專利名稱：?jiǎn)伪垭p伺服驅(qū)動(dòng)取瓶胚機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及ー種注塑生產(chǎn)瓶胚時(shí)用到的取瓶胚機(jī)械手。
背景技術(shù)：
如今PET瓶胚注塑行業(yè)大都實(shí)現(xiàn)了機(jī)電自動(dòng)化生產(chǎn)，當(dāng)瓶胚注塑出來(lái)之后，需要采用機(jī)械手來(lái)成批地將瓶胚從模具中取出。而隨著PET瓶胚注塑機(jī)生產(chǎn)效率的不斷提高，對(duì)取瓶胚機(jī)械手的要求也相應(yīng)提高，主要體現(xiàn)在要求機(jī)械手一次取出瓶胚多、費(fèi)時(shí)短、加速度大、運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小、使用壽命長(zhǎng)、瓶胚冷卻效果好。目前的取瓶胚機(jī)械手，采用的是單臂單伺服驅(qū)動(dòng)或雙臂雙伺服驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。具體而言，單臂單伺服驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)是這樣的包括一橫梁，橫梁具有左右兩側(cè)，取其中的一側(cè)的ー頭安裝伺服電機(jī)，同側(cè)的另一頭設(shè)置瓶胚取出 機(jī)構(gòu)，伺服電機(jī)與瓶胚取出機(jī)構(gòu)通過(guò)同步帶聯(lián)接，讓伺服電機(jī)可以帶動(dòng)瓶胚取出機(jī)構(gòu)沿著橫梁來(lái)回移動(dòng)。但顯然，單臂單伺服驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的傳力方式是不合理的，它將大多數(shù)機(jī)構(gòu)都設(shè)置在ー側(cè)，并且瓶胚取出機(jī)構(gòu)本身在豎直方向上就具有一定的空間大小，而伺服電機(jī)單單在ー側(cè)去牽引它，存在受カ偏斜的情況，電機(jī)功效低，功率大。模腔瓶胚越多，要求機(jī)械手瓶胚取出機(jī)構(gòu)的質(zhì)量越大，其靜摩擦力和瞬間啟動(dòng)所需的カ也越大。單驅(qū)動(dòng)方式電機(jī)是安裝在機(jī)械手的ー側(cè)，使取出機(jī)構(gòu)ー側(cè)接受來(lái)自電機(jī)的傳動(dòng)力，受カ偏斜，偏斜的カ產(chǎn)生カ矩，使電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的能耗大，功效低，為了保證有足夠的機(jī)械能，不得不采用功率更大的電機(jī)；功率大的電機(jī)運(yùn)行效率低，占用較多的空間；傳動(dòng)帶在取出機(jī)構(gòu)啟動(dòng)和停止的瞬間受很大的慣性力，減少了傳動(dòng)帶的使用壽命，増加了設(shè)備使用成本。除了單臂單伺服驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)之外，還有雙臂雙伺服驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。它通過(guò)在橫梁的另ー側(cè)設(shè)置同樣的ー套伺服傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，來(lái)實(shí)現(xiàn)兩邊同步牽引機(jī)械手，它較好地解決了傳統(tǒng)單驅(qū)動(dòng)方式受カ偏斜、電機(jī)運(yùn)行效率低的問(wèn)題，但由于伺服和導(dǎo)軌分立機(jī)架兩側(cè)，機(jī)架跨距大，導(dǎo)軌系統(tǒng)的同步精度要求較高，機(jī)器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，外形臃腫。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的，在于提供一種單臂雙伺服驅(qū)動(dòng)取瓶胚機(jī)械手，其具有在有限的空間內(nèi)，僅采用單臂、兩套伺服傳動(dòng)機(jī)構(gòu)即防止受カ偏斜的特點(diǎn)。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題的解決方案是單臂雙伺服驅(qū)動(dòng)取瓶胚機(jī)械手，包括橫梁，所述橫梁的一側(cè)面作為安裝機(jī)械手組件的工作面，所述工作面與水平面垂直，本實(shí)用新型還包括兩套各自位于橫梁的上方與下方的牽引機(jī)構(gòu)，每套牽引機(jī)構(gòu)均包括一伺服電機(jī)以及與伺服電機(jī)聯(lián)接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手組件同時(shí)與上下的兩套牽引機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)接。作為上述技術(shù)方案的進(jìn)ー步改進(jìn)，位于橫梁上方與下方的兩部伺服電機(jī)，其機(jī)身均處于橫梁的同一側(cè)，同位于所述工作面上。作為上述技術(shù)方案的進(jìn)ー步改進(jìn)，所述橫梁的梁身中空，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為具有同步帶的帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，同步帶嵌入到所述中空梁身中，同步帶包覆住與伺服電機(jī)聯(lián)接的、位于橫梁一端的主動(dòng)輪以及位于橫梁另一端的從動(dòng)輪，同步帶上設(shè)有連接塊，上下兩個(gè)連接塊同時(shí)與機(jī)械手組件聯(lián)接。作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械手組件包括整體呈L形的、具有立安裝面與平安裝面的滑塊座，立安裝面位于工作面上，與兩個(gè)連接塊聯(lián)接，平安裝面上設(shè)有翻轉(zhuǎn)電機(jī)組件以及與翻轉(zhuǎn)電機(jī)組件聯(lián)接的瓶胚取出板。作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述工作面上，設(shè)有上下的兩道水平導(dǎo)軌，滑塊座的立安裝面上設(shè)有兩個(gè)分別嵌入到上下兩道水平導(dǎo)軌中的滑塊。本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型通過(guò)在橫梁的上下方同時(shí)設(shè)置一套具有伺服電機(jī)的牽引機(jī)構(gòu)，讓兩個(gè)牽引機(jī)構(gòu)同時(shí)帶動(dòng)機(jī)械手組件沿橫梁運(yùn)動(dòng)，這樣兩部伺服電機(jī)能夠同時(shí)傳遞動(dòng)力，提高運(yùn)行效率，防止單點(diǎn)牽引而帶來(lái)的受力傾斜問(wèn)題，而單臂結(jié)構(gòu)，又節(jié)省了許多安裝空間，使機(jī)構(gòu)的裝配得到簡(jiǎn)化，便于安裝與維護(hù)。
另外，本實(shí)用新型將伺服電機(jī)安裝在同側(cè)，進(jìn)一步減少了裝置的占地空間；特別設(shè)置的上下兩條水平導(dǎo)軌，能對(duì)機(jī)械手組件的運(yùn)動(dòng)提供可靠的導(dǎo)向，以及起到穩(wěn)固、防止傾覆的作用。本實(shí)用新型可于瓶胚注塑生產(chǎn)線上作為運(yùn)輸機(jī)構(gòu)使用。

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單說(shuō)明。顯然，所描述的附圖只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計(jì)方案和附圖。圖I是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖，其中瓶胚取出板上面密布的瓶坯采用示意方式表不;圖2是本實(shí)用新型中的牽引機(jī)構(gòu)示意圖，其中瓶胚取出板上面密布的瓶坯采用示意方式表不;圖3是圖2中A圈所圈部分的局部放大圖。
具體實(shí)施方式
以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實(shí)施情況，通過(guò)添加或減少聯(lián)接輔件，來(lái)組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。首先從部件裝配結(jié)構(gòu)角度出發(fā)，介紹本實(shí)用新型的具體結(jié)構(gòu)。參照?qǐng)DI 圖3，單臂雙伺服驅(qū)動(dòng)取瓶胚機(jī)械手，包括橫梁8，所述橫梁8的一側(cè)面作為安裝機(jī)械手組件的工作面，所述工作面與水平面垂直，本實(shí)用新型還包括兩套各自位于橫梁8的上方與下方的牽引機(jī)構(gòu)，每套牽引機(jī)構(gòu)均包括一伺服電機(jī)10以及與伺服電機(jī)10聯(lián)接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手組件同時(shí)與上下的兩套牽引機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)接。具體地，兩部伺服電機(jī)10是功率一致的。兩個(gè)伺服電機(jī)同步運(yùn)行，效率高，傳遞功率大，具有噪音小、運(yùn)行平穩(wěn)、定位精確、能耗小的優(yōu)點(diǎn)。進(jìn)ー步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，位于橫梁8上方與下方的兩部伺服電機(jī)10，其機(jī)身均處于橫梁8的同一側(cè)，同位于所述工作面上。進(jìn)ー步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述橫梁8的梁身中空，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為具有同步帶12的帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，同步帶12嵌入到所述中空梁身中，同步帶12包覆住與伺服電機(jī)10聯(lián)接的、位于橫梁8 —端的主動(dòng)輪11以及位于橫梁8另ー端的從動(dòng)輪14，同步帶12上設(shè)有連接塊13，上下兩個(gè)連接塊13同時(shí)與機(jī)械手組件聯(lián)接。中空梁身將整套帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)容納進(jìn)去，縮小了機(jī)構(gòu)的體積。進(jìn)ー步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述機(jī)械手組件包括整體呈L形的、具有立安裝面與平安裝面的滑塊座5，立安裝面位于工作面上，與兩個(gè)連接塊13聯(lián)接，平安裝面上設(shè)有翻 轉(zhuǎn)電機(jī)組件4以及與翻轉(zhuǎn)電機(jī)組件4聯(lián)接的瓶胚取出板I。翻轉(zhuǎn)電機(jī)組件4可以控制瓶胚取出板I的轉(zhuǎn)動(dòng)等動(dòng)作，具體到機(jī)械手組件的詳細(xì)組裝結(jié)構(gòu)，可參照現(xiàn)有的取瓶胚用的機(jī)械手的形式進(jìn)行設(shè)計(jì)。進(jìn)ー步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述工作面上，設(shè)有上下的兩道水平導(dǎo)軌7，滑塊座5的立安裝面上設(shè)有兩個(gè)分別嵌入到上下兩道水平導(dǎo)軌7中的滑塊6。兩條導(dǎo)軌間的跨距比雙臂雙伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的跨距減少，兩套水平導(dǎo)軌副的行走同步誤差減少，有效地延長(zhǎng)了導(dǎo)軌副的使用壽命和增加運(yùn)行平穩(wěn)性，降低了運(yùn)行噪音。下面針對(duì)圖2與圖3，從結(jié)構(gòu)功能歸屬的角度出發(fā)，再對(duì)本實(shí)用新型作更具體的介紹。如圖2所示，橫梁的梁身中空且水平放置，上設(shè)第一水平導(dǎo)軌和第二水平導(dǎo)軌，兩根水平導(dǎo)軌位于梁身的同一側(cè)面，該側(cè)面水平面垂直，為機(jī)械手組件的工作平面，中空的梁身用于隱藏部分同步帶。橫梁沿梁身方向的上下部分分別安置有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，這兩套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成結(jié)構(gòu)均包括伺服電機(jī)、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、同步帶、連接塊，其中主動(dòng)輪和從動(dòng)輪分別安置在梁身的兩端。對(duì)于第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它的主動(dòng)輪聯(lián)接伺服電機(jī)，伺服電機(jī)安置在所述工作平面的ー側(cè)，同步帶包覆住主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，其下半周隱藏在梁身中，上半周安裝有連接塊。連接塊與機(jī)械手組件固定聯(lián)接。同步帶在伺服電機(jī)的作用下，牽弓I連接塊移動(dòng)，從而牽弓I機(jī)械手組件移動(dòng)。位于橫梁的下方的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，不同的是第ニ傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的同步帶的上半周隱藏在橫梁中，連接塊安裝在同步帶的下半周。兩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接塊都與機(jī)械手組件固定聯(lián)接。兩伺服電機(jī)同步動(dòng)作，轉(zhuǎn)向相反，帶動(dòng)機(jī)械手組件往復(fù)移動(dòng)。機(jī)械手組件包括滑塊座、滑塊、翻轉(zhuǎn)電機(jī)組、瓶胚取出板?；瑝K座為L(zhǎng)形，設(shè)置有立安裝面和平安裝面，立安裝面在橫梁的工作面上?；瑝K共有兩塊，分別裝配到橫梁的兩水平導(dǎo)軌上，并固定安裝在滑塊座的立安裝面上。滑塊外套于第一水平導(dǎo)軌，只能沿導(dǎo)軌方向作往復(fù)移動(dòng)。這樣，機(jī)械手組件在第一、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿水平導(dǎo)軌方向作往復(fù)移動(dòng)。翻轉(zhuǎn)電機(jī)組安裝在滑塊座的平安裝面上，聯(lián)接瓶胚取出板。翻轉(zhuǎn)電機(jī)組用于控制瓶胚取出板的轉(zhuǎn)動(dòng)等動(dòng)作。這樣的結(jié)構(gòu)，使翻轉(zhuǎn)電機(jī)組到工作面的距離較小，翻轉(zhuǎn)電機(jī)組啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的慣性カ距也就較小。故機(jī)械手組件工作更穩(wěn)定，可有效延長(zhǎng)各部件的使用壽命。[0028] 以上是對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式進(jìn)行了具體說(shuō)明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實(shí)用新型精神的前提下還可作出種種的等 同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.單臂雙伺服驅(qū)動(dòng)取瓶胚機(jī)械手，包括橫梁(8)，所述橫梁(8)的一側(cè)面作為安裝機(jī)械手組件的工作面，所述工作面與水平面垂直，其特征在于還包括兩套各自位于橫梁(8)的上方與下方的牽引機(jī)構(gòu)，每套牽引機(jī)構(gòu)均包括一伺服電機(jī)(10)以及與伺服電機(jī)(10)聯(lián)接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手組件同時(shí)與上下的兩套牽引機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的單臂雙伺服驅(qū)動(dòng)取瓶胚機(jī)械手，其特征在于位于橫梁(8)上方與下方的兩部伺服電機(jī)(10)，其機(jī)身均處于橫梁(8)的同一側(cè)，同位于所述工作面上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單臂雙伺服驅(qū)動(dòng)取瓶胚機(jī)械手，其特征在于所述橫梁(8)的梁身中空，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為具有同步帶(12)的帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，同步帶(12)嵌入到所述中空梁身中，同步帶(12)包覆住與伺服電機(jī)(10)聯(lián)接的、位于橫梁(8)—端的主動(dòng)輪(11)以及位于橫梁(8)另一端的從動(dòng)輪(14)，同步帶(12)上設(shè)有連接塊(13)，上下兩個(gè)連接塊(13)同時(shí)與機(jī)械手組件聯(lián)接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的單臂雙伺服驅(qū)動(dòng)取瓶胚機(jī)械手，其特征在于所述機(jī)械手組件包括整體呈L形的、具有立安裝面與平安裝面的滑塊座(5)，立安裝面位于工作面上，與兩個(gè)連接塊(13)聯(lián)接，平安裝面上設(shè)有翻轉(zhuǎn)電機(jī)組件(4)以及與翻轉(zhuǎn)電機(jī)組件(4)聯(lián)接的瓶胚取出板(I)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的單臂雙伺服驅(qū)動(dòng)取瓶胚機(jī)械手，其特征在于所述工作面上，設(shè)有上下的兩道水平導(dǎo)軌(7)，滑塊座(5)的立安裝面上設(shè)有兩個(gè)分別嵌入到上下兩道水平導(dǎo)軌(7)中的滑塊(6)。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了單臂雙伺服驅(qū)動(dòng)取瓶胚機(jī)械手，包括橫梁，所述橫梁的一側(cè)面作為安裝機(jī)械手組件的工作面，所述工作面與水平面垂直，本實(shí)用新型還包括兩套各自位于橫梁的上方與下方的牽引機(jī)構(gòu)，每套牽引機(jī)構(gòu)均包括一伺服電機(jī)以及與伺服電機(jī)聯(lián)接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手組件同時(shí)與上下的兩套牽引機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)接。本實(shí)用新型通過(guò)在橫梁的上下方同時(shí)設(shè)置一套具有伺服電機(jī)的牽引機(jī)構(gòu)，讓兩個(gè)牽引機(jī)構(gòu)同時(shí)帶動(dòng)機(jī)械手組件沿橫梁運(yùn)動(dòng)，兩部伺服電機(jī)能夠同時(shí)傳遞動(dòng)力，提高運(yùn)行效率，防止單點(diǎn)牽引而帶來(lái)的受力傾斜問(wèn)題，而單臂結(jié)構(gòu)，又節(jié)省了許多安裝空間，使機(jī)構(gòu)的裝配得到簡(jiǎn)化，便于安裝與維護(hù)。本實(shí)用新型可于瓶胚注塑生產(chǎn)線上作為運(yùn)輸機(jī)構(gòu)使用。
文檔編號(hào)B29C45/40GK202640718SQ201220281658
公開(kāi)日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2012年6月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月14日
發(fā)明者易恒光, 陳琴, 阮錦添, 張俊峰 申請(qǐng)人:廣州一道注塑機(jī)械有限公司