圖1為本發(fā)明提供的一種偏航控制方法的過程的流程圖，該方法包括：

步驟s101：在使用偏航對風(fēng)誤差角和偏航對風(fēng)誤差角閾值對風(fēng)電機(jī)組進(jìn)行偏航對風(fēng)控制過程中，采集風(fēng)電機(jī)組發(fā)電狀態(tài)下的通道數(shù)據(jù)；

風(fēng)電機(jī)組初始運(yùn)行階段，主控系統(tǒng)根據(jù)初始偏航對風(fēng)誤差角以及預(yù)設(shè)偏航 對風(fēng)誤差角閾值對風(fēng)電機(jī)組進(jìn)行偏航對風(fēng)控制，這里的初始偏航對風(fēng)誤差角是指風(fēng)電機(jī)組開始運(yùn)行時(shí)，主控系統(tǒng)讀取到的傳感器采集到的采集周期內(nèi)的偏航對風(fēng)誤差角平均值。這里的傳感器可以為風(fēng)向傳感器，但并不僅限于此，能實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的傳感器均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

風(fēng)電機(jī)組運(yùn)行起來后，即在使用偏航對風(fēng)誤差角和偏航對風(fēng)誤差角閾值對風(fēng)電機(jī)組進(jìn)行偏航對風(fēng)控制過程中，主控系統(tǒng)采集風(fēng)電機(jī)組發(fā)電狀態(tài)下的通道數(shù)據(jù)，其中，通道數(shù)據(jù)包括偏航對風(fēng)誤差短時(shí)平均值、風(fēng)速短時(shí)平均值、風(fēng)電機(jī)組功率、風(fēng)電機(jī)組左右偏航次數(shù)、風(fēng)電機(jī)組左右偏航時(shí)間。

值得注意的是，偏航對風(fēng)誤差角閾值是人為事先預(yù)設(shè)的，風(fēng)電機(jī)組運(yùn)行起來后，這里的偏航對風(fēng)誤差角閾值為預(yù)設(shè)偏航對風(fēng)誤差角閾值進(jìn)行調(diào)整修正后的值。

作為優(yōu)選方案，主控系統(tǒng)以第一時(shí)間間隔作為第一周期采集風(fēng)電機(jī)組發(fā)電狀態(tài)下的通道數(shù)據(jù)。

步驟s102：對通道數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到第一調(diào)整因子Δ1和第二調(diào)整因子Δ2；

主控系統(tǒng)在采集讀取到通道數(shù)據(jù)后，以第二時(shí)間間隔作為第二周期對通道數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到第一調(diào)整因子Δ1和第二調(diào)整因子Δ2。

步驟s103：依據(jù)第一調(diào)整因子Δ1對偏航對風(fēng)誤差角進(jìn)行調(diào)整；依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2對偏航對風(fēng)誤差角閾值進(jìn)行調(diào)整，返回步驟s101。

在得到第一調(diào)整因子Δ1和第二調(diào)整因子Δ2后，分別依據(jù)第一調(diào)整因子Δ1對偏航對風(fēng)誤差角進(jìn)行調(diào)整，依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2對偏航對風(fēng)誤差角閾值進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的偏航對風(fēng)誤差角和偏航對風(fēng)誤差角閾值，帶入到步驟s101，即將調(diào)整后的偏航對風(fēng)誤差角和偏航對風(fēng)誤差角閾值重新作為風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)控制的輸入?yún)?shù)，按照偏航控制策略對風(fēng)電機(jī)組繼續(xù)進(jìn)行偏航對風(fēng)控制。

值得注意的是，對于風(fēng)電機(jī)組在進(jìn)行整個(gè)偏航控制過程中，開始的時(shí)候會有人為發(fā)出或者自動(dòng)發(fā)出的觸發(fā)信號去觸發(fā)整個(gè)偏航控制過程的開始，同樣，也會有人為發(fā)出或者自動(dòng)發(fā)出的觸發(fā)信號去控制整個(gè)偏航控制過程的結(jié)束，本發(fā)明對于如何人為發(fā)出或自動(dòng)發(fā)出不作特別的限定。

下面結(jié)合具體例子對整個(gè)偏航控制過程作介紹：

假設(shè)首先人為設(shè)定一個(gè)預(yù)設(shè)的偏航對風(fēng)誤差角閾值，開始對風(fēng)電機(jī)組進(jìn)行偏航對風(fēng)控制時(shí)，主控系統(tǒng)對風(fēng)向傳感器傳來的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到偏航對風(fēng)誤差角，則主控系統(tǒng)根據(jù)偏航對風(fēng)誤差角以及預(yù)設(shè)的偏航對風(fēng)誤差角閾值控制傳動(dòng)系統(tǒng)、風(fēng)電機(jī)組進(jìn)行偏航對風(fēng)控制。假設(shè)上述提到的第一周期為30秒，第二周期為30天，則主控系統(tǒng)每隔30秒就采集風(fēng)電機(jī)組發(fā)電狀態(tài)下的通道數(shù)據(jù)，就這樣采集30天，則一共采集了86400組通道數(shù)據(jù)，因?yàn)橹骺叵到y(tǒng)的處理周期為30天，則主控系統(tǒng)開始對這86400組通道數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到第一調(diào)整因子Δ1和第二調(diào)整因子Δ2，然后依據(jù)第一調(diào)整因子Δ1對偏航對風(fēng)誤差角進(jìn)行調(diào)整；依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2對偏航對風(fēng)誤差角閾值進(jìn)行調(diào)整，分別得到調(diào)整后的偏航對風(fēng)誤差角和偏航對風(fēng)誤差角閾值，將調(diào)整后的偏航對風(fēng)誤差角和偏航對風(fēng)誤差角閾值重新對風(fēng)電機(jī)組進(jìn)行偏航對風(fēng)控制，如此重復(fù)，直至觸發(fā)信號控制整個(gè)偏航控制過程結(jié)束。

與現(xiàn)有技術(shù)不同的是，本發(fā)明提供的一種偏航控制方法，通過對進(jìn)行偏航對風(fēng)控制的風(fēng)電機(jī)組發(fā)電狀態(tài)下的通道數(shù)據(jù)進(jìn)行采集并計(jì)算，得到第一調(diào)整因子Δ1和第二調(diào)整因子Δ2，然后依據(jù)第一調(diào)整因子Δ1對偏航對風(fēng)誤差角進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整；依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2對偏航對風(fēng)誤差角閾值進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，形成了偏航控制方法的閉環(huán)控制，克服了風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)不及時(shí)或者對風(fēng)性能、發(fā)電性能出現(xiàn)左右不對稱的問題，提高了風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)的及時(shí)性和準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了風(fēng)電機(jī)組的發(fā)電量。

實(shí)施例二

請參照圖2，圖2為本發(fā)明提供的另一種偏航控制方法的過程的流程圖，該方法是以實(shí)施例一所提供的方法為基礎(chǔ)的，包括：

步驟s201：在使用偏航對風(fēng)誤差角、左偏航對風(fēng)誤差角閾值和右偏航對風(fēng)誤差角閾值對風(fēng)電機(jī)組進(jìn)行偏航對風(fēng)控制過程中，采集風(fēng)電機(jī)組發(fā)電狀態(tài)下的通道數(shù)據(jù)；

步驟s202：對通道數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得到不同狀態(tài)下各個(gè)對風(fēng)誤差段的累計(jì)點(diǎn)數(shù)的正態(tài)分布的第一期望μ1和第一標(biāo)準(zhǔn)差σ1、累計(jì)功率的正態(tài)分布的第二期望μ2和第二標(biāo)準(zhǔn)差σ2以及功率性能最大值相對0度的偏移角θ；對第一 期望μ1、第二期望μ2和偏移角θ進(jìn)行最值限制處理，得到第一調(diào)整因子Δ1；對第一標(biāo)準(zhǔn)差σ1、第一期望標(biāo)準(zhǔn)、第二標(biāo)準(zhǔn)差σ2、第二期望標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行處理，得到第二調(diào)整因子Δ2。

主控系統(tǒng)對通道數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，可以得到不同狀態(tài)下各個(gè)對風(fēng)誤差段的累計(jì)點(diǎn)數(shù)(主控系統(tǒng)的一個(gè)第二周期內(nèi)所采集到的所有偏航對風(fēng)誤差角在對風(fēng)誤差段中的個(gè)數(shù))及概率密度、各個(gè)對風(fēng)誤差段累計(jì)功率及概率密度、各個(gè)對風(fēng)誤差段下的風(fēng)頻(各風(fēng)向各風(fēng)速段的累計(jì)點(diǎn)數(shù))、風(fēng)電機(jī)組累計(jì)左右偏航次數(shù)以及風(fēng)電機(jī)組累計(jì)左右偏航時(shí)間，并根據(jù)各個(gè)對風(fēng)誤差段的功率曲線和各對風(fēng)誤差段下的風(fēng)頻計(jì)算左右偏航對風(fēng)誤差年發(fā)電量并進(jìn)一步對功率曲線進(jìn)行擬合。

則由上述數(shù)據(jù)可進(jìn)一步得到，不同狀態(tài)下各個(gè)對風(fēng)誤差段的累計(jì)點(diǎn)數(shù)的正態(tài)分布的第一期望μ1和第一標(biāo)準(zhǔn)差σ1、累計(jì)功率的正態(tài)分布的第二期望μ2和第二標(biāo)準(zhǔn)差σ2以及功率性能最大值相對0度的偏移角θ。

作為優(yōu)選方案，這里的對第一期望μ1、第二期望μ2和偏移角θ進(jìn)行最值限制處理，得到第一調(diào)整因子Δ1的過程具體為：

對第一期望μ1、第二期望μ2和偏移角θ進(jìn)行求和處理；

取上述求得的和以及預(yù)設(shè)最小偏移角中的最大值；

取最大值以及預(yù)設(shè)最大偏移角中的最小值，最小值即為Δ1。

可以理解的是，Δ1＝MIN(MAX(μ1+μ2+θ，預(yù)設(shè)最小偏移角)，預(yù)設(shè)最大偏移角)。

值得注意的是，本申請文件中的“＝”并非數(shù)學(xué)意義上的等號，而是一個(gè)賦值符號，即將“＝”后面的數(shù)值賦予“＝”前面的數(shù)。

作為優(yōu)選方案，對第一標(biāo)準(zhǔn)差σ1、第一期望標(biāo)準(zhǔn)、第二標(biāo)準(zhǔn)差σ2、第二期望標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行處理，得到第二調(diào)整因子Δ2的過程具體為：

對第一標(biāo)準(zhǔn)差σ1和第一期望標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行差值處理，得到第一標(biāo)準(zhǔn)差值Δσ1；

對第二標(biāo)準(zhǔn)差σ2和第二期望標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行差值處理，得到第二標(biāo)準(zhǔn)差值Δσ2；

對第一標(biāo)準(zhǔn)差值Δσ1和第二標(biāo)準(zhǔn)差值Δσ2進(jìn)行求和處理，得到第二調(diào)整因 子Δ2。

可以理解的是，Δσ1＝第一標(biāo)準(zhǔn)差σ1-第一期望標(biāo)準(zhǔn)差；

Δσ2＝第二標(biāo)準(zhǔn)差σ2-第二期望標(biāo)準(zhǔn)差；

則Δ2＝Δσ1+Δσ2；

另外，這里的第一期望標(biāo)準(zhǔn)差和第二期望標(biāo)準(zhǔn)差均為人為事先預(yù)設(shè)的，具體數(shù)據(jù)根據(jù)實(shí)際情況來定。

步驟s203：對偏航對風(fēng)誤差角和第一調(diào)整因子Δ1進(jìn)行求和處理。依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差閾值和右偏航對風(fēng)誤差閾值進(jìn)行調(diào)整，返回步驟s201。

在得到第一調(diào)整因子Δ1和第二調(diào)整因子Δ2后，利用第一調(diào)整因子Δ1對偏航對風(fēng)誤差角進(jìn)行調(diào)整，本實(shí)施例是對偏航對風(fēng)誤差角和第一調(diào)整因子Δ1進(jìn)行求和處理，則偏航對風(fēng)誤差角＝偏航對風(fēng)誤差角+Δ1，即將偏航對風(fēng)誤差角加上Δ1后的和重新作為偏航對風(fēng)誤差角。利用第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差閾值和右偏航對風(fēng)誤差閾值進(jìn)行調(diào)整，并返回步驟s201，即將調(diào)整后的偏航對風(fēng)誤差角、左偏航對風(fēng)誤差閾值和右偏航對風(fēng)誤差閾值重新作為風(fēng)電機(jī)組對風(fēng)偏航控制的輸入?yún)?shù)，對風(fēng)電機(jī)組繼續(xù)進(jìn)行對風(fēng)偏航控制。

作為優(yōu)選方案，依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差閾值和右偏航對風(fēng)誤差閾值進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值進(jìn)行調(diào)整。

作為優(yōu)選方案，依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

對左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理；

對右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理。

可以理解的是，左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值＝Δ2-左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值；

右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值＝右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值-Δ2；

即取第二調(diào)整因子Δ2與左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值之差作為新的左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值；取右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值與第二調(diào)整因子Δ2之差作為新的右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值。

當(dāng)依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對偏航系統(tǒng)左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值進(jìn)行調(diào)整后，主控系統(tǒng)將調(diào)整后的偏航對風(fēng)誤差角、左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值重新作為風(fēng)電機(jī)組偏航控制的輸入?yún)?shù)，按照偏航控制策略對風(fēng)電機(jī)組進(jìn)行對風(fēng)偏航控制。

另外，作為優(yōu)選方案，依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差閾值和右偏航對風(fēng)誤差閾值進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差停止閾值和右偏航對風(fēng)誤差停止閾值進(jìn)行調(diào)整。

作為優(yōu)選方案，依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差停止閾值和右偏航對風(fēng)誤差停止閾值進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

對左偏航對風(fēng)誤差停止閾值和第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理；

對右偏航對風(fēng)誤差停止閾值和第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理。

可以理解的是，左偏航對風(fēng)誤差停止閾值＝Δ2-左偏航對風(fēng)誤差停止閾值；

右偏航對風(fēng)誤差停止閾值＝右偏航對風(fēng)誤差停止閾值-Δ2；

即取第二調(diào)整因子Δ2與左偏航對風(fēng)誤差停止閾值之差作為新的左偏航對風(fēng)誤差停止閾值；取右偏航對風(fēng)誤差停止閾值與第二調(diào)整因子Δ2之差作為新的右偏航對風(fēng)誤差停止閾值。

當(dāng)依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對偏航系統(tǒng)左偏航對風(fēng)誤差停止閾值和右偏航對風(fēng)誤差停止閾值進(jìn)行調(diào)整后，主控系統(tǒng)將調(diào)整后的偏航對風(fēng)誤差角、左偏航對風(fēng)誤差停止閾值和右偏航對風(fēng)誤差停止閾值重新作為風(fēng)電機(jī)組偏航控制的輸入?yún)?shù)，按照偏航控制策略對風(fēng)電機(jī)組進(jìn)行對風(fēng)偏航控制。

進(jìn)一步地，作為優(yōu)選方案，依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差閾值和右偏航對風(fēng)誤差閾值進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對偏航系統(tǒng)左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值進(jìn)行調(diào)整。

作為優(yōu)選方案，依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對偏航系統(tǒng)左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值進(jìn)行調(diào)整的過程具體為：

對左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和0.5倍的第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理；

對右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值和0.5倍的第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理；

對左偏航對風(fēng)誤差停止閾值和0.5倍的第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理；

對右偏航對風(fēng)誤差停止閾值和0.5倍的第二調(diào)整因子Δ2進(jìn)行差值處理。

即，左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值＝0.5*Δ2-左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值；

右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值＝右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)閾值-0.5*Δ2；

左偏航對風(fēng)誤差停止閾值＝0.5*Δ2-左偏航對風(fēng)誤差停止閾值；

右偏航對風(fēng)誤差停止閾值＝右偏航對風(fēng)誤差停止閾值-0.5*Δ2。

當(dāng)依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對偏航系統(tǒng)左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值進(jìn)行調(diào)整后，主控系統(tǒng)將調(diào)整后的偏航對風(fēng)誤差角、左偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值和右偏航對風(fēng)誤差啟動(dòng)、停止閾值重新作為風(fēng)電機(jī)組偏航控制的輸入?yún)?shù)，按照如圖3所示的偏航控制策略對風(fēng)電機(jī)組繼續(xù)進(jìn)行對風(fēng)偏航控制。

本發(fā)明提供的一種偏航控制方法，根據(jù)對采集到的歷史通道數(shù)據(jù)的分析，找出不同狀態(tài)下各個(gè)誤差段的累計(jì)點(diǎn)數(shù)的不對稱性、累計(jì)功率的不對稱性以及左右偏航對風(fēng)功率性能的不對稱性，并量化成第一調(diào)整因子Δ1和第二調(diào)整因子Δ2，然后對偏航對風(fēng)誤差角和第一調(diào)整因子Δ1進(jìn)行求和處理。依據(jù)第二調(diào)整因子Δ2分別對左偏航對風(fēng)誤差閾值和右偏航對風(fēng)誤差閾值進(jìn)行調(diào)整，克服了風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)不及時(shí)或者對風(fēng)性能、發(fā)電性能出現(xiàn)左右不對稱的問題，進(jìn)一步提高了風(fēng)電機(jī)組偏航對風(fēng)的及時(shí)性和準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了風(fēng)電機(jī)組的發(fā)電量。

上述各實(shí)施僅用于說明本發(fā)明的偏航控制方法、數(shù)據(jù)處理方法和自適應(yīng)的優(yōu)化方法，具體數(shù)據(jù)采集方式、存儲格式、數(shù)據(jù)處理功能模塊所在物理位置是可以有所變化的，即數(shù)據(jù)處理可以在單機(jī)控制器側(cè)，也可以在風(fēng)電場級信息管理系統(tǒng)側(cè)。凡在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，根據(jù)本發(fā)明原理對個(gè)別數(shù)據(jù)通道、數(shù)據(jù)處理功能實(shí)現(xiàn)位置的改變，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。

還需要說明的是，在本說明書中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗 示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

專業(yè)人員還可以進(jìn)一步意識到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。