本實用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種噴漆機(jī)器人及其機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，越來越多的加工工藝都由工業(yè)機(jī)器人來完成。例如，噴漆工藝。為了對工件外部噴漆均勻，傳統(tǒng)的噴漆機(jī)器人一般在支架上設(shè)置多個噴嘴，且多個噴嘴圍成一個環(huán)形區(qū)域。當(dāng)工件同該環(huán)形區(qū)域時，多個噴嘴同時工作，完成噴漆。

雖然，這種傳統(tǒng)的噴漆機(jī)器人效率較高。但是，由于設(shè)置有多個噴嘴，使得整機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且占用體積較大，進(jìn)而導(dǎo)致傳統(tǒng)的噴漆機(jī)器人機(jī)動性較差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡單，體積較小的噴漆機(jī)器人及其機(jī)械臂。

一種機(jī)械臂，包括多個連桿，所述連桿的一端設(shè)置有連接頭，且所述連桿上沿其延伸方向開設(shè)有長條形的滑槽，所述多個連接桿通過所述連接頭與所述滑槽的配合依次首尾連接；

其中，一個所述連桿的連接頭可操作地滑動設(shè)置于相鄰的所述連桿的滑槽內(nèi)，以使相鄰的兩個連桿可相對滑動及轉(zhuǎn)動。

一種噴漆機(jī)器人，包括：

支架，所述支架包括橫桿及垂直設(shè)置于所述橫桿兩端的支腳，所述橫桿上沿其延伸方向設(shè)置有噴漆導(dǎo)軌；

如上述優(yōu)選實施例中所述的機(jī)械臂，且所述機(jī)械臂的一端可滑動地安裝于所述噴漆導(dǎo)軌上；及

噴漆組件，包括油漆盒、導(dǎo)管及噴嘴，所述油漆盒安裝于所述支架上，所述噴嘴固定于所述機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述噴漆導(dǎo)軌的一端，且所述噴嘴通過所述導(dǎo)管與所述油漆盒連通。

在一個優(yōu)選實施例中，所述橫桿呈圓弧形且朝背向所述支腳的方向突出，以使所述支架呈U形。

在一個優(yōu)選實施例中，所述支架還包括進(jìn)給導(dǎo)軌，所述進(jìn)給導(dǎo)軌位于兩個所述支腳之間，且所述進(jìn)給導(dǎo)軌的延伸方向與所述噴漆導(dǎo)軌的延伸方向垂直。

在一個優(yōu)選實施例中，所述機(jī)械臂的一端通過萬向節(jié)安裝于所述噴漆導(dǎo)軌上。

在一個優(yōu)選實施例中，所述油漆盒可滑動地安裝于所述噴漆導(dǎo)軌上并與所述機(jī)械臂聯(lián)動。

在一個優(yōu)選實施例中，所述導(dǎo)管為可拉伸的彈性波紋管。

在一個優(yōu)選實施例中，還包括吹風(fēng)機(jī)，所述吹風(fēng)機(jī)安裝于所述機(jī)械臂設(shè)有所述噴嘴的一端，且所述吹風(fēng)機(jī)的出風(fēng)方向與所述噴嘴的噴漆方向呈銳角。

在一個優(yōu)選實施例中，還包括驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置與所述連桿傳動連接，用于驅(qū)動相鄰的兩個連桿進(jìn)行相對滑動及轉(zhuǎn)動。

在一個優(yōu)選實施例中，還包括與所述驅(qū)動裝置通訊連接，并根據(jù)移動指令控制驅(qū)動裝置運行的控制器，所述驅(qū)動裝置在所述控制器的控制下驅(qū)動所述連桿滑動預(yù)設(shè)距離和/或轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度。

上述噴漆機(jī)器人及其機(jī)械臂，噴嘴通過機(jī)械臂安裝于支架上，而機(jī)械臂由多個可相對滑動及轉(zhuǎn)動的連桿構(gòu)成。因此，機(jī)械臂可通過相鄰兩個連桿相對轉(zhuǎn)動及滑動在多種折疊狀態(tài)之間切換，從而帶動噴嘴移動。當(dāng)需要對工件噴漆時，通過使機(jī)械臂沿噴漆導(dǎo)軌滑動并調(diào)節(jié)折疊狀態(tài)變化便可帶動噴嘴對工件表面的各處進(jìn)行噴漆。在上述噴漆機(jī)器人中，可只需安裝一個或少量的噴嘴，通過機(jī)械臂的滑動及折疊狀態(tài)的切換便可實現(xiàn)對工件表面噴漆。因此，上述噴漆機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，體積較小。

附圖說明

圖1為本實用新型一個實施例中噴漆機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示噴漆機(jī)器人中機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了便于理解本實用新型，下面將參照相關(guān)附圖對本實用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實用新型的較佳實施例。但是，本實用新型可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本實用新型的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

如圖1及圖2所示，本實用新型一個實施例中的噴漆機(jī)器人100包括支架110、機(jī)械臂120及噴漆組件130。

支架110由金屬制成，其支撐作用。支架110包括橫桿111及垂直設(shè)置于橫桿111兩端的支腳113。橫桿111沿其延伸方向設(shè)置有噴漆導(dǎo)軌（圖未示）。

在本實施例中，橫桿111呈圓弧形且朝背向支腳113的方向突出，以使支架110呈U形。

進(jìn)一步的，支架110還包括進(jìn)給導(dǎo)軌115。進(jìn)給導(dǎo)軌115位于兩個支腳113之間，且進(jìn)給導(dǎo)軌115的延伸方向與噴漆導(dǎo)軌的延伸方向垂直。

進(jìn)給導(dǎo)軌115用于待噴漆工件進(jìn)給及移動，可使得待噴漆工件在噴漆過程中保持姿態(tài)穩(wěn)定。

機(jī)械臂120包括多個連桿121。連桿121的一端設(shè)置有連接頭1212，且在連桿121上沿其延伸方向開設(shè)有長條形的滑槽1214，多個連接桿通過連接頭1212與滑槽1214的配合依次首尾連接。

其中，一個連桿121的連接頭1212可操作地滑動設(shè)置于相鄰的連桿121的滑槽1214內(nèi)，以使相鄰的兩個連桿121可相對滑動及轉(zhuǎn)動。因此，機(jī)械臂120可通過相鄰兩個連桿121相對轉(zhuǎn)動及滑動在多種折疊狀態(tài)之間切換。

機(jī)械臂120的一端可滑動地安裝于噴漆導(dǎo)軌上。具體在本實施例中，機(jī)械臂120的一端通過萬向節(jié)安裝于噴漆導(dǎo)軌上。因此，機(jī)械臂120可相對于支架110進(jìn)行全方位的旋轉(zhuǎn)。

噴漆組件130包括油漆盒131、導(dǎo)管133及噴嘴135。油漆盒131安裝于支架110上，噴嘴135固定于機(jī)械臂120遠(yuǎn)離噴漆導(dǎo)軌的一端，且噴嘴135通過導(dǎo)管133與所述油漆盒131連通。

當(dāng)需要對工件噴漆時，通過使機(jī)械臂120沿噴漆導(dǎo)軌滑動并調(diào)節(jié)折疊狀態(tài)變化便可帶動噴嘴135對工件表面的各處進(jìn)行噴漆。

在本實施例中，油漆盒131可滑動地安裝于噴漆導(dǎo)軌上并與機(jī)械臂120聯(lián)動。

因此，機(jī)械臂120在噴漆導(dǎo)軌滑動時，可帶動油漆盒131一齊滑動，從而使油漆盒131與噴嘴135的相對位置在較小的范圍內(nèi)變化，從而減小所需導(dǎo)管133的長度，有效避免導(dǎo)管133因過長而纏繞。

進(jìn)一步的，在本實施例中，導(dǎo)管133為可拉伸的彈性波紋管。因此，當(dāng)機(jī)械臂120的折疊狀態(tài)改變而使噴嘴135與油漆盒131距離變大時，導(dǎo)管133克發(fā)生彈性拉伸，已實現(xiàn)供。而當(dāng)機(jī)械臂120復(fù)位時，導(dǎo)管133則可恢復(fù)至初始狀態(tài)，從而進(jìn)一步的防止纏繞。

在本實施例中，噴漆機(jī)器人100還包括吹風(fēng)機(jī)140。吹風(fēng)機(jī)140安裝于機(jī)械臂120設(shè)有噴嘴135的一端，且吹風(fēng)機(jī)140的出風(fēng)方向與噴嘴135的噴漆方向呈銳角。

吹風(fēng)機(jī)140可加速油漆的風(fēng)干速度。而且，由于風(fēng)方向與噴漆方向呈一定夾角。因此，在機(jī)械臂120帶動噴嘴135進(jìn)行噴漆的過程中，可實現(xiàn)前面噴漆，后面緊接著進(jìn)行吹干，從而提升了工件上漆的效率。

在本實施例中，噴漆機(jī)器人100還包括驅(qū)動裝置（圖未示）。驅(qū)動裝置與連桿121傳動連接，用于驅(qū)動相鄰的兩個連桿121進(jìn)行相對滑動及轉(zhuǎn)動。

驅(qū)動裝置可以是電機(jī)、液壓系統(tǒng)等。驅(qū)動裝置可驅(qū)動每個連桿121滑動預(yù)設(shè)的距離或轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)的角度，從而使機(jī)械臂120處于所需的折疊狀態(tài)。

進(jìn)一步的，在本實施例中，噴漆機(jī)器人100還包括與驅(qū)動裝置通訊連接，并根據(jù)移動指令控制驅(qū)動裝置運行的控制器（圖未示）。驅(qū)動裝置在控制器的控制下驅(qū)動連桿121滑動預(yù)設(shè)距離和/或轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度。

具體的，控制器可以是單片機(jī)，或嵌入預(yù)設(shè)指令的處理器。控制器可向驅(qū)動裝置發(fā)出脈沖控制信號，從而使驅(qū)動裝置按照移動指令驅(qū)動連桿121滑動或轉(zhuǎn)動。

上述噴漆機(jī)器人100，噴嘴135通過機(jī)械臂120安裝于支架110上，而機(jī)械臂120由多個可相對滑動及轉(zhuǎn)動的連桿121構(gòu)成。因此，機(jī)械臂120可通過相鄰兩個連桿121相對轉(zhuǎn)動及滑動在多種折疊狀態(tài)之間切換，從而帶動噴嘴135移動。當(dāng)需要對工件噴漆時，通過使機(jī)械臂120沿噴漆導(dǎo)軌滑動并調(diào)節(jié)折疊狀態(tài)變化便可帶動噴嘴135對工件表面的各處進(jìn)行噴漆。在上述噴漆機(jī)器人100中，可只需安裝一個或少量的噴嘴135，通過機(jī)械臂120的滑動及折疊狀態(tài)的切換便可實現(xiàn)對工件表面噴漆。因此，上述噴漆機(jī)器人100的結(jié)構(gòu)簡單，體積較小。

以上所述實施例僅表達(dá)了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實用新型的保護(hù)范圍。因此，本實用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。