法允許MTU放置桌子接近其最終位置，而無須極度準確，極度準確可能對MTU來說是困難的。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以實現(xiàn)其他對接站的設(shè)計。
[0029]在另一個實施例中，本領(lǐng)域的技術(shù)人員已知，可以實現(xiàn)基于傳感器的方法以在工作單元中定位可運送容器。該基于傳感器的方法可使用視覺或位置傳感器(例如，接近傳感器)或本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何其他傳感器技術(shù)。還應(yīng)當理解，可以使用基于機械和基于傳感器的技術(shù)的組合以定位容器和/或工件。如上所述，可以直接定位工件，而無需定位可運送容器。
[0030]現(xiàn)參考圖3，圖3示出了在計算機系統(tǒng)22與用于在制造環(huán)境10中移動MTU 20a、20b的控制設(shè)備12a、14a、16a、18a和20c之間進行協(xié)調(diào)的流程圖30。
[0031]如方框32所示，當工作單元具有預(yù)定數(shù)目的剩余秒數(shù)來完成對該單元中的可運送容器的內(nèi)容的加工時，工作單元在方框34處控制設(shè)備與計算機系統(tǒng)22通信并請求將MTU20a或20b發(fā)送至該單元。一些情況下，在方框32中剩余的秒數(shù)在可以為零，例如，當發(fā)生工序錯誤并且應(yīng)該停止對當前工件的加工時。響應(yīng)于請求，在方框36處，計算機系統(tǒng)22找到可滿足請求的可用MTU。如果MTU沒有主動執(zhí)行或未被分配任務(wù)，則MTU “可用”。例如，在MTU成功執(zhí)行其任務(wù)，比如將工件、箱子、貨板等遞送至工作單元之后，MTU的狀態(tài)可以被改變?yōu)椤翱捎谩薄?br>[0032]計算機系統(tǒng)22在其內(nèi)存中具有信息以用來找到可用MTU。該信息包括每個MTU的當前狀態(tài)、用于MTU移動的路網(wǎng)和交通規(guī)則。路網(wǎng)定義了 MTU遵循的車道/路徑。交通規(guī)則例如定義了必要時車道/路徑的單行方向，以及在可能的沖突情況下哪個MTU擁有通行權(quán)。
[0033]參考圖4，圖4示出了計算機系統(tǒng)22使用的用來找到待發(fā)送至工作單元的MTU的一個實施例的流程圖。在方框78處，計算機系統(tǒng)22接收來自工作單元12、14、16或18的請求以發(fā)送MTU。在方框80處，計算機系統(tǒng)22響應(yīng)于來自工作單元的請求，從MTU群體中創(chuàng)建可用MTU列表，MTU群體即MTU總數(shù)，N。計算機系統(tǒng)22基于每個MTU的當前狀態(tài)創(chuàng)建列表。在方框82處，計算機系統(tǒng)22基于一些因素來計算可用MTU的性能指標并對其排等級，這些因素比如每個MTU的狀態(tài)、路網(wǎng)和交通規(guī)則。這可以和只對那些沒有運載可運送容器的MTU排等級一樣簡單，并且基于距工作單元的距離對它們排等級。給最近的MTU等級1，給最遠的MTU最高數(shù)值等級。在方框84處，計算機系統(tǒng)選擇最低等級(等級I)的MTU并將該MTU發(fā)送至請求MTU的工作單元。
[0034]返回圖3，在方框38處，將可用的MTU 20a或20b發(fā)送至請求MTU的工作單元。在方框40處，請求MTU的工作單元使用其控制設(shè)備使得計算機系統(tǒng)22獲知是否正確地完成了即將或正在完成的工作(見方框32)。眾所周知，工作單元可以通過多種方式、比如使用視覺系統(tǒng)來做出這樣的確定，或者可以在工作單元工具上結(jié)合比如通過/不通過量規(guī)的測試系統(tǒng)，以確定工作是否正確完成。
[0035]判定方框42基于從請求MTU 20a或20b的工作單元接收到的信息詢問在該單元處的工作是否正確完成。如果在該單元處的工作沒有正確完成，即，在制造工序中出現(xiàn)錯誤，那么，在方框44處，計算機系統(tǒng)22將命令發(fā)送至與工作相關(guān)聯(lián)的MTU 20b的控制設(shè)備22c，以使該MTU將具有未正確完成的工作的可運送容器移動至再加工站(例如，手動站18，其中，人將未正確完成的工作正確完成)?？商鎿Q地，取決于工序錯誤，MTU可以將可運送容器移動至處理區(qū)。針對該工件的流程然后結(jié)束。
[0036]如果工作正確完成，則在判定方框54處計算機系統(tǒng)確定是否針對在工作流程中正在加工的工件的所有工序都已完成。如果確定不再存在對工件執(zhí)行的工序，則計算機系統(tǒng)22在方框56處命令相關(guān)聯(lián)的MTU 20b將在其上具有已完成的工件的可運送容器移動至工作流程中的下一階段，該下一階段可以是裝運位置，并且針對該工件的流程結(jié)束。工作流程中的下一階段還可以是倉庫，其中將完成的工件保留在庫存中，從而例如，其可以在工作單元關(guān)閉進行維護時被用于履行訂單。
[0037]如果計算機系統(tǒng)在判定方框54處確定仍對該工件執(zhí)行的工序，那么流程前進至方框46。在方框46處，計算機系統(tǒng)22檢查將接收已完成工作的下一個工作單元以觀察是否該單元已經(jīng)準備好接收具有正確完成工作的可運送容器。計算機系統(tǒng)22在制造環(huán)境10中保持工作單元12、14、16和18的連續(xù)更新的狀態(tài)記錄，以及在環(huán)境10中的工作單元與由該工作單元執(zhí)行的工作的關(guān)系。
[0038]在判定方框48處，計算機系統(tǒng)22確定在工作流程中的下一個工作單元12或14或16或18是否準備好接收正確完成的工作。如果計算機系統(tǒng)22通過查詢工作流程中的下一個工作單元的控制設(shè)備確定下一個單元沒有準備好接收該工作，那么在方框50處，計算機系統(tǒng)22命令MTU控制單元20c使相關(guān)聯(lián)的MTU 20b將具有正確完成工作的可運送容器移動至緩沖站，圖1中26，在緩沖站中存放完成的工作直到工作流程中的下一個工作單元準備好接收工作。工作流程然后返回至方框46。
[0039]如果計算機系統(tǒng)22確定工作流程中的下一個工作單元準備好接收正確完成的工作，那么，在方框52處，計算機系統(tǒng)命令相關(guān)聯(lián)的MTU控制設(shè)備20c，使MTU 20b將具有正確完成的工作的可運送容器移動至工作流程中的針對該工件的下一個工作單元，并且針對該工件的工作流程結(jié)束。
[0040]參考圖8，圖8示出了用于協(xié)調(diào)通過MTU將輸入工件遞送至工作單元的流程圖。輸入工件為那些被添加到主工件或主組件的工件(例如，鉚釘、螺母或螺栓)。將這些工件遞送至可運送容器上，該可運送容器可以是以桌子、箱子、托盤、貨板等形式。如方框100中所示，當工作單元在容器中具有預(yù)定數(shù)量的輸入工件剩余時，在方框102處產(chǎn)生對計算機系統(tǒng)22的請求，將MTU發(fā)送至單元。響應(yīng)于該請求，在方框104處，計算機系統(tǒng)找到可滿足該請求的可用MTU，并且在方框106處，系統(tǒng)22將該MTU發(fā)送至該單元。如方框108中所示，通過計算機系統(tǒng)22命令MTU將工作單元容器移動至存儲位置或待由輸入工件填裝的位置。在方框110中，MTU或等待容器被填裝，或拿起貯存有輸入工件的另一個容器。如方框112中所示，命令MTU將容器移動至工作單元。
[0041]現(xiàn)參考圖7，圖7示出了待加工工件和/或已完成工件被存儲在的倉庫位置68、工作單元被定位在的制造位置70、和已完成的工作被裝箱以便裝運給顧客的裝運位置72之間關(guān)系的框圖。應(yīng)當理解，一些實施配置可以具有任意這些類型的位置中的一個或多個，或者具有由存儲位置所取代的裝運位置。
[0042]應(yīng)當理解，眾多標準化的設(shè)備可被用于所述柔性的生產(chǎn)制造環(huán)境中。標準化的設(shè)備包括但不限于機器人、移動運送單元和可運送容器，并且提供該制造環(huán)境的高度柔性本質(zhì)。當在制造環(huán)境中存在工序流程的改變時，將必須做出的主要改變是對規(guī)劃軟件的更新，而幾乎不或無硬件改變。對軟件的更新會包括對路徑的改變，必要時規(guī)劃以添加或移除工作單元。可能需要的硬件改變可能包括工具更換，其不論遞送方式如何都會被要求，或添加或移除移動平臺與可運送容器。因此，該標準化設(shè)備的使用允許從一個生產(chǎn)流程快速改變至另一個生產(chǎn)流程。
[0043]同樣應(yīng)當理解:
[0044]在機器人、硬自動化或手動工作單元中執(zhí)行的工序可以包括清洗、噴涂、鍍膜或表面處理；
[0045]當工作單元中的一個將制造工序從該單元正在執(zhí)行的工序改變到該單元能夠執(zhí)行的一個或多個制造工序中的另一個工序時，計算機系統(tǒng)將有關(guān)待執(zhí)行的制造工序的信息傳送給該工作單元，其中所傳送的信息可以是與單元工序相關(guān)聯(lián)的軟件的改變。制造工序中的改變可要求改變單元使用的工具以執(zhí)行工作、和MTU路線選擇調(diào)度中的改變；
[0046]由一個或多個工作單元執(zhí)行的一個或多個待執(zhí)行的制造工序具有不同的流程，這允許同時制造多個工件。
[0047]制造工序流程可以是對工件執(zhí)行至少一個制造工序的一個或多個工作單元之一，并且還可以包括在一個或多個工作單元之一已經(jīng)對工件執(zhí)行了至少一個制造工序后，添加工作單元中的另一工作單元以對工件執(zhí)行另一制造工序。添加另一工作單元可以要求軟件改變以更新MTU的路線選擇調(diào)度，要求軟件更新以添加在新工作單元處待執(zhí)行的任務(wù)，以及還要求添加至新工作單元的工具；以及
[0048]第一制造工序流程，其具有兩個或更多工作單元，每個工作單元對工件執(zhí)行至少一個制造工序，該第一制造工序流程可以被改變?yōu)榈诙圃旃ば蛄鞒?，其要求具有在用于MTU的路線選擇調(diào)度中做出的任何所需相關(guān)聯(lián)改變的更少的工作單元。