分揀的物品種類，步驟三、將雜物攤鋪在帶式輸送機(jī) 上，從上料口向末端勻速移動(dòng)，步驟四、沿途經(jīng)過的分揀工挑出自己負(fù)責(zé)分揀的物品并將其 投入旁邊相應(yīng)的投料口，每個(gè)投料口只允許投入一種物品，從上料口到末端的移動(dòng)過程中 帶式輸送機(jī)上的雜物的數(shù)量和材質(zhì)種類越來越少，到流水線的末端，帶式輸送機(jī)上的雜物 被沿途的分揀工分揀到帶式輸送機(jī)兩邊的一個(gè)個(gè)的投料口里了，每個(gè)投料口里的物品的種 類相同。
2. -種機(jī)械式流水線分揀雜物的方法，其特征在于步驟一、在帶式輸送機(jī)上方安裝光 譜成像儀和工業(yè)機(jī)械手，工業(yè)機(jī)械手的安裝數(shù)量取決于所分揀的雜物中包含的材料的材質(zhì) 種類數(shù)量，步驟二、生產(chǎn)編程人員根據(jù)所分揀的雜物包含的材料材質(zhì)種類和每種材質(zhì)的材 料在雜物中所占的比例給上位機(jī)編寫每個(gè)工業(yè)機(jī)械手負(fù)責(zé)分揀的材料材質(zhì)種類和每種材 質(zhì)的材料所要投入的投料口的分揀規(guī)則，上位機(jī)通過檢索紅外光譜圖庫，將分揀規(guī)則的材 質(zhì)對(duì)應(yīng)投料口的關(guān)系編譯成光譜特征對(duì)應(yīng)投料口的關(guān)系，所述的上位機(jī)是安裝了與工業(yè)機(jī) 械手的自動(dòng)控制單元和光譜成像儀通訊的通訊接口并與工業(yè)機(jī)械手和光譜成像儀通訊、安 裝了工業(yè)機(jī)械手相應(yīng)的控制軟件并安裝了能夠分析光譜成像儀數(shù)據(jù)的軟件和記載不同材 質(zhì)的材料對(duì)應(yīng)的紅外光譜特征的紅外光譜圖庫的計(jì)算機(jī)，步驟三、將雜物攤鋪在帶式輸送 機(jī)上，從上料口向末端勻速移動(dòng)，步驟四、光譜成像儀拍攝帶式輸送機(jī)上經(jīng)過的雜物，將帶 式輸送機(jī)上經(jīng)過的每件材料的形狀、方位、運(yùn)動(dòng)速度和光譜特征數(shù)據(jù)傳遞給上位機(jī)，步驟 五、上位機(jī)根據(jù)光譜成像儀傳輸?shù)臄?shù)據(jù)和分揀規(guī)則將每個(gè)材料的形狀、方位、速度、相應(yīng)的 投料口和到達(dá)時(shí)間的數(shù)據(jù)傳遞給負(fù)責(zé)分揀該材料的工業(yè)機(jī)械手的自動(dòng)控制單元，所述的自 動(dòng)控制單元是工業(yè)機(jī)械手的以工業(yè)控制計(jì)算機(jī)為核心、與上位機(jī)和視覺單元通訊并控制機(jī) 械單元的自動(dòng)控制系統(tǒng)，所述的視覺單元是安裝在工業(yè)機(jī)械手上的影像攝取裝置，視覺單 元與自動(dòng)控制單元通訊，步驟六、工業(yè)機(jī)械手的視覺單元將傳送帶上的每個(gè)材料的形狀和 運(yùn)動(dòng)速度的信息傳送給自動(dòng)控制單元，步驟七、自動(dòng)控制單元在這些材料信息中篩選出符 合上位機(jī)提供的形狀和到達(dá)時(shí)間的材料，編排機(jī)械單元將該材料投入相應(yīng)的投料口的動(dòng) 作，步驟八、自動(dòng)控制單元控制機(jī)械單元實(shí)現(xiàn)將該材料投入相應(yīng)的投料口的動(dòng)作，步驟九、 遇到未列入分揀規(guī)則的材料，上位機(jī)將該種材料的形狀、方位、運(yùn)動(dòng)速度的數(shù)據(jù)傳遞給附近 有未被編入分揀規(guī)則的投料口的工業(yè)機(jī)械手，該工業(yè)機(jī)械手以前述步驟六、步驟七、步驟八 的方式揀出該材料并投入該未被編入分揀規(guī)則的投料口，上位機(jī)將該材料、分揀該材料的 工業(yè)機(jī)械手和盛放了該材料的投料口編入分揀規(guī)則，從投料口到末端的移動(dòng)過程中，帶式 輸送機(jī)上的雜物的數(shù)量和材質(zhì)種類越來越少，到流水線的末端，帶式輸送機(jī)上的雜物被沿 途的工業(yè)機(jī)械手分揀到帶式輸送機(jī)兩邊的一個(gè)個(gè)的投料口里了，每個(gè)投料口里的材料的材 質(zhì)相同，步驟十、生產(chǎn)編程人員針對(duì)分揀過程中出現(xiàn)的不同工業(yè)機(jī)械手忙閑不均和漏檢的 情況修改分揀規(guī)則、調(diào)整帶式輸送機(jī)的傳輸速率。
3. 按照權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械式流水線分揀雜物的方法，其特征在于步驟一、在 所述的帶式輸送機(jī)上方安裝工業(yè)機(jī)械手，工業(yè)機(jī)械手的安裝數(shù)量取決于所分揀的雜物中包 含的不同顏色和形狀的物品種類的數(shù)量，每個(gè)投料口上都放置一個(gè)托盤，投料口和托盤的 數(shù)量大于等于所要分揀的雜物中包含不同顏色和形狀的物品種類的數(shù)量，步驟二、生產(chǎn)編 程人員根據(jù)所分揀雜物中的物品形狀、顏色的種類和每種形狀和顏色的物品在雜物中所占 的比例給上位機(jī)編寫每個(gè)工業(yè)機(jī)械手負(fù)責(zé)分揀的物品的顏色形狀種類和每種物品所要投 入的投料口的分揀規(guī)則，步驟三、上位機(jī)將分揀規(guī)則轉(zhuǎn)化成自動(dòng)控制單元所能識(shí)別和接受 的預(yù)定指令并將每個(gè)工業(yè)機(jī)械手的預(yù)定指令傳送給該工業(yè)機(jī)械手的自動(dòng)控制單元，步驟 四、將雜物放上帶式輸送機(jī)上勻速移動(dòng)到工業(yè)機(jī)械手的下方，步驟五、工業(yè)機(jī)械手的視覺單 元將帶式輸送機(jī)上的每個(gè)物品的顏色和形狀信息傳遞給自動(dòng)控制單元，步驟六、自動(dòng)控制 單元在這些視覺單元傳輸?shù)奈锲沸畔⒅羞x出符合預(yù)定指令的物品信息，編排機(jī)械單元將該 物品分揀到相應(yīng)托盤的動(dòng)作，步驟七、自動(dòng)控制單元控制機(jī)械單元實(shí)現(xiàn)將該物品分揀到相 應(yīng)托盤的動(dòng)作，每個(gè)投料口上的托盤上收集的都是相同形狀和顏色的物品，最終將不同形 狀和顏色混雜在一起的雜物分揀成單一形狀和顏色的物品。
4. 按照權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械式流水線分揀雜物的方法，其特征在于在所述的帶 式輸送機(jī)上方安裝光譜并聯(lián)機(jī)械手，光譜并聯(lián)機(jī)械手的安裝數(shù)量取決于所分揀的雜物中包 含的材料的材質(zhì)種類數(shù)量，步驟一、生產(chǎn)編程人員根據(jù)所分揀雜物的材質(zhì)種類和每種材料 在雜物中所占的比例給上位機(jī)編寫每個(gè)光譜并聯(lián)機(jī)械手負(fù)責(zé)分揀的材料和每種材料所要 投入的投料口的分揀規(guī)則，步驟二、上位機(jī)參照紅外光譜圖庫將分揀規(guī)則轉(zhuǎn)化成每個(gè)光譜 并聯(lián)機(jī)械手負(fù)責(zé)分揀的材料的光譜特征和相應(yīng)的投料口的預(yù)定指令，并將每個(gè)光譜并聯(lián)機(jī) 械手的預(yù)定指令傳送給該光譜并聯(lián)機(jī)械手的自動(dòng)控制單元，步驟三、雜物在帶式輸送機(jī)上 勻速移動(dòng)，步驟四、作為光譜并聯(lián)機(jī)械手的視覺單元的光譜成像儀拍攝帶式輸送機(jī)上經(jīng)過 的雜物中的每一個(gè)材料，并將每個(gè)材料的形狀、方位、運(yùn)動(dòng)速度和光譜特征數(shù)據(jù)傳遞給該光 譜并聯(lián)機(jī)械手的自動(dòng)控制單元，步驟五、該自動(dòng)控制單元在這些材料信息中篩選出符合預(yù) 定指令的光譜特征的材料，編排機(jī)械單元將該材料投入相應(yīng)的投料口的動(dòng)作，步驟六、自動(dòng) 控制單元控制機(jī)械單元實(shí)現(xiàn)將該材料投入相應(yīng)的投料口的動(dòng)作，從上料口到末端的移動(dòng)過 程中，帶式輸送機(jī)上的雜物的數(shù)量和材質(zhì)種類越來越少，到流水線的末端，帶式輸送機(jī)上的 雜物被沿途的工業(yè)機(jī)械手分揀到帶式輸送機(jī)兩邊的一個(gè)個(gè)的投料口里了，每個(gè)投料口里的 材料的材質(zhì)相同，步驟七、生產(chǎn)編程人員針對(duì)分揀過程中出現(xiàn)的不同工業(yè)機(jī)械手忙閑不均 和漏檢的情況修改分揀規(guī)則、調(diào)整帶式輸送機(jī)的傳輸速率。
5. -種分揀流水線，包括帶式輸送機(jī)，其特征在于在帶式輸送機(jī)的兩側(cè)設(shè)有分揀工位， 每個(gè)分揀工位旁邊設(shè)置投料口，每個(gè)投料口都連接一個(gè)存放物品的容器，分揀工位的數(shù)量 和投料口的數(shù)量取決于所分揀的雜物中包含物品種類的數(shù)量，投料口的數(shù)量大于等于雜物 中包含的物品種類的數(shù)量。
6. 按照權(quán)利要求5所述的一種分揀流水線，其特征是分揀流水線還包括工業(yè)機(jī)械手、 龍門架、上位機(jī)、光譜成像儀，工業(yè)機(jī)械手擔(dān)任分揀工，工業(yè)機(jī)械手用龍門架固定在帶式輸 送機(jī)的上方，龍門架為四柱形固定在地面上帶式輸送機(jī)從其下穿過，光譜成像儀安裝在靠 近上料口的第一個(gè)龍門架上，帶式輸送機(jī)的兩側(cè)設(shè)置投料口，工業(yè)機(jī)械手與上位機(jī)通過數(shù) 據(jù)線通訊，光譜成像儀與上位機(jī)通過數(shù)據(jù)線通訊，工業(yè)機(jī)械手的數(shù)量和投料口的數(shù)量取決 于所分揀的雜物中包含的物品種類的數(shù)量，投料口的數(shù)量大于等于雜物中包含的物品種類 的數(shù)量。
7. -種光譜成像儀并聯(lián)機(jī)械手，包括機(jī)械單元、自動(dòng)控制單元、視覺單元，機(jī)械單元的 動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并 聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)；視覺單元是攝取工作臺(tái)面的影像，將工作臺(tái)面上的物品影像 信息傳遞給自動(dòng)控制單元的裝置，視覺單元與自動(dòng)控制單元通訊，自動(dòng)控制單元設(shè)有通過 數(shù)據(jù)線與上位機(jī)通訊的數(shù)據(jù)接口，自動(dòng)控制單元根據(jù)上位機(jī)的指令和視覺單元提供的影像 信息編排機(jī)械單元的動(dòng)作并且控制機(jī)械單元實(shí)現(xiàn)動(dòng)作，其特征在于視覺單元中有光譜成像 儀。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種用分揀流水線將不同種類的物品混雜在一起的雜物分揀成相同種類的物品的方法、一種分揀流水線和一種光譜并聯(lián)機(jī)械手，具有結(jié)構(gòu)簡單、效率高、能耗低的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B07C5-38
【公開號(hào)】CN104588334
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410195135
【發(fā)明人】邢玉明
【申請(qǐng)人】邢玉明
【公開日】2015年5月6日
【申請(qǐng)日】2014年5月2日