本發(fā)明涉及一種油罐除銹設備，更具體地說，它涉及一種多功能油罐除銹噴漆機器人。

背景技術：

油罐作為油液的存儲裝置使用十分廣泛，長時間使用后，油罐外壁會出現(xiàn)銹蝕現(xiàn)象，因此需要定期對油罐外壁進行除銹清理，并噴涂防腐層，目前常用的處理方法是搭腳手架或者吊籃，由人工手動完成除銹噴漆操作，這種處理方法工作效率低，勞動強度大，工作人員存在安全隱患，而且除銹效果不佳，除銹過程會產生較大的粉塵。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了油罐除銹噴漆操作工作效率低，勞動強度大，存在安全隱患，而且除銹效果不佳，除銹過程會產生較大的粉塵的不足，提供了一種多功能油罐除銹噴漆機器人，它代替人工對油罐進行除銹和噴漆操作，工作效率高，大大降低了勞動強度，避免了安全隱患，而且除銹效果好，除銹過程不會產生較大的粉塵，避免了粉塵對環(huán)境的污染。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明采用以下技術方案：一種多功能油罐除銹噴漆機器人，包括支架，支架下端安裝有若干個驅動輪，支架上安裝有磁性吸塊，支架下方設有兩根等間距設置的彈性軌道桿，彈性軌道桿呈中間高兩端低的弧形結構，靠近彈性軌道桿中間位置和兩端位置與支架之間均連接有用于調節(jié)彈性軌道桿位置和弧度的調節(jié)機構，彈性軌道桿沿長度方向設有導槽，兩彈性軌道桿之間連接有底板，底板兩側均連接有由電機帶動轉動的主動輪、從動輪，主動輪、從動輪適配連接在導槽內，底板下方安裝有刷盤，刷盤可轉動連接在底板上并由電機帶動轉動，刷盤下表面上安裝有若干可升降緩沖的除銹刷，刷盤下表面邊緣位置安裝有若干噴漆頭，支架上安裝有油漆儲罐，噴漆頭與油漆儲罐之間連接噴漆管，底板上連接有吸塵器、環(huán)形的吸塵罩，吸塵罩靠近刷盤的邊緣設置，吸塵罩上連通有若干根連接到吸塵器的吸塵管。

多功能油罐除銹噴漆機器人使用時，將驅動輪貼合在罐體外壁上，在磁性吸塊的作用下，使整個機器人能夠豎直貼合在鐵質罐體外壁上。由于罐體外壁是弧形的，機器人在工作之前，通過調節(jié)機構調節(jié)彈性軌道桿的弧度以及和罐體外壁之間的距離，以適應不同弧度外壁的罐體。啟動底板上的主動輪轉動，從而使底板在兩彈性軌道桿之間往返移動，同時電機帶動刷盤轉動，使除銹刷在罐體外壁上摩擦滑動進行除銹，可升降緩沖的除銹刷設置，防止劃傷罐體外壁，避免出現(xiàn)干涉卡死現(xiàn)象。在除銹的同時啟動吸塵器，對除銹過程中產生的顆粒和粉塵進行吸收，避免污染環(huán)境。在除銹的過程中驅動輪緩慢由下往上前行，到頂后沿著罐體外壁圓周方向移動一定距離，再由上往下前行進行除銹，如此反復幾次，直到整個罐體外壁全部除銹。之后進行噴漆動作，機器人的運行軌跡與除銹過程相近，噴漆之前將刷盤上的除銹刷拆除，在底板移動的過程中開啟噴漆頭，油漆儲罐內的高壓油漆通過噴漆頭噴射到罐體外壁上，此時吸塵器關閉，刷盤轉動確保噴漆的完整性和均勻性。這種多功能油罐除銹噴漆機器人代替人工對油罐進行除銹和噴漆操作，工作效率高，大大降低了勞動強度，避免了安全隱患，而且除銹效果好，除銹過程不會產生較大的粉塵，避免了粉塵對環(huán)境的污染。

作為優(yōu)選，調節(jié)機構包括調節(jié)螺桿、旋轉套、限位盤，限位盤緊固連接在支架上，旋轉套和限位盤軸向限位連接，旋轉套與調節(jié)螺桿螺紋連接，兩彈性軌道桿靠近端部位置均活動套接有限位套，中間的調節(jié)螺桿下端連接緊固桿，兩側的調節(jié)螺桿下端均連接調節(jié)桿，緊固桿兩端分別與兩彈性軌道桿連接，調節(jié)桿兩端分別與彈性軌道桿端部的兩限位套連接。通過轉動旋轉套對調節(jié)螺桿進行調節(jié)，從而調節(jié)彈性軌道桿的弧形以及與罐體外壁之間的距離。結構簡單，調節(jié)方便。緊固桿、調節(jié)桿將兩彈性軌道桿連接成了一個整體，因此在調節(jié)的時候兩彈性軌道桿同步進行，防止兩彈性軌道桿的導槽之間發(fā)生偏移。

作為優(yōu)選，旋轉套外壁上均布設有若干個轉動手柄。轉動手柄方便轉動旋轉套。

作為優(yōu)選，刷盤上和除銹刷連接位置設有插裝孔，除銹刷活動插接在插裝孔內，除銹刷上端連接有插銷，除銹刷下端設有刷頭，刷頭上設有鋼絲刷毛，除銹刷上套接有緩沖彈簧，緩沖彈簧抵接在刷盤和刷頭之間。鋼絲刷毛對罐體外壁進行刷動的過程中，在緩沖彈簧的作用下除銹刷可上下升降緩沖，使鋼絲刷毛始終抵接在罐體外壁上，除銹效果好，避免出現(xiàn)干涉而使刷盤出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。

作為優(yōu)選，兩主動輪之間緊固連接有主動軸，兩從動輪之間可轉動連接有從動軸，主動軸可轉動連接在底板上，主動軸由電機輸出軸傳動帶動，從動軸兩端和底板之間連接有調節(jié)彈簧，從動軸上設有限位插桿，限位插桿活動插接在底板上。主動輪帶動底板移動的過程中，在調節(jié)彈簧的作用下從動軸可升降，從而使從動輪適應不同弧度的導槽，避免出現(xiàn)卡死的現(xiàn)象。

作為優(yōu)選，每個驅動輪均傳動連接一個電機的輸出軸，每個電機單獨驅動一個驅動輪轉動。每個驅動輪由一個電機單獨驅動，使機器人前行更加靈活多變，方便機器人的轉彎。

作為優(yōu)選，支架上和驅動輪連接位置設有向下延伸的支座，驅動輪可轉動安裝在支座上。這種結構設置使支架和罐體外壁之間保持一定的距離，防止出現(xiàn)干涉的現(xiàn)象。

作為優(yōu)選，支架上連接防護吊繩。防護拉繩用吊鉤連接，對機器人起到防護的作用，防止機器人意外滑落。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：多功能油罐除銹噴漆機器人代替人工對油罐進行除銹和噴漆操作，工作效率高，大大降低了勞動強度，避免了安全隱患，而且除銹效果好，除銹過程不會產生較大的粉塵，避免了粉塵對環(huán)境的污染。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的局部放大示意圖；

圖3是本發(fā)明的彈性軌道桿的結構示意圖；

圖4是本發(fā)明的從動桿的連接結構示意圖；

圖5是本發(fā)明的刷盤的結構示意圖；

圖6是本發(fā)明的除銹刷與刷盤的連接結構示意圖；

圖中：1、支架，2、驅動輪，3、磁性吸塊，4、彈性軌道桿，5、調節(jié)機構，6、導槽，7、底板，8、主動輪，9、從動輪，10、刷盤，11、除銹刷，12、噴漆頭，13、油漆儲罐，14、吸塵器，15、吸塵罩，16、調節(jié)螺桿，17、旋轉套，18、限位盤，19、限位套，20、緊固桿，21、調節(jié)桿，22、轉動手柄，23、插裝孔，24、插銷，25、刷頭，26、鋼絲刷毛，27、緩沖彈簧，28、主動軸，29、從動軸，30、調節(jié)彈簧，31、限位插桿，32、防護吊繩。

具體實施方式

下面通過具體實施例，并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步的具體描述：

實施例：一種多功能油罐除銹噴漆機器人（參見附圖1至6），包括支架1，支架下端安裝有四個驅動輪2，四個驅動輪分別安裝在支架的四個轉角位置，支架上和驅動輪連接位置設有向下延伸的支座，驅動輪可轉動安裝在支座上。每個驅動輪均傳動連接一個電機的輸出軸，每個電機單獨驅動一個驅動輪轉動。支架上安裝有磁性吸塊3，支架下方設有兩根等間距設置的彈性軌道桿4，支架上彈性軌道桿的兩側均設有一個磁性吸塊，磁性吸塊下表面呈內凹的弧形結構，彈性軌道桿呈中間高兩端低的弧形結構，靠近彈性軌道桿中間位置和兩端位置與支架之間均連接有用于調節(jié)彈性軌道桿位置和弧度的調節(jié)機構5， 彈性軌道桿沿長度方向設有導槽6，兩彈性軌道桿之間連接有底板7，底板兩側均連接有由電機帶動轉動的主動輪8、從動輪9，主動輪、從動輪適配連接在導槽內，底板下方安裝有刷盤10，刷盤可轉動連接在底板上并由電機帶動轉動，刷盤下表面上安裝有若干可升降緩沖的除銹刷11，刷盤下表面邊緣位置安裝有若干噴漆頭12，支架上安裝有油漆儲罐13，噴漆頭與油漆儲罐之間連接噴漆管，底板上連接有吸塵器14、環(huán)形的吸塵罩15，吸塵罩靠近刷盤的邊緣設置，吸塵罩上連通有若干根連接到吸塵器的吸塵管。調節(jié)機構包括調節(jié)螺桿16、旋轉套17、限位盤18，限位盤緊固連接在支架上，旋轉套和限位盤軸向限位連接，旋轉套呈T形結構，限位盤內側靠近上端邊緣設有一圈凸起的限位環(huán)，限位環(huán)蓋合在旋轉套大徑部分和小徑部分之間的過渡面上。旋轉套與調節(jié)螺桿螺紋連接，兩彈性軌道桿靠近端部位置均活動套接有限位套19，中間的調節(jié)螺桿下端連接緊固桿20，兩側的調節(jié)螺桿下端均連接調節(jié)桿21，緊固桿兩端分別與兩彈性軌道桿連接，調節(jié)桿兩端分別與彈性軌道桿端部的兩限位套連接。旋轉套外壁上均布設有三個轉動手柄22。刷盤上和除銹刷連接位置設有插裝孔23，除銹刷活動插接在插裝孔內，除銹刷上端連接有插銷24，除銹刷下端設有刷頭25，刷頭上設有鋼絲刷毛26，除銹刷上套接有緩沖彈簧27，緩沖彈簧抵接在刷盤和刷頭之間。兩主動輪之間緊固連接有主動軸28，兩從動輪之間可轉動連接有從動軸29，主動軸可轉動連接在底板上，主動軸由電機輸出軸傳動帶動，從動軸兩端和底板之間連接有調節(jié)彈簧30，從動軸上設有限位插桿31，限位插桿活動插接在底板上。支架上連接防護吊繩32。

多功能油罐除銹噴漆機器人使用時，將驅動輪貼合在罐體外壁上，在磁性吸塊的作用下，使整個機器人能夠豎直貼合在鐵質罐體外壁上。由于罐體外壁是弧形的，機器人在工作之前，通過調節(jié)機構調節(jié)彈性軌道桿的弧度以及和罐體外壁之間的距離，以適應不同弧度外壁的罐體。啟動底板上的主動輪轉動，從而使底板在兩彈性軌道桿之間往返移動，同時電機帶動刷盤轉動，使除銹刷在罐體外壁上摩擦滑動進行除銹，可升降緩沖的除銹刷設置，防止劃傷罐體外壁，避免出現(xiàn)干涉卡死現(xiàn)象。在除銹的同時啟動吸塵器，對除銹過程中產生的顆粒和粉塵進行吸收，避免污染環(huán)境。在除銹的過程中驅動輪緩慢由下往上前行，到頂后沿著罐體外壁圓周方向移動一定距離，再由上往下前行進行除銹，如此反復幾次，直到整個罐體外壁全部除銹。之后進行噴漆動作，機器人的運行軌跡與除銹過程相近，噴漆之前將刷盤上的除銹刷拆除，在底板移動的過程中開啟噴漆頭，油漆儲罐內的高壓油漆通過噴漆頭噴射到罐體外壁上，此時吸塵器關閉，刷盤轉動確保噴漆的完整性和均勻性。通過控制器控制各個電機，實現(xiàn)機器人的動作，控制方式可以線控或無線遙控。

以上所述的實施例只是本發(fā)明的一種較佳的方案，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，在不超出權利要求所記載的技術方案的前提下還有其它的變體及改型。