本發(fā)明公開了一種新型的串-并聯(lián)式噴涂機(jī)器人

背景技術(shù)：

相較于傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人在運(yùn)動精度、速度、剛度、輕量化、動態(tài)響應(yīng)特性、誤差控制等方面都有更為優(yōu)異的性能，因此在對運(yùn)動軌跡有較高要求的工業(yè)領(lǐng)域中，比如對表面不規(guī)則件進(jìn)行噴涂工作，并聯(lián)機(jī)器人具有更好的應(yīng)用前景。目前市場上或者專利中出現(xiàn)的并聯(lián)噴涂機(jī)器人由于動力源、傳動系統(tǒng)的限制，只能對較小范圍區(qū)域進(jìn)行噴涂，對于大型表面不規(guī)則區(qū)域的噴涂，比如車身部件，這些噴涂機(jī)器人將難以適應(yīng)。目前一些方案采用一個大型龍門式的工作臺，在工作臺上的上下左右各個區(qū)域分別放置并聯(lián)噴涂機(jī)器人，每個機(jī)器人負(fù)責(zé)對應(yīng)一部分車身區(qū)域進(jìn)行噴涂。這種方案可以實現(xiàn)對大型工件的噴涂，但存在工作臺龐大、噴涂機(jī)器人數(shù)量多、總體造價高、柔性差等缺點(diǎn)，而且還需要考慮各機(jī)器人交叉區(qū)域的噴涂質(zhì)量等技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于上述情況，本發(fā)明提出一種能實現(xiàn)空間三自由度運(yùn)動的并聯(lián)噴涂裝置和一個能實現(xiàn)平面兩軸大范圍位移的移動工作臺相結(jié)合的方案，工作時通過工作臺兩方向的長絲杠導(dǎo)軌做大范圍位移，并通過三自由度并聯(lián)裝置調(diào)整噴頭姿態(tài)及噴距，使噴頭始終垂直于工件表面并保持恒定距離進(jìn)行噴涂工作，實現(xiàn)對不規(guī)則表面任意點(diǎn)的噴涂。

在傳動系統(tǒng)上，現(xiàn)有的串聯(lián)噴涂機(jī)器人多采用諧波減速器對電機(jī)輸出進(jìn)行速度變換，再通過齒輪齒條、桿組零件等一系列比較長的傳動系實現(xiàn)終端預(yù)定的軌跡運(yùn)動，本發(fā)明采用伺服電機(jī)輸出動力到驅(qū)動螺母，驅(qū)動螺母直接驅(qū)動滾珠絲杠的短傳動系傳動，無需諧波減速器，并且絲杠部分在功能上又是連接噴涂頭的連桿，大大簡化了結(jié)構(gòu)。由于移動平臺可以利用絲杠導(dǎo)軌進(jìn)行兩軸大范圍移動，并聯(lián)機(jī)構(gòu)只需負(fù)責(zé)噴頭的姿態(tài)和噴距的調(diào)整，運(yùn)動范圍小，故外型尺寸小，重量輕，從而可進(jìn)一步減小成本，簡化傳動。

移動平臺的設(shè)計采用了穩(wěn)定性、精確性、傳動剛度比較好的滾珠絲杠傳動，同時同步帶、滾珠絲杠直線導(dǎo)軌滑臺模組等結(jié)構(gòu)的采用進(jìn)一步簡化了傳動機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下

一種串-并聯(lián)式噴涂機(jī)器人，由能實現(xiàn)平面兩自由度大范圍位移的移動平臺機(jī)構(gòu)和能實現(xiàn)空間三自由度作業(yè)的噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)組成；所述的噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)和移動平臺機(jī)構(gòu)相互配合，從而完成整個噴涂過程五個自由度的運(yùn)動要求；所述的移動平臺機(jī)構(gòu)由一個水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)和一個豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成，可以實現(xiàn)噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)在水平方向(y方向)和豎直方向(z方向)的移動。

所述的噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)由一個動平臺、四個鉸鏈、四個滾珠絲杠和一個定平臺組成；動平臺上安裝有噴頭，四個滾珠絲杠通過四個支鏈連接動、定平臺，動平臺與四個支鏈以球副形式連接，定平臺上安裝有四個噴涂電機(jī)單元；所述的四個噴涂電機(jī)單元包括四個噴涂電機(jī)，所述的噴涂電機(jī)各自驅(qū)動一個主動齒輪，主動齒輪與從動齒輪嚙合傳動，從動齒輪通過空心軸帶動法蘭盤旋轉(zhuǎn)，法蘭盤帶動相應(yīng)的絲杠螺母旋轉(zhuǎn)，絲杠螺母驅(qū)動對應(yīng)的絲杠伸縮，從而帶動動平臺實現(xiàn)x方向的移動和繞y、z軸的轉(zhuǎn)動，使噴頭能進(jìn)行空間三個自由度的運(yùn)動。

進(jìn)一步的，所述水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括一個底座，在所述的底座設(shè)有交流伺服電機(jī)i，所述的交流伺服電機(jī)i通過聯(lián)軸器與一個水平設(shè)置的滾珠絲杠i連接，滾珠絲杠i前后端固定在前后軸承座上，滾珠絲杠i上配有兩個前后絲杠螺母i，豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)的底板和兩個絲杠螺母i固定連接，通過交流伺服電機(jī)i驅(qū)動滾珠絲杠i，絲杠螺母i帶動豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)的底板進(jìn)行水平方向上的位移。

進(jìn)一步的，所述的底板底部裝有六個滑塊，左右兩側(cè)各有三個，在裝置水平移動過程中與底座的左右導(dǎo)軌配合導(dǎo)向。

進(jìn)一步的，所述豎直機(jī)構(gòu)包括左、右豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)兩部分，通過左右兩個滾珠絲杠ii的同步運(yùn)動實現(xiàn)所述的噴涂平臺在y軸上的精確位移，左右兩個滾珠絲杠ii的運(yùn)動均由兩個從動同步帶輪傳入。

進(jìn)一步的，所述左豎直機(jī)構(gòu)包括一個電機(jī)ii，電機(jī)ii通過聯(lián)軸器帶動軸上的兩個主動同步帶輪同速轉(zhuǎn)動，這兩個主動同步帶輪分別引出長短兩條同步帶與左右機(jī)構(gòu)上的左右兩個滾珠絲杠ii從動帶輪配合，實現(xiàn)左右絲杠的等速轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步的，所述豎直機(jī)構(gòu)上的滾珠絲杠ii兩側(cè)均裝有導(dǎo)軌。

進(jìn)一步的，在所述的定平臺的兩側(cè)固連的滑塊，在所述的滑塊中安裝有中間穿透的螺母，所述的螺母與兩個滾珠絲杠ii配合傳動，且滑塊的左右兩側(cè)設(shè)有與豎直機(jī)構(gòu)上的左、右導(dǎo)軌配合的導(dǎo)槽。

進(jìn)一步的，所述的絲杠螺母為滾珠絲杠驅(qū)動螺母，其外圈與機(jī)體固連，內(nèi)圈進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運(yùn)動，從而實現(xiàn)對支鏈的伸縮驅(qū)動。

進(jìn)一步的，為實現(xiàn)所述動平臺三自由度運(yùn)動，四個電機(jī)不與定平臺固連。上、右、下側(cè)噴涂電機(jī)單元的電機(jī)座通過兩側(cè)的滾動軸承和電機(jī)支架相連，從而噴涂電機(jī)單元可以繞電機(jī)支架進(jìn)行轉(zhuǎn)動，左側(cè)的噴涂電機(jī)單元除了具有以上三個電機(jī)單元的結(jié)構(gòu)安裝外，其電機(jī)座下部還通過一個滾動軸承和定平臺連接，使所述的左側(cè)噴涂單元可以繞電機(jī)座軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這樣設(shè)計的目的是為了讓動平臺能夠同時進(jìn)行兩個方向的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對噴頭姿態(tài)的靈活調(diào)整。

本發(fā)明的整體工作過程如下：

本發(fā)明可以適應(yīng)大型不規(guī)則零部件的表面噴涂，如車身噴涂，其工作過程如下：

1、水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)上的滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，絲杠螺母在滑塊導(dǎo)軌導(dǎo)向下帶動底板運(yùn)動，實現(xiàn)安裝在底板上的豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)和噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)到達(dá)噴涂區(qū)域的y軸坐標(biāo)點(diǎn)。

2、豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)通過同步帶傳動實現(xiàn)左右絲杠的同步運(yùn)動，在滾珠絲杠直線導(dǎo)軌滑臺模組的作用下，噴涂作業(yè)平臺到達(dá)噴涂區(qū)域的z軸坐標(biāo)點(diǎn)。

3、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的四個電機(jī)啟動，通過定平臺上四根絲杠支鏈的伸縮運(yùn)動，實現(xiàn)動平臺在x方向上的移動和繞y，z軸的轉(zhuǎn)動三個自由度的運(yùn)動，實現(xiàn)噴頭的姿態(tài)控制和噴距調(diào)整。

4、上述并聯(lián)機(jī)構(gòu)的3自由度和移動平臺的2自由度在主控程序的控制下協(xié)同運(yùn)動，實現(xiàn)對不規(guī)則表面的精準(zhǔn)噴涂。

本發(fā)明的有益效果如下：

1、本發(fā)明的串-并聯(lián)式噴涂機(jī)器人將平面大范圍移動和空間多自由度轉(zhuǎn)動相結(jié)合，實現(xiàn)對大型噴涂件空間任意不規(guī)則區(qū)域的噴涂。

2、移動平臺結(jié)構(gòu)簡單，反應(yīng)迅速，水平和豎直方向上的滾珠絲杠傳動能快速準(zhǔn)確地定位至噴涂區(qū)域的平面坐標(biāo)。

3、噴涂作業(yè)平臺能實現(xiàn)空間三自由度的精確噴涂，且無需復(fù)雜傳動系統(tǒng)及諧波減速器等高成本設(shè)備，機(jī)構(gòu)簡單，造價低。

4、相較于龍門式多噴頭的噴涂機(jī)器人，本發(fā)明更加輕量化，且控制靈活方便。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本申請的進(jìn)一步理解，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當(dāng)限定。

圖1噴涂機(jī)器人整體圖；

圖2移動平臺整體結(jié)構(gòu)圖；

圖3水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)圖；

圖4水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)底板裝配圖；

圖5左豎直主運(yùn)動機(jī)構(gòu)圖；

圖6右豎直從動機(jī)構(gòu)圖；

圖7左右豎直機(jī)構(gòu)的同步帶連接圖；

圖8噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)圖；

圖9噴涂定平臺和移動平臺連接圖；

圖10噴涂電機(jī)單元傳動系統(tǒng)圖；

圖11噴涂電機(jī)單元傳動裝配圖；

圖12上、右、下側(cè)噴涂電機(jī)單元安裝圖；

圖13上、右、下側(cè)噴涂電機(jī)電機(jī)座零件圖；

圖14左側(cè)噴涂電機(jī)單元安裝圖；

圖15左側(cè)噴涂單元電機(jī)座零件圖；

圖中：11噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)、12移動平臺機(jī)構(gòu)；

21水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)、22左豎直主運(yùn)動機(jī)構(gòu)、23右豎直從動機(jī)構(gòu)、24上部連接板、25同步帶傳動系；

31交流伺服電機(jī)、32聯(lián)軸器、33底座滾珠絲杠、34前軸承座、35后軸承座、36電機(jī)座、37和39絲杠螺母、38底板、310和311左右絲桿導(dǎo)軌；

41底板滑塊；

51主運(yùn)動電機(jī)、52豎直方向運(yùn)動電機(jī)、53聯(lián)軸器、54上主動同步帶輪、55下主動同步帶輪、56連接架、57同步帶輪軸、58下支撐架、59左同步帶從動輪、510滾動升降絲杠、511和512左右升降導(dǎo)軌、513絲杠軸承座、514左豎直板；

61右從動同步帶輪、62下支撐架、63滾珠升降絲杠、64右豎直板、65和66左右升降導(dǎo)軌、67絲杠軸承座；

71短同步帶、72左從動同步帶輪、73長同步帶、74右從動同步帶；

81定平臺、82滾珠絲杠支鏈、83動平臺、84動平臺球副、85噴頭、86上側(cè)噴涂電機(jī)單元、87連接滑塊、88左側(cè)噴涂電機(jī)單元；

101噴涂電機(jī)、102主動齒輪、103從動齒輪、104法蘭盤、105空心軸、106滾動軸承；

111絲杠螺母；121電機(jī)支架、122上側(cè)噴涂電機(jī)座；141左側(cè)噴涂電機(jī)座；151電機(jī)座下部滾動軸承。

具體實施方式

應(yīng)該指出，以下詳細(xì)說明都是例示性的，旨在對本申請?zhí)峁┻M(jìn)一步的說明。除非另有指明，本文使用的所有技術(shù)和科學(xué)術(shù)語具有與本申請所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員通常理解的相同含義。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請的示例性實施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明：

一、串-并聯(lián)式噴涂機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)

如圖1所示，本發(fā)明噴涂機(jī)器人采用兩自由度平面移動平臺+三自由度并聯(lián)噴涂工作平臺的形式，可以分為噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)11和移動平臺機(jī)構(gòu)12。

二、移動平臺機(jī)構(gòu)

如圖2所示，移動平臺整體結(jié)構(gòu)由水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)21、左豎直主運(yùn)動機(jī)構(gòu)22、右豎直從動機(jī)構(gòu)23、上部連接板24、下同步帶裝配25組成，其傳動均是由電機(jī)驅(qū)動絲杠來完成。該移動作業(yè)部分可以實現(xiàn)兩個方向(y、z方向)的移動。

如圖3所示，裝置的底座上布置有水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)，其傳動系統(tǒng)組成為：交流伺服電機(jī)31通過聯(lián)軸器32與滾珠絲杠33連接，滾珠絲杠33兩端固定在前后軸承座34、35上，而電機(jī)則固定在與底座相對固定的電機(jī)座36上。

整個傳動過程為：電機(jī)31轉(zhuǎn)動通過聯(lián)軸器32帶動滾珠絲杠33轉(zhuǎn)動，固定在豎直支撐部分的絲杠螺母37、39把滾珠絲杠33的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為水平方向的移動，從而實現(xiàn)機(jī)器人在y軸方向的移動。如圖4所示，底板38和絲杠螺母37、39固定連接，底板底部裝有六個滑塊41，與左右導(dǎo)軌311、310配合導(dǎo)向。當(dāng)滾動絲杠運(yùn)動時，底板帶動上部的豎直框架和噴涂作業(yè)平臺進(jìn)行水平方向上的精確位移。

噴涂平臺11主要通過左右豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)的兩個滾珠絲杠同步運(yùn)動實現(xiàn)z軸的精確位移；其中左豎直機(jī)構(gòu)是主運(yùn)動機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)如圖5所示，主運(yùn)動電機(jī)模塊51如放大圖所示，傳動過程為：電機(jī)52通過聯(lián)軸器53帶動軸57轉(zhuǎn)動，從而帶動軸上的兩個同步帶輪54、55同速轉(zhuǎn)動，上述的各個零部件通過連接架56進(jìn)行裝配固定，左豎直機(jī)構(gòu)的同步帶從動輪59和電機(jī)模塊51的上同步帶輪54連接，使和同步帶輪軸連接的滾動絲杠510旋轉(zhuǎn)，左豎直板514上裝有左右導(dǎo)軌511、512以實現(xiàn)與噴涂作業(yè)平臺的配合，從而實現(xiàn)定平臺在豎直方向的移動。滾珠絲杠傳動與同步帶傳動相結(jié)合，使得整個傳動系統(tǒng)傳動精度高、傳動效率高，且整個傳動系統(tǒng)簡單、實用。

右豎直從動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與左側(cè)的豎直主動機(jī)構(gòu)大體對稱，如圖6所示，但沒有電機(jī)驅(qū)動模塊，并且從動同步帶輪61的位置較豎直主動機(jī)構(gòu)的同步帶輪59靠下，以錯開同步帶。其他各部分的零部件為，連接架62，滾珠絲杠63，左右絲杠導(dǎo)軌65、66，軸承座67，豎直連接板64。

如圖7所示，左豎直機(jī)構(gòu)的電機(jī)模塊中，上同步帶輪54通過短同步帶71和左豎直主動機(jī)構(gòu)上的從動帶輪72連接，下同步帶輪55通過長同步帶73和右豎直從動機(jī)構(gòu)的從動帶輪74連接。同一軸上兩個主動同步帶輪54、55的轉(zhuǎn)速相同，由于同步帶傳動的轉(zhuǎn)速一致性，從動同步帶輪72、74的轉(zhuǎn)速也相同，從而左右兩邊豎直機(jī)構(gòu)上的滾珠絲杠510和63都以相同的速度回轉(zhuǎn)。

三、噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)

如圖8所示，噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)由一個動平臺83、四個滾珠絲杠支鏈82和一個定平臺81組成。動平臺83上安裝有噴頭85，四個滾珠絲杠組成的支鏈與動平臺以球副84鉸接，定平臺上安裝有四個驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動的電機(jī)單元86，動平臺83和定平臺81通過四個絲杠支鏈連接。噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)的噴涂過程通過定平臺的四個電機(jī)單元86驅(qū)動四個滾珠絲杠82，實現(xiàn)四個絲杠82的伸縮，從而帶動動平臺83實現(xiàn)一個方向(x方向)的移動、繞y,z軸的轉(zhuǎn)動，使得噴頭85完成三個自由度的運(yùn)動。

如圖9所示，噴涂作業(yè)平臺和左側(cè)豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)的連接采用滾珠絲杠510與滾動摩擦導(dǎo)軌511、512相結(jié)合的裝置——滾珠絲杠直線導(dǎo)軌滑臺模組。即和定平臺固連的滑塊87既有中間穿透的螺母和滾珠絲杠510配合傳動，將絲杠的轉(zhuǎn)動變換為定平臺的升降，滑塊87的左右兩側(cè)又有導(dǎo)槽和導(dǎo)軌511、512配合導(dǎo)向。此結(jié)構(gòu)不僅擁有滾珠絲杠與滾動摩擦導(dǎo)軌的功能，而且巧妙地實現(xiàn)了兩者的結(jié)合，減少了布置的空間，使得整個布置合理、緊湊。噴涂平臺右側(cè)的兩個滑塊和右豎直機(jī)構(gòu)的配合方式與左側(cè)相同，故不贅述。

如圖10、11所示，電機(jī)單元模塊的傳動系統(tǒng)包括：噴涂電機(jī)101、主動齒輪102、從動齒輪103、空心軸105、法蘭盤104、絲杠螺母111和滾珠絲杠82等。其傳動過程為：噴涂電機(jī)101通過鍵帶動主動齒輪102旋轉(zhuǎn)，主動齒輪102通過嚙合帶動從動齒輪103旋轉(zhuǎn)，從動齒輪103通過鍵帶動空心軸105旋轉(zhuǎn)，空心軸105帶動法蘭盤104旋轉(zhuǎn)，法蘭盤104帶動絲杠螺母111內(nèi)圈旋轉(zhuǎn)，最終實現(xiàn)滾珠絲杠82的伸縮運(yùn)動。該處的絲杠螺母111為滾珠絲杠驅(qū)動螺母，其外圈與機(jī)體固連，內(nèi)圈進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運(yùn)動，從而驅(qū)動絲杠82移動，通過絲杠82相對于絲杠螺母111的伸縮，最終實現(xiàn)動平臺83相對于定平臺81的運(yùn)動。

為實現(xiàn)動平臺三自由度運(yùn)動，四個噴涂電機(jī)不與定平臺固連。其中處于定平臺右側(cè)和下側(cè)的電機(jī)單元與上側(cè)的電機(jī)單元86整體結(jié)構(gòu)相同，而左側(cè)的電機(jī)單元88則略有不同。如圖12所示，噴涂電機(jī)單元86左右兩側(cè)裝有滾動軸承106，，定平臺81上的電機(jī)支架121通過滾動軸承106與電機(jī)座122相連，從而噴涂電機(jī)單元可以繞電機(jī)支架121進(jìn)行轉(zhuǎn)動，電機(jī)座122的零件圖如圖13所示；左側(cè)的噴涂電機(jī)單元88除了具有以上三個電機(jī)單元的結(jié)構(gòu)外，其電機(jī)座141下部通過軸承151和定平臺進(jìn)行可動裝配，裝配圖如圖14，零件圖如圖15所示，這個結(jié)構(gòu)使得左側(cè)噴涂單元88還可以繞電機(jī)座軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這樣設(shè)計的目的是為了讓動平臺能夠同時進(jìn)行兩個方向的轉(zhuǎn)動，這樣不僅節(jié)約了調(diào)整噴頭的時間，還能使噴頭的位置得到充分轉(zhuǎn)變，可以實現(xiàn)大型零部件的某些特殊位置表面的垂直噴涂，從而提高噴涂效率和質(zhì)量。

根據(jù)對噴涂作業(yè)平臺各個部分的介紹，可以得出整體的傳動設(shè)計：四個噴涂電機(jī)單元86、88能實現(xiàn)四個滾珠絲杠82的伸縮；通過調(diào)節(jié)四個滾珠絲杠82的伸縮量，實現(xiàn)動平臺83的一平動兩轉(zhuǎn)動三個自由度的運(yùn)動，再加上移動平臺機(jī)構(gòu)12在水平和豎直方向上兩個自由度的大范圍移動，從而實現(xiàn)固定在動平臺上的噴頭85實現(xiàn)三平動兩轉(zhuǎn)動共五個自由度的運(yùn)動，最終完成大型零部件表面任意位置的噴涂工作。

具體的運(yùn)動實現(xiàn)方式為：當(dāng)四根絲杠同步伸出或縮進(jìn)時，實現(xiàn)動平臺沿x軸(垂直動平臺表面方向)的移動；當(dāng)上部絲杠伸出(或縮進(jìn))，下部絲杠縮進(jìn)(或伸出)，左右絲杠相對不伸縮時，就實現(xiàn)了動平臺繞y軸的轉(zhuǎn)動；當(dāng)左部絲杠伸出(或縮進(jìn))，右部絲杠縮進(jìn)(或伸出)，上下絲杠相對不伸縮時，就實現(xiàn)了動平臺繞z軸的轉(zhuǎn)動。在實際工作中，可以根據(jù)作業(yè)要求，對并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真及優(yōu)化，并通過仿真數(shù)據(jù)得到絲杠長度、動平臺尺寸、球鉸轉(zhuǎn)動范圍等機(jī)構(gòu)關(guān)鍵尺寸參數(shù)及運(yùn)動參數(shù)，從而確定動平臺繞y,z軸轉(zhuǎn)動的極限角度。

上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。