一種鏟車配重噴涂機(jī)器人的制作方法
【專利說明】
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002] 本發(fā)明涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種鏟車配重噴涂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0003] 噴涂作業(yè)通常有占用勞動(dòng)力多、勞動(dòng)強(qiáng)度大、噴涂質(zhì)量不穩(wěn)定、效率低等不可避免 的問題，且手工噴涂環(huán)境危害人身健康，逐漸被現(xiàn)代工業(yè)所摒棄。使用機(jī)器人進(jìn)行噴涂作 業(yè)，工件涂層均勻，重復(fù)精度好，工作效率高，能使工人從惡劣的工作環(huán)境中解放出來。國際 上將機(jī)器人應(yīng)用到噴涂領(lǐng)域已有二十多年的歷史，最早將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于噴涂的有美國 的minihit公司、fudge公司、德國的hatel公司等。
[0004] 鏟車配重模塊外形尺寸是2995X1108X720,如果用通用的6軸機(jī)器人來進(jìn)行噴 涂作業(yè)的話，至少要兩臺機(jī)器人及一些輔助機(jī)構(gòu)，才能完成配重模塊的上下、左右、前后的 噴涂，這樣的話，整個(gè)噴涂機(jī)器人系統(tǒng)估計(jì)需要50萬元。
[0005] 某公司承接的鏟車配重模塊的噴涂工段目前采用人工噴涂；根據(jù)某公司的具體實(shí) 際情況，一種低成本的機(jī)器人噴涂方案代替人進(jìn)行噴漆作業(yè)是非常迫切需要的。
[0006] 在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在人工勞動(dòng)強(qiáng)度大、成本 高和精確性差等缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明的目的在于，針對上述問題，提出一種鏟車配重噴涂機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)人工勞 動(dòng)強(qiáng)度小、成本低和精確性好的優(yōu)點(diǎn)。
[0008] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種鏟車配重噴涂機(jī)器人，包括水平 設(shè)置、且用于裝載待噴涂工件的裝料車，安裝在所述裝料車上方的縱向軌道固定在噴涂房 頂、且位于待噴涂工件外圍的噴槍控制組件，以及配合安裝在所述噴槍控制組件上、且靠近 待噴涂工件的一側(cè)安裝有噴槍的齒條齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 所述噴槍控制組件，能夠控制噴槍的縱向進(jìn)給、升降、圍繞工件旋轉(zhuǎn)，調(diào)整噴槍與工件 之間距離，負(fù)責(zé)噴槍的工作姿態(tài)，調(diào)節(jié)噴槍與待噴涂面的夾角；所述齒條齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能 夠控制噴槍的直線運(yùn)動(dòng)。
[0009] 進(jìn)一步地，所述噴槍控制組件，包括豎直設(shè)置的立臂機(jī)構(gòu)，水平設(shè)置在所述立臂機(jī) 構(gòu)頂端的旋臂機(jī)構(gòu)，以及沿所述裝料車長度方向水平設(shè)置在所述旋臂機(jī)構(gòu)頂部的縱向進(jìn)給 機(jī)構(gòu)；所述齒條齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿裝料車的寬度方向安裝在立臂機(jī)構(gòu)靠近裝料車的一端。
[0010] 進(jìn)一步地，所述立臂機(jī)構(gòu)，包括豎直設(shè)置的立臂，沿所述立臂側(cè)棱設(shè)置的絲杠，以 及安裝在所述立臂頂端、且與絲杠配合連接的Z軸電機(jī)； 所述齒條齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿裝料車的寬度方向安裝在絲杠靠近裝料車的一端，所述旋臂 機(jī)構(gòu)水平設(shè)置在立臂頂端、且向裝料車長度方向第二側(cè)邊方向延伸；所述Z軸電機(jī)，能夠負(fù) 責(zé)噴槍的升降。
[0011] 進(jìn)一步地，所述旋臂機(jī)構(gòu)，包括水平設(shè)置在縱向進(jìn)給機(jī)構(gòu)下方的旋臂；所述旋臂與 立臂一體式設(shè)置，在旋臂遠(yuǎn)離立臂一端的端部具有向下彎伸的用作平衡的配重短臂。
[0012] 進(jìn)一步地，所述縱向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，包括沿所述裝料車長度方向水平設(shè)置在旋臂機(jī)構(gòu) 頂部的導(dǎo)軌組件，安裝在所述導(dǎo)軌組件上的Y軸進(jìn)給小車，安裝在所述Y軸進(jìn)給小車上的U 軸電機(jī)，以及安裝在所述導(dǎo)軌組件底部的Y軸電機(jī)； 所述Y軸電機(jī)，能夠負(fù)責(zé)縱向進(jìn)給；所述U軸電機(jī)，能夠負(fù)責(zé)圍繞工件旋轉(zhuǎn)。
[0013] 進(jìn)一步地，所述導(dǎo)軌組件，包括沿所述裝料車長度方向水平設(shè)置在噴涂房（圖中 未畫出）下方的矩形導(dǎo)軌，以及豎直向上且對稱地安裝在所述矩形導(dǎo)軌四角的用作連接噴 涂房頂?shù)膬蓪ωQ直擋臂。
[0014] 進(jìn)一步地，所述齒條齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括配合安裝在所述噴槍控制組件上的齒輪， 穿過所述齒輪、且靠近待噴涂工件的一側(cè)安裝有噴槍的齒條，安裝在所述齒輪處的X軸電 機(jī)，以及安裝在所述齒條靠近噴槍處的R軸電機(jī)； 所述X軸電機(jī)，能夠調(diào)整噴槍與工件之間距離；所述R軸電機(jī)，能夠負(fù)責(zé)噴槍的工作姿 態(tài)，調(diào)節(jié)噴槍與待噴涂面的夾角。
[0015] 進(jìn)一步地，所述裝料車，包括矩形底板，安裝在所述底板底部的運(yùn)輸輪，以及豎直 間隔安裝在所述矩形底板上表面、且用于支持待噴涂工件的多個(gè)支撐板。
[0016] 進(jìn)一步地，所述矩形底板，包括矩形外框，以及平行設(shè)置在所述矩形外框的一對長 邊之間的多個(gè)條板。
[0017] 本發(fā)明各實(shí)施例的鏟車配重噴涂機(jī)器人，由于包括水平設(shè)置、且用于裝載待噴涂 工件的裝料車，安裝在裝料車上、且位于待噴涂工件外圍的噴槍控制組件，以及配合安裝在 噴槍控制組件上、且靠近待噴涂工件的一側(cè)安裝有噴槍的齒條齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；噴槍控制組 件，能夠控制噴槍的縱向進(jìn)給、升降、圍繞工件旋轉(zhuǎn)，調(diào)整噴槍與工件之間距離，負(fù)責(zé)噴槍的 工作姿態(tài)，調(diào)節(jié)噴槍與待噴涂面的夾角；所述齒條齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠控制噴槍的直線運(yùn) 動(dòng)；從而可以克服現(xiàn)有技術(shù)中技術(shù)中至少存在人工勞動(dòng)強(qiáng)度大、成本高和精確性差的缺陷， 以實(shí)現(xiàn)人工勞動(dòng)強(qiáng)度小、成本低和精確性好的優(yōu)點(diǎn)。
[0018] 本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變 得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。
[0019] 下面通過附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
【附圖說明】
[0020] 附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā)明的實(shí) 施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中： 圖1為本發(fā)明鏟車配重噴涂機(jī)器人的第一立體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本發(fā)明鏟車配重噴涂機(jī)器人的第二立體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為本發(fā)明鏟車配重噴涂機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4為本發(fā)明鏟車配重噴涂機(jī)器人的右視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5為本發(fā)明鏟車配重噴涂機(jī)器人的左視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6為本發(fā)明鏟車配重噴涂機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021] 結(jié)合附圖，本發(fā)明實(shí)施例中附圖標(biāo)記如下： 1-導(dǎo)軌；2-Y軸進(jìn)給小車；3-U軸電機(jī)；4-旋臂；5-工件；6-噴槍；7-輸送車或裝料車； 8-X軸電機(jī)；9-齒條；IO-R軸電機(jī)；11-立臂；12-絲杠；13-Z軸電機(jī)；14-Y軸電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0022] 以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí) 施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0023] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，如圖1-圖6所示，提供了一種鏟車配重噴涂機(jī)器人。
[0024] 本實(shí)施例的鏟車配重噴涂機(jī)器人，包括水平設(shè)置、且用于裝載待噴涂工件(如工件 5)的裝料車(如裝料車7)，安裝在裝料車上方的縱向軌道固定在噴涂房頂（圖中未畫出房 頂)、且位于待噴涂工件外圍的噴槍控制組件，以及配合安裝在噴槍控制組件上、且靠近待 噴涂工件的一側(cè)安裝有噴槍(如噴槍6)的齒條齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；噴槍控制組件，能夠控制噴 槍的縱向進(jìn)給、升降、圍繞工件旋轉(zhuǎn)，調(diào)整噴槍與工件之間距離，負(fù)責(zé)噴槍的工作姿態(tài)，調(diào)節(jié) 噴槍與待噴涂面的夾角；齒條齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠控制噴槍的直線運(yùn)動(dòng)。
[0025] 其中，噴槍控制組件，包括豎直設(shè)置的立臂機(jī)構(gòu)，水平設(shè)置在立臂機(jī)構(gòu)頂端的旋臂 機(jī)構(gòu)，以及沿裝料車長度方向水平設(shè)置在所述旋臂機(jī)構(gòu)頂部的縱向進(jìn)給機(jī)構(gòu)；齒條齒輪驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)沿裝料車的寬度方向安裝在立臂機(jī)構(gòu)靠近裝料車的一端。
[0026] 具體地，立臂機(jī)構(gòu)，包括安裝在旋臂上、且豎直設(shè)置的立臂（如立臂11)，沿立臂側(cè) 棱設(shè)置的絲杠(如絲杠12)，以及安裝在立臂頂端、且與絲杠配合連接的Z軸電機(jī)(如Z軸電 機(jī)13);齒條齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿裝料車的寬度方向安裝在絲杠靠近裝料車的一端，旋臂機(jī)構(gòu)水 平設(shè)置