一種新型船舶清洗用水下爬船機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于船舶清洗領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種一種新型船舶清洗用水下爬船機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]大型海洋船舶在航行和停泊的過(guò)程中，隨著時(shí)間的推移，吃水線以下會(huì)附著大批的海生物，如海藻、藤壺、牡蠣、石灰蟲(chóng)、苔蘚蟲(chóng)、花筒螅等，其不斷鈣化的后果是形成極其堅(jiān)實(shí)粗糙的海生物積聚層。這不但會(huì)嚴(yán)重影響船舶的航行速度和燃料油耗，更會(huì)縮短船舶自身的使用壽命。目前為潛水員水中作業(yè)，效率不僅比較低，危險(xiǎn)性較大。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型提供一種一種新型船舶清洗用水下爬船機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。
[0004]本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn):
[0005]一種新型船舶清洗用水下爬船機(jī)器人，包括上殼體，上殼體內(nèi)兩側(cè)設(shè)置外雙活塞桿液壓缸，外雙活塞桿液壓缸的活塞桿上安裝外提升液壓缸，外提升液壓缸的活塞桿朝下并設(shè)置外電磁鐵；上殼體下部設(shè)置下殼體，下殼體內(nèi)兩側(cè)設(shè)置內(nèi)雙活塞桿液壓缸，內(nèi)雙活塞桿液壓缸的活塞桿上安裝內(nèi)提升液壓缸，內(nèi)提升液壓缸的活塞桿朝下并設(shè)置內(nèi)電磁鐵；上殼體的前部設(shè)置連接板，連接板的另一端上設(shè)置清洗盤(pán)框架，清洗盤(pán)框架的下部設(shè)置空化射流清洗盤(pán)。
[0006]如上所述的一種新型船舶清洗用水下爬船機(jī)器人，所述的上殼體的中部設(shè)置低速大扭矩?cái)[線液壓馬達(dá)，低速大扭矩?cái)[線液壓馬達(dá)的輸出軸上安裝旋轉(zhuǎn)盤(pán)，旋轉(zhuǎn)盤(pán)的底部安裝數(shù)個(gè)旋轉(zhuǎn)電磁鐵。
[0007]如上所述的一種新型船舶清洗用水下爬船機(jī)器人，所述的下殼體和上殼體之間設(shè)置滑動(dòng)軸承，上殼體內(nèi)設(shè)置微調(diào)液壓缸和擺動(dòng)片，擺動(dòng)片的中部鉸接安裝在上殼體，微調(diào)液壓缸的活塞桿連接擺動(dòng)片的一端，擺動(dòng)片的另一端通過(guò)連桿連接下殼體。
[0008]如上所述的一種新型船舶清洗用水下爬船機(jī)器人，所述的上殼體內(nèi)后部一側(cè)設(shè)置垂直擺動(dòng)液壓缸，垂直擺動(dòng)液壓缸的活塞桿朝向并鉸接垂直擺動(dòng)桿的一端，上殼體的前部下端設(shè)置鉸接座，垂直擺動(dòng)桿中部與鉸接座鉸鏈，垂直擺動(dòng)桿的另一端連接清洗盤(pán)框架，清洗盤(pán)框架與連接板鉸接。
[0009]如上所述的一種新型船舶清洗用水下爬船機(jī)器人，所述的上殼體前部?jī)啥嗽O(shè)置連接桿的一端，連接桿的另一端安裝多噴嘴空化射流噴桿。
[0010]如上所述的一種新型船舶清洗用水下爬船機(jī)器人，所述的連接桿端部設(shè)置導(dǎo)向環(huán)，多噴嘴空化射流噴桿與導(dǎo)向環(huán)配合，多噴嘴空化射流噴桿中部鉸接水平擺動(dòng)桿的一端，水平擺動(dòng)桿的中部鉸接安裝在上殼體上，水平擺動(dòng)桿的另一端連接水平擺動(dòng)液壓缸，水平擺動(dòng)液壓缸固定安裝在上殼體內(nèi)。
[0011]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:本實(shí)用新型清洗時(shí)采用空化水射流技術(shù)，可用于清洗不同類(lèi)型的船舶、海上平臺(tái)和水下設(shè)施等。本實(shí)用新型是一種安全可靠、行動(dòng)靈活、作業(yè)效率高，并且能夠適應(yīng)水下工況的自動(dòng)化智能清洗機(jī)器人。動(dòng)力選用了全液壓式驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，其具有簡(jiǎn)化機(jī)械結(jié)構(gòu)、減輕設(shè)備重量、增大內(nèi)部可利用空間等優(yōu)點(diǎn)。此外液壓動(dòng)力元件還具有良好的平穩(wěn)性、可控性和精密度，又易于做海水防腐處理。
【附圖說(shuō)明】
[0012]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0013]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的俯視圖；圖3是圖1的A向視圖；圖4是沿圖1的B-B線的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0015]一種新型船舶清洗用水下爬船機(jī)器人，如圖1、圖2、圖3和圖4所示，包括上殼體I，上殼體I內(nèi)兩側(cè)設(shè)置外雙活塞桿液壓缸2，外雙活塞桿液壓缸2的活塞桿上安裝外提升液壓缸3，外提升液壓缸3的活塞桿朝下并設(shè)置外電磁鐵4 ;上殼體I下部設(shè)置下殼體5，下殼體5內(nèi)兩側(cè)設(shè)置內(nèi)雙活塞桿液壓缸6，內(nèi)雙活塞桿液壓缸6的活塞桿上安裝內(nèi)提升液壓缸7，內(nèi)提升液壓缸7的活塞桿朝下并設(shè)置內(nèi)電磁鐵8 ;上殼體I的前部設(shè)置連接板9，連接板9的另一端上設(shè)置清洗盤(pán)框架10，清洗盤(pán)框架10的下部設(shè)置空化射流清洗盤(pán)11，空化射流清洗盤(pán)11的盤(pán)體直徑450mm。所述的上殼體I的中部設(shè)置低速大扭矩?cái)[線液壓馬達(dá)12，低速大扭矩?cái)[線液壓馬達(dá)12的輸出軸上安裝旋轉(zhuǎn)盤(pán)13，旋轉(zhuǎn)盤(pán)13的底部安裝數(shù)個(gè)旋轉(zhuǎn)電磁鐵14。所述的下殼體5和上殼體I之間設(shè)置滑動(dòng)軸承15，上殼體I內(nèi)設(shè)置微調(diào)液壓缸16和擺動(dòng)片17，擺動(dòng)片17的中部鉸接安裝在上殼體1，微調(diào)液壓缸16的活塞桿連接擺動(dòng)片17的一端，擺動(dòng)片17的另一端通過(guò)連桿連接下殼體5。所述的上殼體I內(nèi)后部一側(cè)設(shè)置垂直擺動(dòng)液壓缸18，垂直擺動(dòng)液壓缸18的活塞桿朝向并鉸接垂直擺動(dòng)桿19的一端，上殼體I的前部下端設(shè)置鉸接座20，垂直擺動(dòng)桿19中部與鉸接座20鉸鏈，垂直擺動(dòng)桿19的另一端連接清洗盤(pán)框架10，清洗盤(pán)框架10與連接板9鉸接。所述的上殼體I前部?jī)啥嗽O(shè)置連接桿21的一端，連接桿21的另一端安裝多噴嘴空化射流噴桿22，多噴嘴空化射流噴桿22十個(gè)高壓空化射流噴嘴。所述的連接桿21端部設(shè)置導(dǎo)向環(huán)23，多噴嘴空化射流噴桿22與導(dǎo)向環(huán)23配合，多噴嘴空化射流噴桿22中部鉸接水平擺動(dòng)桿24的一端，水平擺動(dòng)桿24的中部鉸接安裝在上殼體1，水平擺動(dòng)桿24的另一端連接水平擺動(dòng)液壓缸25，水平擺動(dòng)液壓缸25固定安裝在上殼體I內(nèi)。
[0016]外電磁鐵4、內(nèi)電磁鐵8、旋轉(zhuǎn)電磁鐵14比永磁鐵可控性更強(qiáng)。通過(guò)分屬各個(gè)裝置中的電磁鐵(或電控永磁鐵)按照程序信號(hào)和操作指令，輪流通斷電，從而實(shí)現(xiàn)該清洗作業(yè)機(jī)器人在船體上的附著和行走。
[0017]行走工作過(guò)程為:外提升液壓缸3下落與船體固定時(shí)，內(nèi)提升液壓缸7提升，實(shí)現(xiàn)‘抬腿’動(dòng)作；內(nèi)提升液壓缸7到達(dá)到指定位置時(shí)，內(nèi)雙活塞桿液壓缸6同時(shí)動(dòng)作。由于外提升液壓缸3與船體固定，從而外雙活塞桿液壓缸2運(yùn)動(dòng)時(shí)，缸桿不動(dòng)、缸體帶動(dòng)機(jī)體向前移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)整體向前‘行走’。而內(nèi)提升液壓缸7沒(méi)有被固定，從而內(nèi)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)，缸體不動(dòng)(相對(duì)機(jī)體)、缸桿帶動(dòng)內(nèi)提升液壓缸7向前移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)‘邁步’動(dòng)作。
[0018]內(nèi)提升液壓缸7下落與船體固定時(shí)，外提升液壓缸3提升，實(shí)現(xiàn)‘抬腿’動(dòng)作；外提升液壓缸3到達(dá)到指定位置時(shí)，內(nèi)雙活塞桿液壓缸6同時(shí)動(dòng)作。由于內(nèi)提升液壓缸7與船體固定，從而內(nèi)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)，缸桿不動(dòng)、缸體帶動(dòng)機(jī)體向前移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)整體向前‘行走’。而外提升液壓缸3沒(méi)有被固定，從而外雙活塞桿液壓缸2運(yùn)動(dòng)時(shí)，缸體不動(dòng)(相對(duì)機(jī)體)、缸桿帶動(dòng)外提升液壓缸3向前移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)‘邁步’動(dòng)作。
[0019]回轉(zhuǎn)過(guò)程為:外提升液壓缸3和內(nèi)提升液壓缸7提升到指定位置，使得本實(shí)用新型腹部旋轉(zhuǎn)電磁鐵14與船體接觸并固定，而此時(shí)外電磁鐵4、內(nèi)電磁鐵8斷電，然后提升到指定位置。此時(shí)低速大扭矩?cái)[線液壓馬達(dá)12啟動(dòng)，本實(shí)用新型以腹部旋轉(zhuǎn)電磁鐵14為支點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)360°自由旋轉(zhuǎn)并且能夠?qū)崿F(xiàn)正逆轉(zhuǎn)向。
[0020]微調(diào)工作過(guò)程為:當(dāng)外提升液壓缸3與船體固定時(shí)，通過(guò)微調(diào)液壓缸16伸縮來(lái)驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)片17，帶動(dòng)下殼體5裝置實(shí)現(xiàn)小角度轉(zhuǎn)向；當(dāng)內(nèi)提升液壓缸7與船體固定時(shí)，通過(guò)微調(diào)液壓缸16伸縮來(lái)驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)片17，帶動(dòng)上殼體I裝置實(shí)現(xiàn)復(fù)位。
[0021]當(dāng)內(nèi)提升液壓缸7與船體固定時(shí)，通過(guò)微調(diào)液壓缸16伸縮來(lái)驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)片17，帶動(dòng)上殼體I裝置實(shí)現(xiàn)小角度轉(zhuǎn)向；當(dāng)外提升液壓缸3與船體固定時(shí)，通過(guò)微調(diào)液壓缸16伸縮來(lái)驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)片17，帶動(dòng)下殼體5裝置實(shí)現(xiàn)復(fù)位。
[0022]垂直擺動(dòng)液壓缸18同步伸長(zhǎng)或者收縮，通過(guò)垂直擺動(dòng)桿19實(shí)現(xiàn)清洗盤(pán)框架10和空化射流清洗盤(pán)的整體垂直提升或者下降。
[0023]多噴嘴空化射流噴桿可以在軸線方向上進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，這樣工作可以利用更小流量的高壓水，實(shí)現(xiàn)更大范圍作業(yè)，從而以達(dá)到資源利用的最大化。
[0024]電氣控制方面，采用世界先進(jìn)的PLC集成控