本申請涉及工業(yè)控制技術領域，更具體地，是一種能同時移取多個對象的移取裝置及移取方法。

背景技術：

射出成型機，又稱為注塑機，是一種利用成型模具將塑料制作成不同形狀制品的塑料成型設備。具體地，注塑機的一個工作周期為：塑料顆粒經(jīng)過加熱等工序達到流動狀態(tài)，當塑料熔體在模具內(nèi)冷固后，打開模具取出塑料制品。通常，注塑機上配置有機械手，取件工序是由機械手完成的。

目前，機械手的工作時間僅限于注塑機冷卻結(jié)束打開模具的一小段時間內(nèi)，大約為整個工作周期時長的1/10，而其他時間均處于等待狀態(tài)。目前，注塑生產(chǎn)線系統(tǒng)中，一個機械手固定配合一臺射出成型機使用，不僅造成資源浪費，且注塑產(chǎn)品的產(chǎn)出效率較低。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N移取裝置，用以解決現(xiàn)有的機械手資源浪費、注塑產(chǎn)品的產(chǎn)出效率較低的技術問題。為實現(xiàn)所述目的，本申請?zhí)峁┑募夹g方案如下：

一種移取裝置，包括：第一軸件、至少一個第二軸件、帶動件、多個第三軸件、以及多個移取件；其中：

所述第二軸件，設置在所述第一軸件上，且所述第二軸件可相對所述第一軸件沿第一移動方向移動；

所述帶動件，設置在所述第一軸件上，并帶動所述第二軸件轉(zhuǎn)動；

所述第三軸件，設置在所述第二軸件上，且所述多個第三軸件可相對所述第二軸件沿第二移動方向移動；

所述移取件，設置在各個所述第三軸件上，且所述第三軸件帶動所述移取件沿第三移動方向移動；

其中，所述第一移動方向、所述第二移動方向與所述第三移動方向相互垂直。

可選地，所述帶動件為自轉(zhuǎn)機構。

可選地，所述帶動件帶動所述第一軸件轉(zhuǎn)動。

可選地，所述第二軸件藉由所述帶動件設置在所述第一軸件上，使所述帶動件直接帶動所述第二軸件轉(zhuǎn)動。

可選地，所述帶動件藉由固定件設置在所述第一軸件上。

可選地，所述第一軸件相對所述帶動件直立設置。

可選地，所述第一軸件為滑軌機構，所述滑軌機構作為所述第二軸件的軌道。

可選地，所述第二軸件為滑軌機構，以作為所述第三軸件的軌道。

可選地，所述第三軸件包含主桿及延伸桿，且所述主桿與所述延伸桿沿所述第三移動方向相對移動。

可選地，所述些移取件設于相對所述帶動件的不同方位上。

可選地，上述的移取裝置還包括：至少一個另一第二軸件、另一帶動件、多個另一第三軸件、多個另一移取件；

其中：

所述另一第二軸件，設置在所述第一軸件上，且所述另一第二軸件可相對所述第一軸件沿第一移動方向移動；

所述另一帶動件，設置在所述第一軸件上；

所述另一第三軸件，設置在所述另一第二軸件上，且所述另一第三軸件可相對所述另一第二軸件沿所述第二移動方向移動；

所述另一移取件，分別設置在各個所述另一第三軸件上，且所述另一第三軸件可帶動所述另一移取件沿所述第三移動方向移動。

可選地，所述第二軸件與所述另一第二軸件的方位不同。

可選地，所述另一帶動件轉(zhuǎn)動或不轉(zhuǎn)動所述第二軸件。

另外，本申請還提供了一種移取方法，其特征在于，用于控制移取裝置，所述移取裝置包括：第一軸件、至少一個第二軸件、帶動件、多個第三軸件、 以及多個移取件；其中：所述第二軸件，設置在所述第一軸件上，且所述第二軸件可相對所述第一軸件沿第一移動方向移動；所述帶動件，設置在所述第一軸件上，并帶動所述第二軸件轉(zhuǎn)動；所述第三軸件，設置在所述第二軸件上，且所述多個第三軸件可相對所述第二軸件沿第二移動方向移動；所述移取件，設置在各個所述第三軸件上，且所述第三軸件帶動所述移取件沿第三移動方向移動；其中，所述第一移動方向、所述第二移動方向與所述第三移動方向相互垂直；

所述移取方法包括：

沿所述第一移動方向調(diào)整所述第二軸件的位置，沿所述第二移動方向調(diào)整所述第三軸件的位置，及沿所述第三移動方向調(diào)整所述移取件，以調(diào)整所述移取件至所需位置；所述帶動件帶動所述第二軸件轉(zhuǎn)動，使所述第三軸件同時移動至所對應的物件制造機的位置，以令各個所述移取件同時抓取各個所述物件制造機上的物體。

可選地，上述的移取方法還包括：

所述帶動件帶動所述第二軸件轉(zhuǎn)動至第一位置，以執(zhí)行第一次取件作業(yè)；

所述帶動件帶動所述第二軸件轉(zhuǎn)動至第二位置，以執(zhí)行第二次取件作業(yè)。

由以上可知，本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置中包括第一軸件、帶動件、至少一個第二軸件、多個第三軸件及多個移取件，其中，帶動件可帶動第二軸件移動，第二軸件可相對第一軸件沿第一方向移動，第三軸件可相對第二軸件沿第二方向移動，且第三軸件可帶動移取件沿第三方向移動，第一方向、第二方向及第三方向相互垂直，從而可以將移取件移動至立體空間中的所需位置，使得移取裝置可配合立體空間中的多臺射出成型機使用，從而提高了移取裝置的使用率，也提升了射出成型生產(chǎn)線的產(chǎn)出效率。

當然，實施本申請的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面 描述中的附圖僅僅是本申請的實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置實施例1的立體結(jié)構圖；

圖2為本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置1的第一使用情況的俯視平面示意圖；

圖3A及圖3B為本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置1的第二使用情況的俯視平面示意圖；

圖4A及圖4B為本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置1的第三使用情況的俯視平面示意圖；

圖5為本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置實施例2的立體結(jié)構圖；

圖6為本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置實施例3的立體結(jié)構圖；

圖7A及圖7B為本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置3的使用情況的俯視平面示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。

參見圖1，其示出了本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置實施例1的立體結(jié)構。如圖1所示，該移取裝置包括一個帶動件10、一個第一軸件11、一個第二軸件12、兩個第三軸件13、兩個移取件14、以及多個動力組件16a、16b及16c。

其中，所述帶動件10為自轉(zhuǎn)機構，如轉(zhuǎn)盤等，其可在水平面上往復轉(zhuǎn)動，如圖1所示的旋轉(zhuǎn)方向W，該旋轉(zhuǎn)方向W為順時鐘及逆時鐘方向。

所述第一軸件11為滑軌機構，其一端設置在該帶動件10上，如立設在該帶動件10上。這樣，帶動件10可帶動該第一軸件11一同沿旋轉(zhuǎn)方向W旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)該第一軸件11的轉(zhuǎn)動。

在本實施例中，該第一軸件11具有一個移動件110。該移動件110為可相對滑軌移動的滑塊，在該移動件110上可設置如馬達的動力組件16a，以驅(qū)動該移動件110沿第一移動方向A往復滑動。

所述第二軸件12設置在該移動件110上，使該第二軸件12可相對該第一軸件11移動，即該第二軸件12可沿第一移動方向A往復滑動。在本實施例中，該第二軸件12為在垂直面上垂直該第一軸件11的滑軌機構，這樣，第二軸件12可作為該些第三軸件13的軌道。

所述第三軸件13相對于該第二軸件12水平設置，且設置在該第二軸件12的相對兩端，如左、右兩端。并且，該第二軸件12上可設有如馬達的動力組件16b，以帶動該些第三軸件13沿第二移動方向B往復滑動。

在本實施例中，該些第三軸件13為伸縮機構，包含一個主桿130及一個延伸桿131。具體地，動力組件16c可驅(qū)動主桿130沿第三移動方向C往復滑動，且可帶動各個延伸桿131分別相對所對應的主桿130，沿第三移動方向C往復滑動。其中，動力組件16c可包含馬達、軌道及連動機構等。

所述移取件14分別設置在第三軸件13的延伸桿131上，第三軸件13的運動可帶動所對應的移取件14沿該第三移動方向C移動，從而可擷取(如夾持或吸取)目標物(圖略)。需要說明的是，在必要時，該些延伸桿131可移動該些移取件14到距離更遠的位置。

在本實施例中，該些移取件14分別位于該帶動件10的不同方位上。例如，一移取件14位于該帶動件10的前方，另一移取件14位于該帶動件10的后方。

另外，該第一移動方向A、第二移動方向B與第三移動方向C在不同面向上相互垂直，從而使該移取件14可移動至立體空間中的某一任意所需到達的位置。

下面結(jié)合圖示對移取裝置實施例1的工作過程進行說明。

參見圖2，其為移取裝置1的第一使用情況的俯視平面示意圖。如圖2所示，該移取裝置1配合有兩臺射出成型機9，該些射出成型機9位于該移取裝置1的相對兩側(cè)。

在進行擷取作業(yè)時，藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉(zhuǎn)動，使該帶動件10間接轉(zhuǎn)動該第二軸件12，而使該些第三軸件13能同時移動至所對應的射出成型機9，從而，各該移取件14能同時擷取(如吸附)各該射出成型機9上的目標物。

參見圖3A及圖3B，其為移取裝置1的第二使用情況的俯視平面示意圖。如圖4A及圖4B所示，該移取裝置1配合有四臺射出成型機，即射出成型機9、射 出成型機9’，該些射出成型機9及射出成型機9’環(huán)繞在該移取裝置1的周圍。

在進行第一次擷取作業(yè)時，如圖3A所示，藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉(zhuǎn)動，間接轉(zhuǎn)動該第二軸件12，而使該些第三軸件13能同時移動至所對應的射出成型機9，以令各該移取件14能同時擷取(如吸附)兩臺射出成型機9上的目標物。

接著，在進行第二次擷取作業(yè)時，如圖3B所示，藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉(zhuǎn)動(如圖3A所示的旋轉(zhuǎn)方向W)，使該些第三軸件13能同時移動至所對應的射出成型機9’，以令各該移取件14能同時擷取(如吸附)兩臺射出成型機9’上之目標物。

參見圖4A及圖4B，其為移取裝置1的第三使用情況的俯視平面示意。如圖4A及圖4B所示，該移取裝置1配合八臺射出成型機，即射出成型機9及射出成型機9”，該些射出成型機9及射出成型機9”環(huán)繞在該移取裝置1的周圍。

在進行第一次擷取作業(yè)時，如圖4A所示，藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉(zhuǎn)動，間接轉(zhuǎn)動該第二軸件12，從而使該些第三軸件13能同時移動至所對應的射出成型機9，以令各該移取件14能同時擷取(如吸附)兩臺射出成型機9上的目標物。

接著，在進行第二次擷取作業(yè)時，如圖4B所示，藉由該帶動件10帶動該第一軸件11轉(zhuǎn)動(如圖4A所示的旋轉(zhuǎn)方向W)，使該些第三軸件13能同時移動至所對應的射出成型機9”，以令各該移取件14能同時擷取(如吸附)兩臺射出成型機9”上的目標物。

之后，該帶動件10依旋轉(zhuǎn)方向W轉(zhuǎn)動，帶動該第一軸件11轉(zhuǎn)動，可進行第三及第四次擷取作業(yè)。

由以上技術方案可知，本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置，藉由帶動件帶動第一軸件轉(zhuǎn)動，從而可配合多臺射出成型機使用，提高了移取裝置的使用率，提高了射出成型生產(chǎn)線的產(chǎn)出效率。

需要說明的是，本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置應用于但不限定射出成型機上，可以是需要使用機械手進行產(chǎn)品取件的任何設備上。

參見圖5，其為本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置實施例2的立體示意圖。本實施例與實施例1的差異僅在于轉(zhuǎn)動第二軸件12的方式，其它構造大致相同，以下僅 說明不同之處。

如圖5所示，第一軸件上設置有帶動件20，帶動件20可直接轉(zhuǎn)動第二軸件12。另外，第一軸件11的移動件110上可以設置有固定件200，在帶動件20轉(zhuǎn)動該第二軸件12時，固定件200使得該第一軸件11不會旋轉(zhuǎn)。但是，本實施例可藉由該移動件110移動該固定件200，使該第二軸件12可相對該第一軸件11沿第一移動方向A移動。

該固定件200可為軸承機構或其它類似機構，使得帶動件20可上、下位移，但不會帶動該第一軸件11旋轉(zhuǎn)。

因此，在下述第一至第三的實現(xiàn)方式下，若使用本實施例提供的移取裝置，該帶動件20將直接轉(zhuǎn)動該第二軸件12，以進行擷取作業(yè)。

參見圖6，其為本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置實施例3的立體示意圖。本實施例與第二實施例的差異僅增設軸件，其它構造大致相同，故以下僅說明不同之處。

如圖6所示，該移取裝置包括兩組帶動件(帶動件20及帶動件20’)及兩組第二軸件(第二軸件12及第二軸件12’)。其中，每一組第二軸件上設有兩個第三軸件(第三軸件13及第三軸件13’)及兩個移取件(移取件14及移取件14’)。

在本實施例中，該些第二軸件的架設方位不同，以使本實施例可以擷取位于不同高低位置的目標物。

本實施例中，帶動件20及帶動件20’中至少一個可以旋轉(zhuǎn)。具體地，如下所述三種實現(xiàn)方式。

在第一種實現(xiàn)方式中，帶動件20及帶動件20’的作動方式相同。具體地，第一軸件11不轉(zhuǎn)動，下方帶動件20會轉(zhuǎn)動第二軸件12，上方帶動件20’會轉(zhuǎn)動第二軸件12’。并且，帶動件20及帶動件20’均可沿第一軸件11上、下位移。需要說明的是，帶動件20及帶動件20’可同步作動或不同步作動。

在第二種實現(xiàn)方式中，帶動件20及帶動件20’的作動方式不相同，且?guī)蛹?0及帶動件20’為連動關。具體地，下方帶動件20轉(zhuǎn)動第一軸件11，以帶動第二軸件12旋轉(zhuǎn)，且下方帶動件20藉由第一軸件11的轉(zhuǎn)動，同步轉(zhuǎn)動上方帶動件20’，使上方帶動件20’轉(zhuǎn)動該第二軸件12’。另外，帶動件20及帶動件20’均可沿第一軸件11上、下位移。

在第三種實現(xiàn)方式中，帶動件20及帶動件20’的作動方式不相同，且該些帶動件20,20’為不連動關。具體地，第一軸件11可轉(zhuǎn)動或不轉(zhuǎn)動。下方帶動件20轉(zhuǎn)動第二軸件12，但第一軸件11并不會帶動上方帶動件20’，因此，上方帶動件20’相對第一軸件11固定不轉(zhuǎn)動，進而上方帶動件20’并不會轉(zhuǎn)動第二軸件12’。另外，帶動件20及帶動件20’均可沿第一軸件11上、下位移。

下面結(jié)合圖示對移取裝置實施例3的工作過程進行說明。

參見圖7A及圖7B，其為移取裝置3使用情況的俯視平面示意圖。圖示中省略上方帶動件20’。

如圖7A所示，該移取裝置3可配合八臺射出成型機，即射出成型機9及射出成型機9”，該些射出成型機的擺放方式為環(huán)圈式，即環(huán)繞在該移取裝置3的周圍。

在本實施例中，該些射出成型機生產(chǎn)出的目標物位于不同高度。第三軸件13及第三軸件13’至該些射出成型機的距離可相等或不相等，因此，該些射出成型機之間的間隔可等距或不等距。

需要說明的是，帶動件20及帶動件20’的作動方式采用上述第一種或第二種實現(xiàn)方式，具體描述如下。

在進行第一次擷取作業(yè)時，如圖7A所示，藉由該帶動件20直接或間接帶動該第二軸件12轉(zhuǎn)動，使第三軸件13及第三軸件13’能同時移動至所對應的射出成型機9，以令該移取件14及移取件14’能同時擷取(如吸附)四臺射出成型機9上的目標物。

接著，如圖7B所示，在進行第二次擷取作業(yè)時，藉由該帶動件20直接或間接帶動該第二軸件12轉(zhuǎn)動，使第三軸件13及第三軸件13’能同時移動至所對應的射出成型機9”，以令該移取件14及移取件14’能同時擷取(如吸附)四臺射出成型機9”上的目標物。

另外，若帶動件20及帶動件2020’的作動方式采用上述第三種實現(xiàn)方式，該射出成型機的數(shù)量或擺放方式可依圖7A或重新設計。因此，需要說明的是，有關射出成型機的數(shù)量或擺設位置并不限于上述各使用情況。

綜上所述，本申請?zhí)峁┑囊迫⊙b置藉由帶動件直接或間接帶動該第二軸件轉(zhuǎn)動，從而在進行擷取作業(yè)時，該移取件能同時擷取多個目標物，從而提高使用效率。

需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。

還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

對所公開的實施例的上述說明，使本領域?qū)I(yè)技術人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本申請。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本申請的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本申請將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。