本發(fā)明涉及清理設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種火管廢熱鍋爐在線自動(dòng)清灰裝置，廣泛應(yīng)用于石化和化工等行業(yè)。

背景技術(shù)：

在石化和化工行業(yè)，廢熱鍋爐是一種主要的熱量回收或換熱設(shè)備，廢熱鍋爐分為火管廢熱鍋爐和水管廢熱鍋爐，火管廢熱鍋爐采用高溫氣體在爐管內(nèi)流動(dòng)，沸水從汽包經(jīng)下降管流入鍋爐底部，在管壁受熱變?yōu)槠旌衔?，由上升管返回汽包的方式；水管廢熱鍋爐采用沸水流過(guò)管內(nèi)，高溫氣體流經(jīng)管外的方式。

廢熱鍋爐的主要特點(diǎn)是：①高溫高壓，部分廢熱煙氣溫度達(dá)1000℃，壓力約為4.0mpa；②急冷，在某些工藝過(guò)程中為減少副反應(yīng)，須盡快地將氣體降溫，因而廢熱鍋爐應(yīng)具有高的傳熱速率；③需要嚴(yán)格控制氣體出口溫度；④粉塵含量高，須在結(jié)構(gòu)上充分考慮粉塵堵塞和沖刷磨蝕；⑤低的壓力降，氣體的壓力降必須控制在工藝條件許可的范圍內(nèi)；⑥密封；有些高溫氣體是易燃、易爆或有毒的，廢熱鍋爐需要很高的密封性能。

廢熱鍋爐積灰將大大降低管束換熱效率，容易導(dǎo)致爐管超溫爆管，同時(shí)有些灰渣含腐蝕性成分，將加速管壁的腐蝕，降低設(shè)備使用壽命。所以，對(duì)煙氣內(nèi)粉塵含量高，灰粘性強(qiáng)的鍋爐必須考慮進(jìn)行清灰。廢熱鍋爐的清灰方式目前主要有：蒸汽吹灰、聲波吹灰、激波吹灰和機(jī)械振動(dòng)清灰。針對(duì)不同的灰渣特性、結(jié)構(gòu)形式，上述各種清灰方式都有適用范圍和優(yōu)缺點(diǎn)，且多用于管外清灰，即用于水管鍋爐。

火管廢熱鍋爐煙氣在管束內(nèi)流動(dòng)，管束眾多，布置密集，灰垢粘結(jié)在管內(nèi)，傳統(tǒng)清灰裝置幾乎無(wú)法起作用。目前，根據(jù)不同情況對(duì)該類鍋爐的管內(nèi)清灰采用不同方式，如果鍋爐負(fù)壓運(yùn)行，可人工使用清灰槍進(jìn)行在線清灰，由于人工無(wú)法觀察到槍桿進(jìn)入鍋爐管內(nèi)的狀況，無(wú)法保證每根管子都被清理過(guò)，可能存在部分管子長(zhǎng)時(shí)間未被清理，而部分管子被重復(fù)清理的問(wèn)題，廢熱鍋爐附近工作條件惡劣，環(huán)境溫度高，部分氣體長(zhǎng)時(shí)間吸入對(duì)人體有害，并且人工清灰時(shí)一旦爆管，管外高溫高壓蒸汽會(huì)噴入煙道內(nèi)，并通過(guò)煙道上清灰孔射出，極易造成人員傷亡；如果鍋爐為正壓運(yùn)行，必須采用停爐后用高壓空氣或高壓水進(jìn)行沖洗的方式進(jìn)行清灰。一般石化和化工裝置對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定連續(xù)運(yùn)行要求高，頻繁停機(jī)將造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失，同時(shí)，頻繁啟停對(duì)設(shè)備也會(huì)造成一定損傷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)不足，本發(fā)明提供了一種火管廢熱鍋爐在線自動(dòng)清灰裝置，應(yīng)用于需要管內(nèi)清灰且負(fù)壓運(yùn)行的火管廢熱鍋爐，通過(guò)自動(dòng)控制的方式，由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)代替人工操作清灰槍進(jìn)行清灰，相對(duì)人工清灰方式，本自動(dòng)清灰裝置提高了清灰效率，降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度和人工成本，同時(shí)避免了火管廢熱鍋爐泄漏時(shí)高溫高壓蒸汽對(duì)操作人員的傷害。

為實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種火管廢熱鍋爐在線自動(dòng)清灰裝置，包括升降臺(tái)、立柱、控制系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)，定位系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和清灰槍，所述立柱與升降臺(tái)固定連接，所述控制系統(tǒng)分別與監(jiān)控系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與清灰槍連接，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括縱臂、橫臂、豎臂，縱臂包括驅(qū)動(dòng)縱臂，橫臂包括后驅(qū)動(dòng)橫臂、前驅(qū)動(dòng)橫臂，豎臂包括后驅(qū)動(dòng)豎臂和前驅(qū)動(dòng)豎臂，控制系統(tǒng)中儲(chǔ)存所有待清灰管孔的空間幾何坐標(biāo)，自動(dòng)清灰時(shí)會(huì)按照預(yù)先指定的管孔序號(hào)依次進(jìn)行清灰，當(dāng)對(duì)某一孔進(jìn)行清灰時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)取該孔坐標(biāo)，并給伺服電機(jī)發(fā)送指令，控制齒輪和蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)調(diào)整橫臂和豎臂的左右上下位置，使槍頭對(duì)準(zhǔn)管孔完成清灰槍的空間定位，然后旋轉(zhuǎn)電機(jī)工作，同時(shí)橫臂前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，完成槍桿旋轉(zhuǎn)前進(jìn)進(jìn)給，槍桿進(jìn)給到指定位置，此時(shí)槍頭完全伸出管外，清灰完成，橫臂后退，完成槍桿退槍動(dòng)作至最初位置。

優(yōu)選為，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)縱臂、后驅(qū)動(dòng)橫臂、前驅(qū)動(dòng)橫臂、后驅(qū)動(dòng)豎臂和前驅(qū)動(dòng)豎臂，所述驅(qū)動(dòng)縱臂與立柱固定連接，所述后驅(qū)動(dòng)橫臂、前驅(qū)動(dòng)橫臂與驅(qū)動(dòng)縱臂滑動(dòng)連接，所述后驅(qū)動(dòng)豎臂與后驅(qū)動(dòng)橫臂、前驅(qū)動(dòng)橫臂滑動(dòng)連接，所述前驅(qū)動(dòng)豎臂與后驅(qū)動(dòng)橫臂、前驅(qū)動(dòng)橫臂滑動(dòng)連接，通過(guò)升降臺(tái)，驅(qū)動(dòng)縱臂驅(qū)動(dòng)清灰槍上下運(yùn)動(dòng)，后驅(qū)動(dòng)橫臂和前驅(qū)動(dòng)橫臂驅(qū)動(dòng)清灰槍左右運(yùn)動(dòng)，后驅(qū)動(dòng)豎臂和前驅(qū)動(dòng)豎臂驅(qū)動(dòng)清灰槍前后運(yùn)動(dòng)，布置在后驅(qū)動(dòng)豎臂上的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)清灰槍旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選為，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括輔助驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述輔助驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括若干伺服電機(jī)、滑塊滑軌、齒輪齒條、蝸輪蝸桿，所述輔助驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與驅(qū)動(dòng)縱臂、后驅(qū)動(dòng)橫臂、前驅(qū)動(dòng)橫臂、后驅(qū)動(dòng)豎臂、前驅(qū)動(dòng)豎臂連接，伺服電機(jī)安裝在橫臂兩端和中間，作為橫臂左右運(yùn)動(dòng)和豎臂前后運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，齒條和滑軌安裝在縱臂和橫臂表面，滑軌和滑塊作為運(yùn)動(dòng)軌道，蝸輪蝸桿布置在豎臂內(nèi)部，通過(guò)頂端的伺服電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)豎臂運(yùn)動(dòng)，在每個(gè)運(yùn)動(dòng)方向端部布置行程開關(guān)，使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在設(shè)定范圍內(nèi)移動(dòng)。

兩條縱臂固定在立柱上，縱臂上表面布置滑軌和齒條，橫臂通過(guò)與滑軌配合的滑塊支撐在兩條縱臂上，橫臂兩端齒輪和縱臂上齒條配合，通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條使橫臂沿縱臂方向運(yùn)動(dòng)，豎臂沿橫臂方向的驅(qū)動(dòng)方式與橫臂沿縱臂方式一致，豎臂內(nèi)布置蝸桿與布置在橫臂上的渦輪配合，通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿使豎臂沿橫臂前后運(yùn)動(dòng)，通過(guò)上述驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)空間三個(gè)方向的水平運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選為，還包括自動(dòng)開蓋機(jī)械手，所述自動(dòng)開蓋機(jī)械手安裝在前驅(qū)動(dòng)豎臂上，所述自動(dòng)開蓋機(jī)械手與控制系統(tǒng)連接。

優(yōu)選為，所述監(jiān)控系統(tǒng)包括攝像頭，所述攝像頭安裝在前驅(qū)動(dòng)豎臂上。

優(yōu)選為，所述控制系統(tǒng)包括光柵保護(hù)系統(tǒng)，所述光柵保護(hù)系統(tǒng)安裝在立柱四周，一旦人員進(jìn)入該區(qū)域，整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)立即停止，保護(hù)人身安全。

優(yōu)選為，所述控制系統(tǒng)包括若干個(gè)行程開關(guān)，所述行程開關(guān)安裝在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上。

優(yōu)選為，所述控制系統(tǒng)包括控制柜，所述控制柜安裝在升降臺(tái)上。

優(yōu)選為，所述清灰槍包含槍頭、槍桿和槍尾，槍桿為中空鋼管，兩端與槍頭、槍尾焊接，槍頭呈梭形，梭形前端帶棱，且有通風(fēng)孔，槍頭直徑比槍桿大，比待清灰管孔內(nèi)徑小。

優(yōu)選為，還包括旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)，所述槍尾采用萬(wàn)向節(jié)與旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)連接，槍尾上設(shè)有通風(fēng)孔，通風(fēng)孔通過(guò)柔性管與旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)上的通風(fēng)孔相連。

工作原理：

在正常全自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，根據(jù)存儲(chǔ)在系統(tǒng)中的密封蓋板和管板孔的空間位置由控制柜發(fā)出指令，驅(qū)動(dòng)縱臂、后驅(qū)動(dòng)橫臂和前驅(qū)動(dòng)橫臂、后驅(qū)動(dòng)豎臂和前驅(qū)動(dòng)豎臂調(diào)整上下、左右和前后位置，使清灰槍到達(dá)指定位置，自動(dòng)開蓋機(jī)械手伸出夾住對(duì)應(yīng)密封蓋板，旋轉(zhuǎn)打開密封蓋板后機(jī)械手退回原位，然后就位后的清灰槍旋轉(zhuǎn)前進(jìn)，依次穿過(guò)密封蓋板孔和后管板，進(jìn)入換熱管內(nèi)，繼續(xù)進(jìn)槍直到伸出前管板管口。一個(gè)管孔清灰完畢后，清灰槍退回到原位，自動(dòng)開蓋機(jī)械手將密封蓋板對(duì)位擰緊，系統(tǒng)根據(jù)下一個(gè)需要清灰的孔位自動(dòng)調(diào)整，重復(fù)進(jìn)行上述整套動(dòng)作。

整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中，通過(guò)攝像頭將整個(gè)過(guò)程視頻傳送到控制柜面板顯示器中，同時(shí)清灰過(guò)程中的位置及清灰槍進(jìn)給電機(jī)電流等信息儲(chǔ)存在系統(tǒng)中，可進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析和調(diào)看，清灰槍內(nèi)通入壓縮空氣，用于冷卻清灰槍和吹灰。

當(dāng)切換到手動(dòng)模式時(shí)，通過(guò)控制柜上的操縱桿和按鈕，配合視頻監(jiān)控圖像來(lái)進(jìn)行上述定位和進(jìn)槍功能。

本發(fā)明的有益效果是：

（1）本發(fā)明由機(jī)器代替人工操作，控制精度高，定位準(zhǔn)確，并具備在線監(jiān)測(cè)和統(tǒng)計(jì)分析功能，減小了人工投入，安全性高，即使管子蒸汽泄漏，也不會(huì)造成人員和設(shè)備損傷；

（2）本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)控制，定位準(zhǔn)確，清灰速度快，效率高，清灰成本低，經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益明顯，根據(jù)自學(xué)習(xí)記錄孔位坐標(biāo)或孔位空間幾何位置，通過(guò)齒條和導(dǎo)軌精確控制清灰槍前后、左右和上下位置，自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)管孔，完成自動(dòng)進(jìn)給清灰功能，自動(dòng)回位功能，自動(dòng)進(jìn)給循環(huán)對(duì)準(zhǔn)功能；

（3）本發(fā)明具備在線監(jiān)測(cè)功能，能實(shí)時(shí)觀察內(nèi)部清灰孔和清灰槍狀態(tài)；

（4）本發(fā)明具備統(tǒng)計(jì)分析功能，根據(jù)清灰過(guò)程統(tǒng)計(jì)管孔堵灰程度，調(diào)整清灰頻率，系統(tǒng)具備分析統(tǒng)計(jì)功能，對(duì)每次清灰進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，通過(guò)每個(gè)孔的清灰電流和時(shí)間分析來(lái)了解清灰難易程度和積灰程度，給操作人員提供調(diào)整操作的依據(jù)；

（5）本發(fā)明不會(huì)發(fā)生人工清灰導(dǎo)致的管子漏清灰和重復(fù)清灰問(wèn)題；

（6）本發(fā)明的控制信號(hào)具備就地操作和dcs遠(yuǎn)程操作兩種模型，并可實(shí)時(shí)切換；

（7）本發(fā)明系統(tǒng)內(nèi)保留手動(dòng)清灰空間，在系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)能暫時(shí)手動(dòng)清灰，保證設(shè)備安全運(yùn)行，具有故障提醒和意外緊急停車功能。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中a-a的截面圖；

圖3是清灰槍的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3中b-b的截面圖；

以上附圖中：1、立柱；2、驅(qū)動(dòng)縱臂；3、后驅(qū)動(dòng)橫臂；4、前驅(qū)動(dòng)橫臂；5、后驅(qū)動(dòng)豎臂；6、前驅(qū)動(dòng)豎臂；7、清灰槍；8、攝像頭；9、自動(dòng)開蓋機(jī)械手；10、控制柜；11、升降臺(tái)；12、通風(fēng)孔；71、槍頭；72、槍桿；73、槍尾。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖通過(guò)具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1-圖4所示，一種火管廢熱鍋爐在線自動(dòng)清灰裝置，包括升降臺(tái)11、立柱1、控制系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)，定位系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和清灰槍7，所述立柱1與升降臺(tái)11固定連接，所述控制系統(tǒng)分別與監(jiān)控系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與清灰槍7連接，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括縱臂、橫臂、豎臂，縱臂包括驅(qū)動(dòng)縱臂2，橫臂包括后驅(qū)動(dòng)橫臂3、前驅(qū)動(dòng)橫臂4，豎臂包括后驅(qū)動(dòng)豎臂5和前驅(qū)動(dòng)豎臂6，控制系統(tǒng)中儲(chǔ)存所有待清灰管孔的空間幾何坐標(biāo)，自動(dòng)清灰時(shí)會(huì)按照預(yù)先指定的管孔序號(hào)依次進(jìn)行清灰，當(dāng)對(duì)某一孔進(jìn)行清灰時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)取該孔坐標(biāo)，并給伺服電機(jī)發(fā)送指令，控制齒輪和蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)調(diào)整橫臂和豎臂的左右、上下位置，使槍頭71對(duì)準(zhǔn)管孔完成清灰槍7的空間定位，然后旋轉(zhuǎn)電機(jī)工作，同時(shí)橫臂前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，完成槍桿72旋轉(zhuǎn)前進(jìn)進(jìn)給，槍桿72進(jìn)給到指定位置，此時(shí)槍頭71完全伸出管外，清灰完成，橫臂后退，完成清灰槍7退槍動(dòng)作至最初位置。

此外，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)縱臂2、后驅(qū)動(dòng)橫臂3、前驅(qū)動(dòng)橫臂4、后驅(qū)動(dòng)豎臂5和前驅(qū)動(dòng)豎臂6，所述驅(qū)動(dòng)縱臂2與立柱1固定連接，所述后驅(qū)動(dòng)橫臂3、前驅(qū)動(dòng)橫臂4與驅(qū)動(dòng)縱臂2滑動(dòng)連接，所述后驅(qū)動(dòng)豎臂5與后驅(qū)動(dòng)橫臂3、前驅(qū)動(dòng)橫臂4滑動(dòng)連接，所述前驅(qū)動(dòng)豎臂6與后驅(qū)動(dòng)橫臂3、前驅(qū)動(dòng)橫臂4滑動(dòng)連接，通過(guò)升降臺(tái)11，驅(qū)動(dòng)縱臂2驅(qū)動(dòng)清灰槍7上下運(yùn)動(dòng)，后驅(qū)動(dòng)橫臂3和前驅(qū)動(dòng)橫臂4驅(qū)動(dòng)清灰槍7左右運(yùn)動(dòng)，后驅(qū)動(dòng)豎臂5和前驅(qū)動(dòng)豎臂6驅(qū)動(dòng)清灰槍7前后運(yùn)動(dòng)，布置在后驅(qū)動(dòng)豎臂5上的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)清灰槍7旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

此外，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括輔助驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述輔助驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括若干伺服電機(jī)、滑塊滑軌、齒輪齒條、蝸輪蝸桿，所述輔助驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與驅(qū)動(dòng)縱臂2、后驅(qū)動(dòng)橫臂3、前驅(qū)動(dòng)橫臂4、后驅(qū)動(dòng)豎臂5、前驅(qū)動(dòng)豎臂6連接，伺服電機(jī)安裝在橫臂兩端和中間，作為橫臂左右運(yùn)動(dòng)和豎臂前后運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，齒條和滑軌安裝在縱臂和橫臂表面，滑軌和滑塊作為運(yùn)動(dòng)軌道，蝸輪蝸桿布置在豎臂內(nèi)部，通過(guò)頂端的伺服電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)豎臂運(yùn)動(dòng)，在每個(gè)運(yùn)動(dòng)方向端部布置行程開關(guān)，使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在設(shè)定范圍內(nèi)移動(dòng)。

兩條縱臂固定在立柱1上，縱臂上表面布置滑軌和齒條，橫臂通過(guò)與滑軌配合的滑塊支撐在兩條縱臂上，橫臂兩端齒輪和縱臂上齒條配合，通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條使橫臂沿縱臂方向運(yùn)動(dòng)，豎臂沿橫臂方向的驅(qū)動(dòng)方式與橫臂沿縱臂方式一致，豎臂內(nèi)布置蝸桿與布置在橫臂上的渦輪配合，通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿使豎臂沿橫臂前后運(yùn)動(dòng)，通過(guò)上述驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)空間三個(gè)方向的水平運(yùn)動(dòng)。

此外，還包括自動(dòng)開蓋機(jī)械手9，所述自動(dòng)開蓋機(jī)械手9安裝在前驅(qū)動(dòng)豎臂6上，所述自動(dòng)開蓋機(jī)械手9與控制系統(tǒng)連接，所述監(jiān)控系統(tǒng)包括攝像頭8，所述攝像頭8安裝在前驅(qū)動(dòng)豎臂6上，所述控制系統(tǒng)包括光柵保護(hù)系統(tǒng)，所述光柵保護(hù)系統(tǒng)安裝在立柱1四周，一旦人員進(jìn)入該區(qū)域，整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)立即停止，保護(hù)人身安全，所述控制系統(tǒng)包括若干個(gè)行程開關(guān)，所述行程開關(guān)安裝在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上，所述控制系統(tǒng)包括控制柜10，所述控制柜10安裝在升降臺(tái)11上。

此外，所述清灰槍7包含槍頭71、槍桿72和槍尾73，槍桿72為中空鋼管，兩端與槍頭71、槍尾73焊接，槍頭71呈梭形，梭形前端帶棱，且有通風(fēng)孔12，槍頭71直徑比槍桿72大，比待清灰管孔內(nèi)徑小，還包括旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)，所述槍尾73采用萬(wàn)向節(jié)與旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)連接，槍尾73上設(shè)有通風(fēng)孔12，通風(fēng)孔12通過(guò)柔性管與旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)上的通風(fēng)孔12相連。

工作原理：

在正常全自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，根據(jù)存儲(chǔ)在系統(tǒng)中的密封蓋板和管板孔的空間位置由控制柜10發(fā)出指令，驅(qū)動(dòng)縱臂2、后驅(qū)動(dòng)橫臂3和前驅(qū)動(dòng)橫臂4、后驅(qū)動(dòng)豎臂5和前驅(qū)動(dòng)豎臂6調(diào)整上下、左右和前后位置，使清灰槍7到達(dá)指定位置，自動(dòng)開蓋機(jī)械手9伸出夾住對(duì)應(yīng)密封蓋板，旋轉(zhuǎn)打開密封蓋板后機(jī)械手退回原位，然后就位后的清灰槍7旋轉(zhuǎn)前進(jìn)，依次穿過(guò)密封蓋板孔和后管板，進(jìn)入換熱管內(nèi)，繼續(xù)進(jìn)槍直到伸出前管板管口。一個(gè)管孔清灰完畢后，清灰槍7退回到原位，自動(dòng)開蓋機(jī)械手7將密封蓋板對(duì)位擰緊，系統(tǒng)根據(jù)下一個(gè)需要清灰的孔位自動(dòng)調(diào)整，重復(fù)進(jìn)行上述整套動(dòng)作。

整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中，通過(guò)攝像頭8將整個(gè)過(guò)程視頻傳送到控制柜10面板顯示器中，同時(shí)清灰過(guò)程中的位置及清灰槍7進(jìn)給電機(jī)電流等信息儲(chǔ)存在系統(tǒng)中，可進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析和調(diào)看，清灰槍7內(nèi)通入壓縮空氣，用于冷卻清灰槍7和吹灰。

當(dāng)切換到手動(dòng)模式時(shí)，通過(guò)控制柜10上的操縱桿和按鈕，配合視頻監(jiān)控圖像來(lái)進(jìn)行上述定位和進(jìn)槍功能。

以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例，但本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征并不局限于此，本發(fā)明可以用于類似的產(chǎn)品上，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明的領(lǐng)域內(nèi)，所作的變化或修飾皆涵蓋在本發(fā)明的專利范圍之中。