本實(shí)用新型涉及一種環(huán)保衛(wèi)生清潔器械領(lǐng)域的裝置，更確切地說(shuō)，本實(shí)用新型涉及一種小型智能、節(jié)能的環(huán)保型護(hù)欄清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展和城市人口密度的增加，各類(lèi)機(jī)動(dòng)車(chē)輛也隨之增加，城市為防止車(chē)輛無(wú)序行走及行人橫穿馬路，在馬路中央安裝了大量的護(hù)欄，而護(hù)欄由于受日曬、雨淋和來(lái)往車(chē)輛的影響，常常布滿灰塵和污漬，這嚴(yán)重影響了市容的整潔和美觀，因此，很有必要針對(duì)城市道路中央的護(hù)欄進(jìn)行清洗。

傳統(tǒng)的護(hù)欄清洗方式為人工洗清，清洗時(shí)清潔工人需站在馬路中央，由于來(lái)往車(chē)輛眾多，因此存在很大的安全隱患，此外馬路上汽車(chē)尾氣的排放，也嚴(yán)重影響了清潔工人的身體健康。目前雖然已經(jīng)出現(xiàn)了一些清洗護(hù)欄的清洗車(chē)，但普遍存在以下許多問(wèn)題：①現(xiàn)有清洗車(chē)采用清水沖洗，清洗過(guò)程中需要耗費(fèi)大量的水資源，造成資源的浪費(fèi)；②清洗車(chē)在清洗護(hù)欄時(shí)要占用車(chē)道，同時(shí)在清洗過(guò)程中往往行進(jìn)的比較慢，給城市的交通造成了一定的壓力；③清洗車(chē)清洗護(hù)欄時(shí)常需要多名清潔人員合作完成，清洗效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服了現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，提供了一種小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，結(jié)合附圖說(shuō)明如下：

一種小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人，包括機(jī)體1、清洗單元2、行走單元3、氣泵4、水箱5、下位機(jī)43、單片機(jī)控制器35、超聲波傳感器36、GPS模塊37、加速度傳感器38、無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊42；

機(jī)體1中間兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有導(dǎo)軌8和電動(dòng)推桿9，電動(dòng)推桿9一端安裝在機(jī)體1上，另一端與清洗單元2相連；所述氣泵4、水箱5安裝在機(jī)體1上部，所述行走單元3安裝在機(jī)體1底部；

超聲波傳感器36、GPS模塊37、加速度傳感器38分別與單片機(jī)控制器35相連，下位機(jī)43通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊42與單片機(jī)控制器35相連。

技術(shù)方案中所述導(dǎo)軌8設(shè)有八個(gè)，所述電動(dòng)推桿9設(shè)有四個(gè)；所述的清洗單元2共有兩個(gè)，每個(gè)外側(cè)均安裝有四個(gè)滑塊11，四個(gè)滑塊11分別安裝在機(jī)體1的導(dǎo)軌8上，兩個(gè)清洗單元2通過(guò)電動(dòng)推桿9的伸縮來(lái)調(diào)節(jié)兩個(gè)清洗單元2之間的距離。

技術(shù)方案中所述清洗單元2包括除塵器12、除塵滾刷13、水汽去污器14、去污滾刷15、風(fēng)干器16和外殼17；

所述除塵器12位于清洗單元2內(nèi)部的最前方，其主體為第一長(zhǎng)條鋁板18，第一長(zhǎng)條鋁板18兩端呈“L”型結(jié)構(gòu)，用于連接在外殼17上，第一長(zhǎng)條鋁板18上安裝有至少一個(gè)高壓氣噴頭19，高壓氣噴頭19通過(guò)氣路管道與氣泵4相連；

所述除塵滾刷13安裝在除塵器12后方，除塵滾刷13主體為第一階梯軸20，第一階梯軸20兩端細(xì)中間粗，第一階梯軸20中間部分套有硬毛刷21，下端通過(guò)第一軸承22安裝在外殼17上，上端通過(guò)第一聯(lián)軸器23與第一電機(jī)24相連，第一電機(jī)24固定在外殼17頂部；

所述水汽去污器14位于除塵滾刷13后方，其主體為第二長(zhǎng)條鋁板25，第二長(zhǎng)條鋁板25兩端同樣呈“L”型結(jié)構(gòu)，用以連接在外殼17上，第二長(zhǎng)條鋁板25上安裝有至少一個(gè)水汽混合噴嘴26，每個(gè)水汽混合噴嘴26均有一個(gè)進(jìn)氣口和一個(gè)進(jìn)水口，進(jìn)氣口通過(guò)氣路管道與氣泵4相連，進(jìn)水口利用管路連接到水箱5；

所述去污滾刷15安裝在水汽去污器14后方，去污滾刷15主體為第二階梯軸27，第二階梯軸27兩端細(xì)中間粗，第二階梯軸27中間部分套有軟毛刷28，下端通過(guò)第二軸承29安裝在外殼17上，上端通過(guò)第二聯(lián)軸器30與第二電機(jī)31相連，第二電機(jī)31固定在外殼17頂部；

所述的風(fēng)干器16安裝在去污滾刷15后方，其結(jié)構(gòu)與除塵器12完全相同；

所述的行走單元3包括四組行走組件32，每個(gè)行走組件32由減速電機(jī)33和行走輪34組成，行走輪34與減速電機(jī)33相連。

技術(shù)方案中所述超聲波傳感器36共兩個(gè)，置于護(hù)欄清洗機(jī)器人前方，用以檢測(cè)前方障礙物以及護(hù)欄。

技術(shù)方案中所述小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人還包括高亮燈39、揚(yáng)聲器40和可旋轉(zhuǎn)攝像頭41，所述高亮燈39、揚(yáng)聲器40、可旋轉(zhuǎn)攝像頭41分別與單片機(jī)控制器35相連；

高亮燈39和揚(yáng)聲器40置于護(hù)欄清洗機(jī)器人頂部，可旋轉(zhuǎn)攝像頭41位于護(hù)欄清洗機(jī)器人前方頂部位置。

技術(shù)方案中所述小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人還包括鋰電池6和喇叭口7；鋰電池6安裝在機(jī)體1上部，所述的喇叭口7安裝在機(jī)體1前端。

技術(shù)方案中所述機(jī)體1外側(cè)設(shè)有排氣口10。

與現(xiàn)有技術(shù)相比本實(shí)用新型的有益效果是：

1、本實(shí)用新型所述的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人包括除塵器、除塵滾刷、水汽去污器、去污滾刷、風(fēng)干器，每一塊護(hù)欄都經(jīng)過(guò)高壓氣吹浮塵、滾刷除塵、水汽混合汽去污、滾刷去污和風(fēng)干5個(gè)步驟，清洗效率高、清洗徹底。

2、相比較傳統(tǒng)用水清洗護(hù)欄的方式，本實(shí)用新型采用水汽混合的方式進(jìn)行清理，這種方法將極大地降低水資源的浪費(fèi)，因此在同等水量的情況下，本實(shí)用新型所述的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人提高了清洗護(hù)欄的距離。

3、傳統(tǒng)的護(hù)欄清洗方式需要工作人員實(shí)時(shí)陪同，本實(shí)用新型采用智能清理與遠(yuǎn)程控制相結(jié)合的方式，一方面機(jī)器人可自主清洗護(hù)欄，另一方面工作人員可遠(yuǎn)程操控機(jī)器人從一段護(hù)欄進(jìn)入下一段護(hù)欄，因此一個(gè)工作人員可同時(shí)控制多個(gè)護(hù)欄清洗機(jī)器人，極大地提高了整體清洗效率，降低人力成本。

4、本實(shí)用新型所屬的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人包括兩個(gè)清洗單元、四個(gè)桿電動(dòng)推桿、四個(gè)滑塊和八個(gè)導(dǎo)軌，通過(guò)電動(dòng)推桿的收縮來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)兩個(gè)清洗單元之間的距離，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)“S”型或者不同寬度的護(hù)欄進(jìn)行清洗。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明：

圖1為本實(shí)用新型所述的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人的軸測(cè)投影圖；

圖2是本實(shí)用新型所述的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖3是本實(shí)用新型所述的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人的清洗單元結(jié)構(gòu)軸測(cè)圖；

圖4是本實(shí)用新型所述的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人的除塵滾刷結(jié)構(gòu)軸測(cè)圖；

圖5是本實(shí)用新型所述的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人的除塵器結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本實(shí)用新型所述的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人的去污滾刷結(jié)構(gòu)軸測(cè)圖；

圖7是本實(shí)用新型所述的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人的水汽去污器結(jié)構(gòu)軸測(cè)圖；

圖8是本實(shí)用新型所述的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人的控制部分結(jié)構(gòu)框圖；

圖中：1、機(jī)體，2、清洗單元，3、行走單元，4、氣泵，5、水箱，6、鋰電池，7、喇叭口，8、導(dǎo)軌，9、電動(dòng)推桿，10、排氣口，11、滑塊，12、除塵器，13、除塵滾刷，14、水汽去污器，15、去污滾刷，16、風(fēng)干器，17、外殼，18、第一長(zhǎng)條鋁板，19、高壓氣噴頭，20、第一階梯軸，21、硬毛刷，22、第一軸承，23、第一聯(lián)軸器，24、第一電機(jī)，25、第二長(zhǎng)條鋁板，26、水汽混合噴嘴，27、第二階梯軸，28、軟毛刷，29、第二軸承，30、第二聯(lián)軸器，31、第二電機(jī)，32、行走組件，33、減速電機(jī)，34、行走輪，35、單片機(jī)控制器，36、超聲波傳感器，37、GPS模塊，38、加速度傳感器，39、高亮燈，40、揚(yáng)聲器，41、可旋轉(zhuǎn)攝像頭，42、無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊，43、下位機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的描述：

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人，包括機(jī)體1、清洗單元2、行走單元3、氣泵4、水箱5、鋰電池6和喇叭口7。

參閱圖1、圖2，所述的機(jī)體1呈“門(mén)”字形結(jié)構(gòu)，其材料為金屬或者合金材料(例如：45號(hào)鋼、鋁合金等)，機(jī)體1中間兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有八個(gè)導(dǎo)軌8和四個(gè)電動(dòng)推桿9，四個(gè)電動(dòng)推桿9一端安裝在機(jī)體1上，另一端與清洗單元2相連，機(jī)體1兩外側(cè)設(shè)有排氣口10；所述的氣泵4、水箱5、鋰電池6安裝在機(jī)體1上部；所述的喇叭口7安裝在機(jī)體1前端。所述的電動(dòng)推桿9是一種電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其可在一定范圍行程內(nèi)作往返運(yùn)動(dòng)，電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(如氣缸)可不用氣源裝置和輔助設(shè)備，減少執(zhí)行機(jī)構(gòu)總重量。

參閱圖2和3，所述的清洗單元2共有兩個(gè)，每個(gè)外側(cè)均安裝有四個(gè)滑塊11，四個(gè)滑塊11分別安裝在機(jī)體1的導(dǎo)軌8上，兩個(gè)清洗單元2通過(guò)電動(dòng)推桿9的伸縮來(lái)調(diào)節(jié)兩個(gè)清洗單元2之間的距離，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)“S”型或者不同寬度的護(hù)欄進(jìn)行清洗。

所述的清洗單元2包括除塵器12、除塵滾刷13、水汽去污器14、去污滾刷15、風(fēng)干器16和外殼17。除塵器12、除塵滾刷13、水汽去污器14、去污滾刷15、風(fēng)干器16和外殼17共有兩套，左右對(duì)稱(chēng)布置在清洗機(jī)器人兩側(cè)。

參閱圖2、圖3和圖5，所述除塵器12位于清洗單元2內(nèi)部的最前方，其主體為第一長(zhǎng)條鋁板18，第一長(zhǎng)條鋁板18兩端呈“L”型結(jié)構(gòu)，用于連接在外殼17上，第一長(zhǎng)條鋁板18上間隔均勻的安裝有若干個(gè)高壓氣噴頭19，高壓氣噴頭19通過(guò)氣路管道與氣泵4相連。

參閱圖2、圖3、圖4，所述的除塵滾刷13安裝在除塵器12后方(左側(cè))，除塵滾刷13主體為第一階梯軸20，第一階梯軸20兩端細(xì)中間粗，第一階梯軸20中間部分套有硬毛刷21，下端通過(guò)第一軸承22安裝在外殼17上，上端通過(guò)第一聯(lián)軸器23與第一電機(jī)24相連，第一電機(jī)24利用螺栓固定在外殼17頂部。

參閱圖2、圖3和圖7，所述的水汽去污器14位于除塵滾刷13后方(左側(cè))，其主體為第二長(zhǎng)條鋁板25，第二長(zhǎng)條鋁板25兩端同樣呈“L”型結(jié)構(gòu)，用以連接在外殼17上，第二長(zhǎng)條鋁板25上間隔均勻的安裝有若干個(gè)水汽混合噴嘴26，每個(gè)水汽混合噴嘴26均有一個(gè)進(jìn)氣口和一個(gè)進(jìn)水口，進(jìn)氣口通過(guò)氣路管道與氣泵4相連，進(jìn)水口利用管路連接到水箱5。

參閱圖2、圖3和圖6，所述的去污滾刷15安裝在水汽去污器14后方(左側(cè))，去污滾刷15主體為第二階梯軸27，第二階梯軸27兩端細(xì)中間粗，第二階梯軸27中間部分套有軟毛刷28，下端通過(guò)第二軸承29安裝在外殼17上，上端通過(guò)第二聯(lián)軸器30與第二電機(jī)31相連，第二電機(jī)31利用螺栓固定在外殼17頂部。

所述的風(fēng)干器16安裝在去污滾刷15后方(左側(cè))，其結(jié)構(gòu)與除塵器12完全相同。

所述的行走單元3安裝在機(jī)體1底部，包括四組行走組件32，每個(gè)行走組件32主要由減速電機(jī)33和行走輪34組成，行走輪34與減速電機(jī)33相連。

參閱圖8，護(hù)欄清洗機(jī)器人還具有單片機(jī)控制器35、超聲波傳感器36、GPS模塊37、加速度傳感器38、高亮燈39、揚(yáng)聲器40、可旋轉(zhuǎn)攝像頭41、無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊42。超聲波傳感器36、GPS模塊37、加速度傳感器38、高亮燈39、揚(yáng)聲器40、可旋轉(zhuǎn)攝像頭41分別與單片機(jī)控制器35相連。下位機(jī)43通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊42與單片機(jī)控制器相35連。

超聲波傳感器36共兩個(gè)，置于護(hù)欄清洗機(jī)器人前方，用以檢測(cè)前方障礙物以及護(hù)欄。GPS模塊37提供位置信息，加速度傳感器38提供的運(yùn)動(dòng)(速度、加速度)信息。高亮燈39和揚(yáng)聲器40置于護(hù)欄清洗機(jī)器人頂部，在工作時(shí)警示來(lái)往車(chē)輛。可旋轉(zhuǎn)攝像頭41位于護(hù)欄清洗機(jī)器人前方頂部位置，為遠(yuǎn)程操控人員提供路況信息。無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊42將護(hù)欄清洗機(jī)器人的各種數(shù)據(jù)傳回下位機(jī)43。整個(gè)裝置采用鋰電池6供電。

護(hù)欄清洗工作過(guò)程：

將小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人放置在護(hù)欄上啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，除塵器12、除塵滾刷13、水汽去污器14、去污滾刷15、風(fēng)干器16同時(shí)啟動(dòng)。在小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人前移的過(guò)程中，每一塊護(hù)欄都經(jīng)過(guò)除塵器12、除塵滾刷13、水汽去污器14、去污滾刷15、風(fēng)干器16的依次清理。首先利用除塵器12將護(hù)欄表面上的浮灰初步吹去，接下來(lái)除塵滾刷13進(jìn)一步去除護(hù)欄表面上的浮灰，然后水汽去污器14對(duì)護(hù)欄上的其他污漬進(jìn)行清洗，之后去污滾刷15清洗護(hù)欄表面的剩余污漬，最后利用風(fēng)干器16對(duì)護(hù)欄進(jìn)行風(fēng)干。在護(hù)欄清洗過(guò)程中電動(dòng)推桿9控制清洗單元2始終處于最內(nèi)部位置，此外工作時(shí)高亮燈39及揚(yáng)聲器40需始終開(kāi)啟，以警示來(lái)往車(chē)輛。

清洗機(jī)器人遠(yuǎn)程控制過(guò)程：

將小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人移至護(hù)欄上后，小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人自動(dòng)前行并清理護(hù)欄。在前行的過(guò)程中，小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人可利用自身攜帶的超聲波傳感器36對(duì)前方的護(hù)欄位置進(jìn)行檢測(cè)，單片機(jī)控制器35根據(jù)檢測(cè)情況調(diào)節(jié)行走單元3中的減速電機(jī)33的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置的左右微調(diào)，以防止機(jī)器人與護(hù)欄發(fā)生干涉碰撞。當(dāng)超聲波傳感器36檢測(cè)到前方?jīng)]有護(hù)欄時(shí)，機(jī)器人停止清洗并利用電動(dòng)推桿9將清理單元2移至最外側(cè)，同時(shí)機(jī)器人給工作人員發(fā)送提示信息，并利用攝像頭41為工作人員提供實(shí)時(shí)圖像，工作人員根據(jù)攝像頭41回傳的圖像控制機(jī)器人移至下一段護(hù)欄，小型智能護(hù)欄清洗機(jī)器人前方的喇叭口7增大了機(jī)器人進(jìn)入護(hù)欄的可允許左右偏移量范圍，降低工作人員的操作難度。