專利名稱:用于清洗油罐的防爆機(jī)器人及油罐清洗工作站的制作方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了一種用于清洗油罐的防爆機(jī)器人及油罐清洗工作站，防爆機(jī)器人包括：用于預(yù)設(shè)定對(duì)當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部清洗并對(duì)應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器；與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件通過(guò)所述工作路徑時(shí)對(duì)所述油罐實(shí)施內(nèi)部清洗的傳動(dòng)件。這樣，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人類作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時(shí)使用防爆機(jī)器人工作站替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對(duì)人類的傷害，從根本上避免了個(gè)人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱。
【專利說(shuō)明】
用于清洗油罐的防爆機(jī)器人及油罐清洗工作站
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請(qǐng)涉及油罐處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于清洗油罐的防爆機(jī)器人及油罐清洗工作站。
【背景技術(shù)】
[0002]中國(guó)有10萬(wàn)多座加油站，共約50萬(wàn)個(gè)埋地油罐，油罐部分集中埋設(shè)于90年代初，距今已有約10-30年。鋼制單層油罐使用壽命大約為25-35年，這意味著中國(guó)將會(huì)出現(xiàn)大面積的油罐腐蝕滲漏，污染地下水與土壤，因此國(guó)務(wù)院要求在2017年前完成加油站油罐的防滲改造，但依照現(xiàn)有人工開挖的方法改造油罐，估計(jì)需要10數(shù)年時(shí)間來(lái)完成這個(gè)龐大的工程，這期間不但需要消耗大量的人力、物力、時(shí)間，并且會(huì)形成相關(guān)法律與現(xiàn)實(shí)情況難以調(diào)和的實(shí)際矛盾，諸如城市內(nèi)絕大部分加油站一旦開挖，相關(guān)的環(huán)保與安全法律法規(guī)將不再允許油罐再次埋下去，如此便意味著城市內(nèi)以后基本不存在加油站，這顯然是一個(gè)很尷尬荒謬的結(jié)果，若采用非開挖改造埋地油罐的技術(shù)，則可以完美的解決這個(gè)問題。
[0003]然而，使用過(guò)的油罐在清理過(guò)程中作業(yè)條件極為惡劣危險(xiǎn)，有足夠知識(shí)勝任的不愿意干這份工作，而缺乏知識(shí)的又難以勝任，導(dǎo)致合格的專業(yè)人類極度缺乏，而這必將導(dǎo)致一系列的問題，例如工期的延長(zhǎng)、本來(lái)可避免事故的發(fā)生、質(zhì)量隱患、從業(yè)者職業(yè)病的潛在傷害等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請(qǐng)旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問題之一。
[0005]根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N用于清洗油罐的防爆機(jī)器人，包括:
[0006]用于預(yù)設(shè)定對(duì)當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部清洗并對(duì)應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器；
[0007]與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，
[0008]與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件通過(guò)所述工作路徑時(shí)對(duì)所述油罐實(shí)施內(nèi)部清洗的傳動(dòng)件。
[0009]進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)件通過(guò)快換夾頭與所述執(zhí)行件快換式裝配，和/或，不同類型的所述執(zhí)行件直接集成式設(shè)計(jì)安裝在傳動(dòng)件末端。
[0010]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人包括有如下部分或全部的執(zhí)行件:
[0011]罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開蓋后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、干燥罐體組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、預(yù)張緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件及罐體3D測(cè)繪定位組件。
[0012]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人還包括:
[0013]與所述控制器相連的、用于與其他防爆機(jī)器人和/或人類進(jìn)行交互以搭配作業(yè)的交互模組。
[0014]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人或爬行防爆機(jī)器人。
[0015]根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N油罐清洗工作站，包括如上述的用于清洗油罐的防爆機(jī)器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人，所述蛇形防爆機(jī)器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述蛇形防爆機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。
[0016]進(jìn)一步的，所述油罐清洗工作站包括:至少兩個(gè)所述用于清洗油罐的防爆機(jī)器人。
[0017]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)包括:
[0018]塔架；以及，
[0019]裝配于所述塔架上、用于帶動(dòng)所述蛇形防爆機(jī)器人沿所述活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤。
[0020]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括:
[0021 ]裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。
[0022]進(jìn)一步的，所述油罐清洗工作站還包括:
[0023]用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座。
[0024]本申請(qǐng)的有益效果是:
[0025]通過(guò)提供一種用于清洗油罐的防爆機(jī)器人及油罐清洗工作站，防爆機(jī)器人包括:用于預(yù)設(shè)定對(duì)當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部清洗并對(duì)應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器；與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件通過(guò)所述工作路徑時(shí)對(duì)所述油罐實(shí)施內(nèi)部清洗的傳動(dòng)件。這樣，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人類作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時(shí)使用防爆機(jī)器人工作站替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對(duì)人類的傷害，從根本上避免了個(gè)人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱;再次，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人類作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費(fèi)用，使國(guó)家可以更加合理的分配相關(guān)資源；最后，通過(guò)罐體3D數(shù)據(jù)及位置采集，不但可以系統(tǒng)性的獲知罐體數(shù)據(jù)建立完整技術(shù)檔案，還可以直接獲得精確罐體容積表以及相關(guān)加油站大數(shù)據(jù)提供給國(guó)家做相關(guān)調(diào)研資料。
【附圖說(shuō)明】

[0026]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例的油罐的改造方法的流程示意圖。
[0027]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人未入罐或從油罐中出來(lái)后的情形示意圖之
O
[0028]圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人未入罐或從油罐中出來(lái)后的情形示意圖之
--O
[0029]圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是1/4入罐時(shí)的情形示意圖之一。
[0030]圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是1/4入罐時(shí)的情形示意圖之二。
[0031]圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是3/4入罐時(shí)的情形示意圖之一。
[0032]圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是3/4入罐時(shí)的情形示意圖之二。
[0033]圖8為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且完全伸展時(shí)的情形示意圖之一O
[0034]圖9為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且完全伸展時(shí)的情形示意圖之二。
[0035]圖10為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且折疊時(shí)的情形示意圖之O
[0036]圖11為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且折疊時(shí)的情形示意圖之
--O
[0037]圖12為本申請(qǐng)實(shí)施例的防爆機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面詳細(xì)描述本申請(qǐng)的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本申請(qǐng)，而不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0039]在本申請(qǐng)的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本申請(qǐng)和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0040]此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本申請(qǐng)的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0041]在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人類而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本申請(qǐng)中的具體含義。
[0042]在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0043]下面通過(guò)【具體實(shí)施方式】結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0044]實(shí)施例一:
[0045]本實(shí)施例提供了一種油罐的改造方法，主要針對(duì)埋地油罐實(shí)現(xiàn)不開挖式改造，且該油罐的改造方法中包含了油罐的清洗方法。
[0046]上述油罐的改造方法包括如圖1所示的流程:
[0047]101，預(yù)設(shè)定對(duì)當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造的當(dāng)前防爆機(jī)器人的工作程式，工作程式對(duì)應(yīng)于當(dāng)前防爆機(jī)器人的工作路徑，具體的，防爆機(jī)器人基于其控制器內(nèi)的工作程式執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，例如，完全主動(dòng)式完成對(duì)當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造的全部工序，或者，與人員交互半主動(dòng)式完成對(duì)當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造的全部工序，或者與其他防爆機(jī)器人交互全主動(dòng)式完成對(duì)當(dāng)如油Si進(jìn)彳丁內(nèi)部改造的全部工序等。為了完成對(duì)油Si的內(nèi)部改造，防爆機(jī)器人的執(zhí)行件需要移動(dòng)到油罐的待處理位置，因此，工作程式對(duì)應(yīng)有防爆機(jī)器人的工作路徑，當(dāng)防爆機(jī)器人的執(zhí)行件依照工作路徑移動(dòng)到油罐的待處理位置時(shí)，即可在該待處理位置進(jìn)行處理；
[0048]工作程式對(duì)應(yīng)有如下改造處理工序中的部分或全部:
[0049]罐外清理殘油工序、開人孔蓋板工序、開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物工序、除銹并清洗罐內(nèi)工序、切割罐內(nèi)支撐件工序、打磨切割面工序、干燥罐體工序、預(yù)漲緊支撐罐體工序、焊接支撐件工序、罐內(nèi)表面噴涂工序、結(jié)構(gòu)件貼合工序、成型養(yǎng)護(hù)工序、伴隨質(zhì)檢工序、罐體3D測(cè)繪定位工序。
[0050]當(dāng)工作程式中對(duì)應(yīng)有上述各改造處理工序中的罐外清理殘油工序、開人孔蓋板工序、開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物工序、除銹并清洗罐內(nèi)工序、干燥罐體工序時(shí)，即可完成對(duì)油罐的清洗。而當(dāng)工作程式中對(duì)應(yīng)有上述各改造處理工序中的切割罐內(nèi)支撐件工序、打磨切割面工序、預(yù)漲緊支撐罐體工序及焊接支撐件工序時(shí)，可能需要對(duì)油罐進(jìn)行預(yù)處理才能執(zhí)行上述作業(yè)，或后續(xù)罐內(nèi)表面噴涂工序、結(jié)構(gòu)件貼合工序、成型養(yǎng)護(hù)工序、伴隨質(zhì)檢工序、罐體3D測(cè)繪定位工序等改造處理。
[0051]102，當(dāng)前防爆機(jī)器人在工作程式引導(dǎo)下，通過(guò)工作路徑對(duì)油罐實(shí)施內(nèi)部改造。具體的，防爆機(jī)器人在對(duì)油罐實(shí)施內(nèi)部改造時(shí)，需要通過(guò)若干改造處理工序，這些改造處理工序可通過(guò)工作程式進(jìn)行定義，而通常，對(duì)于不同的改造處理工序，防爆機(jī)器人的執(zhí)行件不相同，由某一類型執(zhí)行件執(zhí)行對(duì)應(yīng)的改造處理工序。當(dāng)需要替換執(zhí)行件時(shí)，涉及至少兩種情況，其一，防爆機(jī)器人自帶集成式或半集成式執(zhí)行組件時(shí)，防爆機(jī)器人直接在當(dāng)前停留位置完成執(zhí)行件轉(zhuǎn)換;其二，工具座分體設(shè)計(jì)并外置，防爆機(jī)器人則需要通過(guò)轉(zhuǎn)換路徑替換執(zhí)行件。防爆機(jī)器人執(zhí)行件根據(jù)實(shí)際需求可設(shè)計(jì)成分體式結(jié)構(gòu)，通過(guò)快換裝置完成執(zhí)行件更換，也可以設(shè)計(jì)成集成式結(jié)構(gòu)，通過(guò)可控伸縮或變換角度更換執(zhí)行件，也可以采用兩種方式混合的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。
[0052]相應(yīng)的，如圖2-11所示，本實(shí)施例還提供了一種油罐清洗/改造工作站，包括一個(gè)用于清洗或改造油罐3的防爆機(jī)器人I，以及一塔式結(jié)構(gòu)2，防爆機(jī)器人I為蛇形防爆機(jī)器人，蛇形防爆機(jī)器人I裝配于塔式結(jié)構(gòu)2內(nèi)，塔式結(jié)構(gòu)2具有供蛇形防爆機(jī)器人I活動(dòng)的活動(dòng)腔。
[0053]其中，所述塔式結(jié)構(gòu)2包括:塔架21;裝配于塔架21上、用于帶動(dòng)蛇形防爆機(jī)器人I沿活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤22，以及，裝配于塔架21的近油罐3兩側(cè)的液壓支撐座23。
[0054]如圖12所示，防爆機(jī)器人I包括:用于預(yù)設(shè)定對(duì)當(dāng)前油罐3進(jìn)行內(nèi)部清洗或改造并對(duì)應(yīng)有防爆機(jī)器人I工作路徑的工作程式的控制器11;與控制器11相連的執(zhí)行件12;以及，與控制器11相連的、用于在控制器11控制下帶動(dòng)執(zhí)行件12通過(guò)工作路徑時(shí)對(duì)油罐3實(shí)施內(nèi)部清洗或改造的傳動(dòng)件13。具體的，控制器11可采用工控電腦、PLC、單片機(jī)或MCU等，傳動(dòng)件13可采用多軸機(jī)械臂，例如5軸、6軸、8軸、9軸機(jī)械臂，機(jī)械臂長(zhǎng)度和數(shù)量等可依據(jù)需要清洗或改造油罐3的尺寸來(lái)設(shè)計(jì)，執(zhí)行件12可根據(jù)清洗或改造油罐的要求，采用如下組件中的部分或全部:罐外清理殘油組件、開人孔蓋組件、開蓋后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、干燥罐體組件、罐內(nèi)表面噴涂組件、覆蓋件貼合組件、成型養(yǎng)護(hù)組件、質(zhì)檢組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐體3D測(cè)繪定位組件，具體的，罐外清理殘油組件及除銹并清洗罐內(nèi)組件可為防爆型高壓水槍及防爆型吸水栗，開人孔蓋組件可為帶有自適應(yīng)防爆氣動(dòng)或電動(dòng)扳手的機(jī)械爪，開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件可為吹風(fēng)裝置或抽風(fēng)裝置，干燥罐體組件可為加熱風(fēng)栗或高能射燈，罐內(nèi)表面噴涂組件可為涂料噴槍或滾筒，結(jié)構(gòu)件貼合組件可為自適應(yīng)壓貼裝置，切割罐內(nèi)支撐件組件為水刀，打磨切割面組件可為濕式角磨機(jī)、罐體3D測(cè)繪定位組件為帶有GPS模組的3D掃描儀等。當(dāng)然，需要額外說(shuō)明的是，防爆機(jī)器人I在實(shí)現(xiàn)時(shí)可同時(shí)集成工業(yè)視覺系統(tǒng)及植入人工邏輯、多路避碰系統(tǒng)及伴隨檢測(cè)儀器等實(shí)現(xiàn)防爆機(jī)器人I的人工智能控制?？刂破?1可對(duì)傳動(dòng)件13及執(zhí)行件12進(jìn)行集中式控制或分布式控制以及交互式配合控制。
[0055]當(dāng)執(zhí)行件12采用如下組件中的部分或全部時(shí)，即可形成用于清洗油罐的防爆機(jī)器人:罐外清理殘油組件、開人孔蓋組件、開蓋后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件及干燥罐體組件。而當(dāng)執(zhí)行件12采用有如下組件中的部分或全部時(shí)，即可對(duì)油罐進(jìn)行預(yù)處理才能實(shí)現(xiàn)油罐的清洗或改造:切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件及焊接支撐件組件、罐體3D測(cè)繪定位組件。
[0056]不同類型的執(zhí)行件12可直接集成式設(shè)計(jì)安裝在傳動(dòng)件末端，從而形成集成式設(shè)
i+o
[0057]相應(yīng)的，當(dāng)采用上述油罐清洗/改造工作站時(shí)，油罐3的清洗或改造方法具體包括:
[0058]對(duì)控制器11預(yù)設(shè)定對(duì)當(dāng)前油罐3進(jìn)行內(nèi)部清洗或改造的工作程式，工作程式對(duì)應(yīng)于防爆機(jī)器人I的工作路徑并引導(dǎo)控制器11進(jìn)行對(duì)應(yīng)控制；
[0059]傳動(dòng)件13在控制器11控制下帶動(dòng)執(zhí)行件12通過(guò)工作路徑，執(zhí)行件12通過(guò)工作路徑時(shí)對(duì)油罐3實(shí)施內(nèi)部清洗或改造。
[0060]這樣，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時(shí)使用防爆機(jī)器人工作站替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對(duì)人類的傷害，從根本上避免了個(gè)人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱;再次，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費(fèi)用，使國(guó)家可以更加合理的分配相關(guān)資源。
[0061]實(shí)施例二:
[0062]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0063]本實(shí)施例的油罐3的清洗或改造方法中，在工具座外置的情況下:
[0064]當(dāng)工作程式對(duì)應(yīng)有至少兩個(gè)清洗或改造處理工序，且工作路徑包括:與改造處理工序?qū)?yīng)的至少兩個(gè)主路徑及轉(zhuǎn)換路徑時(shí)，當(dāng)前防爆機(jī)器人I在工作程式引導(dǎo)下，通過(guò)工作路徑對(duì)油罐3實(shí)施內(nèi)部清洗或改造具體包括:
[0065]首先，當(dāng)前防爆機(jī)器人I在工作程式引導(dǎo)下，通過(guò)當(dāng)前主路徑時(shí)對(duì)油罐執(zhí)行當(dāng)前清洗或改造處理工序；
[0066]接著，在完成當(dāng)前清洗或改造處理工序后，當(dāng)前防爆機(jī)器人I在工作程式引導(dǎo)下，通過(guò)當(dāng)前轉(zhuǎn)換路徑從當(dāng)前清洗或改造處理工序?qū)?yīng)的當(dāng)前清洗或改造處理狀態(tài)轉(zhuǎn)換為下一清洗或改造處理狀態(tài)，具體的，防爆機(jī)器人需要通過(guò)轉(zhuǎn)換路徑替換執(zhí)行件，持有當(dāng)前執(zhí)行件進(jìn)行當(dāng)前清洗或改造處理工序?yàn)楫?dāng)前清洗或改造處理狀態(tài)，持有下一執(zhí)行件進(jìn)行下一清洗或改造處理工序?yàn)橄乱磺逑椿蚋脑焯幚頎顟B(tài)；
[0067]然后，當(dāng)前防爆機(jī)器人I在工作程式引導(dǎo)下，通過(guò)下一主路徑時(shí)對(duì)油罐執(zhí)行下一清洗或改造處理工序。
[0068]相應(yīng)的，油罐清洗/改造工作站進(jìn)一步包括:用于盛裝執(zhí)行件12的工具座24，工具座24相對(duì)于防爆機(jī)器人I外置。而防爆機(jī)器人I中，傳動(dòng)件13通過(guò)快換裝置14與執(zhí)行件12快換式裝配。
[0069]相應(yīng)的，當(dāng)采用上述油罐清洗/改造工作站時(shí)，油罐3的清洗或改造方法具體包括:
[0070]當(dāng)工作程式對(duì)應(yīng)有至少兩個(gè)清洗或改造處理工序，且工作路徑包括:與清洗或改造處理工序?qū)?yīng)的至少兩個(gè)主路徑及轉(zhuǎn)換路徑時(shí)，傳動(dòng)件13在控制器11控制下帶動(dòng)執(zhí)行件12通過(guò)工作路徑，執(zhí)行件12通過(guò)工作路徑時(shí)對(duì)油罐3實(shí)施內(nèi)部清洗或改造具體包括:
[0071]控制器11在工作程式引導(dǎo)下，控制傳動(dòng)件13動(dòng)作，使當(dāng)前執(zhí)行件12通過(guò)當(dāng)前主路徑時(shí)對(duì)油罐3執(zhí)行當(dāng)前清洗或改造處理工序；
[0072]在完成當(dāng)前清洗或改造處理工序后，控制器11在工作程式引導(dǎo)下，控制傳動(dòng)件13動(dòng)作，通過(guò)當(dāng)前轉(zhuǎn)換路徑將快換裝置14上的當(dāng)前執(zhí)行件12替換為下一執(zhí)行件12，以完成從當(dāng)前清洗或改造處理工序?qū)?yīng)的當(dāng)前清洗或改造處理狀態(tài)轉(zhuǎn)換為下一清洗或改造處理狀態(tài)；
[0073]控制器11在工作程式引導(dǎo)下，控制傳動(dòng)件13動(dòng)作，使下一執(zhí)行件12通過(guò)下一主路徑時(shí)對(duì)油罐3執(zhí)行下一清洗或改造處理工序。
[0074]當(dāng)執(zhí)行件12為集成式或混合式設(shè)計(jì)時(shí)，控制器11在工作程式引導(dǎo)下，直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行件12原位完成執(zhí)行件轉(zhuǎn)換工序，其他方面同采用工具座外置結(jié)構(gòu)的防爆機(jī)器人。
[0075]實(shí)施例三:
[0076]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0077]本實(shí)施例的油罐3的清洗或改造方法還包括:
[0078]當(dāng)前防爆機(jī)器人3通過(guò)交互模塊與其它防爆機(jī)器人和/或人員進(jìn)行交互以搭配作業(yè)。具體的，防爆機(jī)器人3可根據(jù)實(shí)際情況與人類或另外一個(gè)工作站的防爆機(jī)器人靈活搭配完成作業(yè)。
[0079]相應(yīng)的，本實(shí)施例中的油罐清洗/改造工作站包括至少兩個(gè)防爆機(jī)器人I或至少I個(gè)防爆機(jī)器人和I個(gè)人類。本實(shí)施例的防爆機(jī)器人I還包括:與控制器11相連的交互模組，用于與其他防爆機(jī)器人和/或人員進(jìn)行交互以搭配作業(yè)。
[0080]實(shí)施例四:
[0081]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0082]本實(shí)施例中，防爆機(jī)器人I采用爬行防爆機(jī)器人。
[0083]需要說(shuō)明的是，由于油罐I內(nèi)在清洗前存在殘油，為避免對(duì)防爆機(jī)器人I的油污性質(zhì)的損害，采用蛇形防爆機(jī)器人較其他形式防爆機(jī)器人更為可靠，原因是，蛇形防爆機(jī)器人通過(guò)塔式結(jié)構(gòu)以懸吊的方式進(jìn)行作業(yè)，不會(huì)觸碰到油罐內(nèi)壁，使得防爆機(jī)器人保證了清潔。
[0084]下面參照?qǐng)D2-11舉例說(shuō)明本申請(qǐng)各實(shí)施例中的油罐清洗/改造工作站、防爆機(jī)器人及相應(yīng)的油罐清洗或改造方法。
[0085]如圖2-3所示，為蛇形防爆機(jī)器人未入罐或從油罐中出來(lái)后的情形。
[0086]如圖4-5所示，為蛇形防爆機(jī)器人基本是1/4入罐時(shí)的情形。
[0087]如圖6-7所示，為蛇形防爆機(jī)器人基本是3/4入罐時(shí)的情形。
[0088]如圖8-9所示，為蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且完全伸展時(shí)的情形。
[0089]如圖10-11所示，為蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且折疊時(shí)的情形。
[0090]上述油罐清洗/改造工作站、防爆機(jī)器人及相應(yīng)的油罐清洗或改造方法的應(yīng)用舉例如下:
[0091]第一步，在罐區(qū)放下工作站，給其通電自檢準(zhǔn)備接受開工信號(hào)；
[0092]第二步，工作站根據(jù)人工指令或預(yù)設(shè)人工智能定位并接近對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)油罐；
[0093]第三步，工作站根據(jù)人工指令或預(yù)設(shè)人工智能選擇對(duì)應(yīng)工種執(zhí)行件準(zhǔn)備作業(yè)；
[0094]第四步，工作站根據(jù)人工指令或預(yù)設(shè)人工智能將帶有對(duì)應(yīng)作業(yè)執(zhí)行件的傳動(dòng)件伸入油罐罐體內(nèi)部進(jìn)行作業(yè)；
[0095]第五步，工作站根據(jù)人工指令或預(yù)設(shè)人工智能順序完成預(yù)設(shè)作業(yè)；
[0096]第六步，工作站根據(jù)人工指令或預(yù)設(shè)人工智能完成作業(yè)后自動(dòng)收回并退回原始出發(fā)位置等待回收轉(zhuǎn)場(chǎng)。
[0097]在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0098]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實(shí)施方式對(duì)本申請(qǐng)所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本申請(qǐng)的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本申請(qǐng)所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人類來(lái)說(shuō)，在不脫離本申請(qǐng)構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于清洗油罐的防爆機(jī)器人，其特征在于，包括: 用于預(yù)設(shè)定對(duì)當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部清洗并對(duì)應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器; 與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及， 與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件通過(guò)所述工作路徑時(shí)對(duì)所述油罐實(shí)施內(nèi)部清洗的傳動(dòng)件， 所述防爆機(jī)器人包括有如下部分或全部的采用集成式設(shè)計(jì)或分體式設(shè)計(jì)或混合式設(shè)計(jì)的執(zhí)行件: 罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開蓋后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、干燥罐體組件及罐體3D測(cè)繪定位組件。2.如權(quán)利要求1所述的用于清洗油罐的防爆機(jī)器人，其特征在于，所述防爆機(jī)器人還包括: 與所述控制器相連的、用于與其他防爆機(jī)器人和/或人類進(jìn)行交互以搭配作業(yè)的交互模組。3.如權(quán)利要求1-2中任一項(xiàng)所述的用于清洗油罐的防爆機(jī)器人，其特征在于，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人。4.如權(quán)利要求1-2中任一項(xiàng)所述的用于清洗油罐的防爆機(jī)器人，其特征在于，所述防爆機(jī)器人為爬行防爆機(jī)器人。5.一種油罐清洗工作站，其特征在于，包括如權(quán)利要求3所述的用于清洗油罐的防爆機(jī)器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人，所述蛇形防爆機(jī)器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述蛇形防爆機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。6.如權(quán)利要求5所述的油罐清洗工作站，其特征在于，所述塔式結(jié)構(gòu)包括: 塔架；以及， 裝配于所述塔架上、用于帶動(dòng)所述蛇形防爆機(jī)器人沿所述活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤。7.如權(quán)利要求6所述的油罐清洗工作站，其特征在于，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括: 裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。8.如權(quán)利要求7所述的油罐清洗工作站，其特征在于，所述油罐清洗工作站還包括: 用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205701743SQ201620223212
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年3月22日
【發(fā)明人】馬曉東, 魏東金
【申請(qǐng)人】深圳市百事達(dá)卓越科技股份有限公司