專利名稱：注射成型機(jī)的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及注射成型(injection molding)機(jī)的控制裝置，該控 制裝置通過(guò)對(duì)油壓泵中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速(rotation speed)進(jìn)行可變 控制來(lái)對(duì)成型周期中的各操作工序進(jìn)行控制。
背景技術(shù)：
以往，作為搭載通過(guò)對(duì)油壓泵中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行可變控制 來(lái)對(duì)成型周期中的各操作工序進(jìn)行控制的控制裝置的注射成型機(jī)，已 知有日本國(guó)/^開(kāi)專利/^報(bào)No.2007-69500中記載的注射成型機(jī)。在該注射成型機(jī)中，使用能夠通過(guò)斜板角的變化而設(shè)定固定排出 流量的可變排出型油壓泵，而且設(shè)置了控制單元，該控制單元將該油工序進(jìn)行控制。該注射成型機(jī)能夠提高能量節(jié)省特性，并能夠減少運(yùn) 行成本，能夠降低整體的最初成本，而且，能夠提高成型性以及成型 質(zhì)量，進(jìn)而能夠提高可靠性，能夠謀求其壽命長(zhǎng)。然而，上述以往的注射成型機(jī)(控制裝置)存在如下所述的需要 解決的問(wèn)題。第一，各操作工序的控制由于通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)油壓泵的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行可變控制而進(jìn)行，所以，用于壓力反饋控制的壓力檢測(cè)值是從 檢測(cè)從油壓泵排出的油壓的壓力傳感器中得出，而且用于速度反饋控 制的速度檢測(cè)值是從檢測(cè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速的編碼器中得出。如果采用 如上所述的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，則能夠檢測(cè)出接近伺服電機(jī)的物理量， 能夠避免伴隨響應(yīng)延遲等而產(chǎn)生的控制的不穩(wěn)定性，但另一方面，由 于從實(shí)際控制對(duì)象離開(kāi)的地點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，所以不能忽略在途中的油壓回路中發(fā)生的因擾動(dòng)(溫度變化等)而產(chǎn)生的基于液壓油粘性的壓力 損失以及其變化，特別是，模制產(chǎn)品重量的減少傾向以及波動(dòng)變大等， 不能忽略對(duì)成型質(zhì)量的不良影響。第二 ，由于壓力檢測(cè)值和速度檢測(cè)值是在從實(shí)際控制對(duì)象離開(kāi)的 地點(diǎn)檢測(cè)，所以，所得到的壓力檢測(cè)值和速度檢測(cè)值是相對(duì)在實(shí)際控 制對(duì)象中發(fā)生的壓力和速度包含時(shí)間上的偏移和誤差的所謂的認(rèn)為 值。因此，為了確保正確性(精度)，需要考慮這種時(shí)間上的偏移和 誤差而對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整或設(shè)定，從而其調(diào)整作業(yè)和設(shè)置作業(yè)變得 麻煩。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種注射成型機(jī)的控制裝置，能夠避免在 油壓回路中發(fā)生的因擾動(dòng)(溫度變化等)而產(chǎn)生的基于液壓油粘性的壓力損失以及其變化的影響，能夠解除對(duì)成型質(zhì)量的不良影響，特別 是解除模制產(chǎn)品重量的減少傾向以及波動(dòng)變大的不良情況。另外，本發(fā)明的其它目的在于提供一種注射成型機(jī)的控制裝置， 不需要考慮在從控制對(duì)象離開(kāi)的地點(diǎn)檢測(cè)時(shí)的時(shí)間上的偏移和誤差 的調(diào)整，能夠使對(duì)于速度及壓力的控制系統(tǒng)的調(diào)整以及設(shè)定變得容 易，而且，能夠提高壓力檢測(cè)以及速度檢測(cè)的正確性(精度)。進(jìn)而，本發(fā)明的其它目的在于提供一種注射成型機(jī)的控制裝置， 在壓力偏差值大的狀態(tài)下進(jìn)行反饋系統(tǒng)的切換時(shí)，能夠避免切換時(shí)的 操作不穩(wěn)定且變化變大的問(wèn)題，而且，避免速度急劇下降的問(wèn)題，能 夠進(jìn)行穩(wěn)定的更理想的控制。為了達(dá)到這些目的，本發(fā)明的注射成型^L的控制裝置，在構(gòu)成通 過(guò)對(duì)油壓泵中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行可變控制，由此對(duì)成型周期中的 各操作工序進(jìn)行控制的注射成型機(jī)的控制裝置時(shí)，其特征在于，該控制裝置包括螺桿(screw)位置傳感器，檢測(cè)注射裝置的螺桿位置； 至少一個(gè)以上注射壓傳感器，檢測(cè)基于注射裝置的注射缸筒 (cylinder)的動(dòng)作的注射壓；速度反饋控制系統(tǒng)，至少在注射工序時(shí)，根據(jù)通過(guò)變換從螺桿位置傳感器得到的位置檢測(cè)值而得到的速度檢測(cè)值進(jìn)行速度的反饋控制；壓力反饋控制系統(tǒng)，至少在注射工序時(shí)， 根據(jù)從注射壓傳感器得到的壓力檢測(cè)值進(jìn)行壓力的反饋控制；以及 VP切換控制功能部，預(yù)先設(shè)定的壓力設(shè)定值和壓力檢測(cè)值的壓力偏 差值成為預(yù)先設(shè)定的切換判斷值以下時(shí)，進(jìn)行從速度控制區(qū)域到壓力 控制區(qū)域的切換，并且在該切換時(shí)，利用規(guī)定控制圖案控制速度控制 區(qū)域中的速度指令值之后過(guò)渡到壓力控制區(qū)域。


圖1是表示本發(fā)明較佳實(shí)施例的控制裝置的主要部分的塊系統(tǒng)圖。圖2是同控制裝置中的速度補(bǔ)償部的塊系統(tǒng)圖。 圖3是同控制裝置中的壓力補(bǔ)償部的塊系統(tǒng)圖。 圖4是包括同控制裝置的注射成型機(jī)的概略結(jié)構(gòu)圖。 圖5是在構(gòu)成同控制裝置的VP切換控制功能部的速度設(shè)定器中 設(shè)定的控制圖案圖。圖6是用于說(shuō)明同控制裝置中的VP切換控制功能部的操作的流程圖。圖7是用于說(shuō)明同控制裝置中的積分項(xiàng)控制功能部的操作的流程圖。圖8 (a)是用于說(shuō)明同控制裝置效果的對(duì)于油溫的產(chǎn)品重量的 對(duì)比數(shù)據(jù)圖。圖8 (b)是用于說(shuō)明同控制裝置效果的對(duì)于油溫的充填時(shí)間的 對(duì)比數(shù)據(jù)圖。圖8 (c)是用于說(shuō)明同控制裝置效果的對(duì)于油溫的壓力保持力的對(duì)比數(shù)據(jù)圖。圖9是用于說(shuō)明同控制裝置的其它效果的對(duì)比數(shù)據(jù)圖。圖10是用于說(shuō)明同控制裝置中的積分項(xiàng)控制功能部的效果的對(duì)比數(shù)據(jù)圖。
具體實(shí)施方式
下面，舉本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并根據(jù)附圖詳細(xì)說(shuō)明。其中，附 圖不是用于指定本發(fā)明，而是使本發(fā)明的理解變得容易。而且，關(guān)于 公知部分，為了避免本發(fā)明的不清楚，省略詳細(xì)的說(shuō)明。首先，參照?qǐng)D4說(shuō)明本實(shí)施例中具備控制裝置1的注射成型機(jī)M 的概略結(jié)構(gòu)。在圖4中，M是注射成型機(jī)，包括注射裝置Mi以及鑄模緊固裝 置。其中，鑄模緊固裝置省略了圖示，僅示出了通過(guò)該鑄模緊固裝置 支撐的模具(die) C。注射裝置Mi具備加熱筒11,該加熱筒11的 前端具有注射噴嘴lln，其后部具有漏斗21，在該加熱筒11的內(nèi)部 插入螺桿22，并且在加熱筒11的后端設(shè)置螺桿驅(qū)動(dòng)部23。螺桿驅(qū)動(dòng) 部23具備注射缸筒(油壓缸筒)5，在注射缸筒(油壓缸筒)5中內(nèi) 置單桿類型的注射壓頭(injection ram) 24，向注射壓頭24的前方突 出的壓頭桿24r與螺桿22的后端結(jié)合。而且，注射壓頭24的后端與 安裝于注射缸筒5上的液壓電動(dòng)機(jī)25的軸(shaft)花鍵結(jié)合。注射 裝置Mi能夠?qū)⒆⑸鋰娮靗ln與模具C噴嘴接觸，并能夠向模具C的 型腔內(nèi)注射充填熔融樹(shù)脂。另一方面，31是油壓驅(qū)動(dòng)部，具備成為油壓驅(qū)動(dòng)源的可變排出 型油壓泵2m (油壓泵2)以及切換閥電路32。油壓泵2m具備泵部 33和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)該泵部33的伺月艮電機(jī)3s (驅(qū)動(dòng)電機(jī)3)。伺服電機(jī)3s 使用交流伺服電機(jī)，該交流伺服電機(jī)與構(gòu)成本實(shí)施例的控制裝置1的 成型機(jī)控制器51的輸出端連接，而且對(duì)伺服電機(jī)3s附設(shè)了檢測(cè)該伺 服電機(jī)3s的轉(zhuǎn)速的旋轉(zhuǎn)編碼器18，該旋轉(zhuǎn)編碼器(rotary encoder ) 18與成型機(jī)控制器51的輸入端連接。另外，在泵部33中內(nèi)置由斜板型活塞泵構(gòu)成的泵機(jī)體34。因此， 泵部33具備斜板35，如果將斜板35的傾斜角(斜板角)增大，則泵 機(jī)體34中的泵活塞的沖程變大，排出流量增加，而如果將斜板角減 小，則該泵活塞的沖程(stroke)變小，排出流量減少。因而，通過(guò)將斜板角設(shè)定為規(guī)定角度，由此可以設(shè)定排出流量固定于規(guī)定大小的固定排出流量。進(jìn)而，在斜板35上附設(shè)控制缸筒36以及復(fù)位彈簧37， 而且，控制缸筒36通過(guò)切換閥(電磁閥)38與泵部33 (泵機(jī)體34) 的排出口連接。因此，對(duì)于斜板35的角度(斜板角)，能夠通過(guò)對(duì) 控制缸筒36進(jìn)行控制而變化。另一方面，泵部33的吸入口與油罐39連接，而且泵部33的排 出口與切換閥電路32的初級(jí)側(cè)連接，另外，切換閥電路32的次級(jí)側(cè) 與注射成型機(jī)M中的注射缸筒5、液壓電動(dòng)機(jī)25以及其它各操動(dòng)件 (actuator)連接，包括鑄模緊固(mold clamping )缸筒、突出缸筒 (ejector cylinder )以及注射裝置移動(dòng)釭筒。因此，在切換閥電路32 中至少包括分別與注射缸筒5、液壓電動(dòng)機(jī)25以及其它各操動(dòng)件連接 的切換閥(電磁閥)。其中，各切換閥分別由一個(gè)或兩個(gè)以上閥零件 和必要的附屬油壓零件等構(gòu)成，至少具有與對(duì)注射缸筒5、液壓電動(dòng) 機(jī)25以及其它各操動(dòng)件供給、停止、排放工作油相關(guān)的切換功能。由此，如果對(duì)伺服電機(jī)3s的轉(zhuǎn)速進(jìn)行可變控制，則能夠使可變 排出型油壓泵2m的排出流量以及排出壓力變化，基于此，能夠?qū)ι?述注射缸筒5、液壓電動(dòng)機(jī)25以及其它各操動(dòng)件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，而且， 能夠?qū)Τ尚椭芷谥械母鞑僮鞴ば蜻M(jìn)行控制。如上所述，如果油壓泵2 使用能夠通過(guò)斜板角的變化而設(shè)定固定排出流量的可變排出型油壓 泵2m，則存在能夠容易且順利實(shí)施本實(shí)施例的控制裝置1的優(yōu)點(diǎn)。下面，參照?qǐng)D1~圖5說(shuō)明本實(shí)施例的控制裝置1的具體結(jié)構(gòu)。首先，控制裝置1包括附設(shè)于注射裝置Mi的傳感器類。具體來(lái) 說(shuō)，包括螺桿位置傳感器4，使用檢測(cè)注射裝置Mi中的螺桿22的 位置的線性編碼器(linear encoder)等；以及注射壓傳感器，附設(shè)在 多個(gè)地點(diǎn)上的檢測(cè)基于注射裝置Mi的注射缸筒5的動(dòng)作的注射壓， 即噴嘴樹(shù)脂壓傳感器6a，檢測(cè)注射裝置Mi中的注射噴嘴lln的樹(shù) 脂壓；缸筒內(nèi)壓傳感器6b，檢測(cè)注射缸筒5中的后油室5r內(nèi)部的油 壓；以及泵壓傳感器17，檢測(cè)從油壓泵2m排出的油壓。其中，代替 由噴加熱筒11內(nèi)部的樹(shù)脂壓，也可以由模具樹(shù)脂壓傳感器6c檢測(cè)模具C 內(nèi)部的樹(shù)脂壓。而且，各傳感器4、 6a(6c) 、 6b、 17與成型機(jī)控制 器51的輸入端連接。一方面，圖1示出成型機(jī)控制器51中的主要部分的塊系統(tǒng)圖。 在圖1中，52表示速度變換器，53表示速度補(bǔ)償部，15表示壓力補(bǔ) 償部，54表示速度限制器，55表示旋轉(zhuǎn)速度補(bǔ)償部，56表示速度變 換器，57表示轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償部，58表示電流檢測(cè)器，59表示傳感器切換 器，60表示輸入速度切換器。上述螺桿位置傳感器4與速度變換器 52連接，而且，上述樹(shù)脂壓傳感器6a (6c)、缸筒內(nèi)壓傳感器6b、 泵壓傳感器17分別與傳感器切換器59連接。由此，從螺桿位置傳感 器4得到的位置檢測(cè)值Xd通過(guò)速度變換器52變換為速度檢測(cè)值Vd， 并提供到速度補(bǔ)償部53，而且，從樹(shù)脂壓傳感器6a (6c)、缸筒內(nèi) 壓傳感器6b以及泵壓傳感器17得到的壓力檢測(cè)值Pda(Pdc)、 Pdb、 Pdp由傳感器切換器59選擇并提供到壓力補(bǔ)償部15。另外，從旋轉(zhuǎn) 編碼器18得到的轉(zhuǎn)速檢測(cè)值Xdp通過(guò)速度變換器56變換為旋轉(zhuǎn)速度 檢測(cè)值Vdp,并提供到旋轉(zhuǎn)速度補(bǔ)償部55。由此，進(jìn)行對(duì)伺服電機(jī) 3s旋轉(zhuǎn)速度的局部回路反饋控制。另外，預(yù)先設(shè)定的速度設(shè)定值(速 度目標(biāo)值)Vs提供到速度補(bǔ)償部53，而且預(yù)先設(shè)定的壓力設(shè)定值(壓 力目標(biāo)值)Ps提供到壓力補(bǔ)償部15。該壓力補(bǔ)償部53包括后述的 VP切換控制功能部Fc以及積分項(xiàng)控制功能部Fk。速度^t定值Vs還 提供到輸入速度切換器60以及壓力補(bǔ)償部15。通過(guò)該輸入速度切換 器60選擇速度補(bǔ)償部53的輸出即速度指令值Vcs，或者速度設(shè)定值 Vs，并提供給速度限制器54,作為速度限制值設(shè)定。從壓力,補(bǔ)償部 15輸出的被壓力補(bǔ)償?shù)乃俣戎噶钪礦co也提供到該速度限制器54。 進(jìn)而，從速度限制器54輸出的速度指令值Vca提供到旋轉(zhuǎn)速度補(bǔ)償 部55。而且，從旋轉(zhuǎn)速度補(bǔ)償部55輸出的轉(zhuǎn)矩指令值提供到轉(zhuǎn)矩補(bǔ) 償部57。于是，從轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償部57輸出的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流供給到伺服電 機(jī)3s，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)3s。其中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的大小由電流檢測(cè)器 58檢測(cè)，并提供給轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償部57，由此進(jìn)行對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的局部回路反饋控制。另一方面，在圖2中具體示出上述速度補(bǔ)償部53的塊系統(tǒng)圖， 并且在圖3中具體示出上述壓力補(bǔ)償部15的塊系統(tǒng)圖。圖2所示的速度補(bǔ)償部53大致由偏差運(yùn)算器65和PID控制系 統(tǒng)53c構(gòu)成，該P(yáng)ID控制系統(tǒng)53c中包括加法器66、積分器67、輸 出1/積分值的運(yùn)算器68、積分限制器69、減法器70、加減法器71、 加法器72、延遲器73、微分器74、比例增益設(shè)定器75以及前饋電路 76。由此，在速度補(bǔ)償部53中，由偏差運(yùn)算器65得到速度設(shè)定值 Vs和速度檢測(cè)值Vd的偏差，即速度偏差值Ev，并且由PID控制系 統(tǒng)53c對(duì)該速度偏差值Ev進(jìn)行速度補(bǔ)償后得到速度指令值Vcs，并 將該速度指令值Vcs作為速度補(bǔ)償部53的輸出提供給輸入速度切換 器60。其中，在PID控制系統(tǒng)53c中進(jìn)行I-PD控制。在本實(shí)施例的 控制裝置l中，由于在對(duì)速度的反饋控制系統(tǒng)中包含響應(yīng)性比較遲的 油壓回路，所以適合這種I-PD控制，控制系統(tǒng)的調(diào)整變得容易，還 得到謀求成本降低的優(yōu)點(diǎn)。另外，在圖3所示的壓力補(bǔ)償部15中，大致由偏差運(yùn)算器81 和PID控制系統(tǒng)15c構(gòu)成基本電路15x,該P(yáng)ID控制系統(tǒng)15c中包括 加法器82、積分器83、輸出1/積分值的運(yùn)算器84、積分限制器85、 減法器86、加減法器87、延遲器88、微分器89以及比例增益設(shè)定器 90。因此，在該基本電路15x中，由偏差運(yùn)算器81得出壓力設(shè)定值 Ps和壓力檢測(cè)值Pdb (或者Pda…)的偏差，即壓力偏差值Ep，并 且由PID控制系統(tǒng)15c對(duì)該壓力偏差值Ep進(jìn)行壓力補(bǔ)償后得到速度 指令值Vc。該速度指令值Vc成為基本電路15x的輸出。其中，在 PID控制系統(tǒng)15c中進(jìn)行PI-D控制。在本實(shí)施例中的控制裝置1中， 由于在對(duì)壓力的反饋控制系統(tǒng)中包含響應(yīng)性比較遲的油壓回路，所 以，適合這種PI-D控制，控制系統(tǒng)的調(diào)整(編碼)變得容易，還得 到謀求成本降低的優(yōu)點(diǎn)。進(jìn)而，壓力補(bǔ)償部15除了包括該基本電路15c之外，還包括VP 切換控制功能部Fc以及積分項(xiàng)控制功能部Fk。在VP切換控制功能部Fc中，使用速度設(shè)定器12，并且使用在比例增益設(shè)定器卯和速度 限制器54之間連接的加法器13。而且，向速度設(shè)定器12輸入偏差運(yùn) 算器81的輸出，即壓力偏差值Ep,并且輸入上述的速度設(shè)定值Vs。 在速度設(shè)定器12中設(shè)置輸出與壓力偏差值Ep對(duì)應(yīng)的校正指令值Va 的控制圖案Dp，如圖5所示。由此，速度設(shè)定器12的輸出中得到與 壓力偏差值Ep的大小對(duì)應(yīng)的校正指令值Va，即將輸入的速度設(shè)定值 Vs利用控制圖案Dp變換的校正指令值Va。該校正指令值Va提供到 加法器13,并與從比例增益設(shè)定器90得到的速度指令值Vc相加， 并且從加法器13得到的已校正的速度指令值Vco提供到速度限制器 54。通過(guò)這種VP切換控制功能部Fc,能夠利用規(guī)定的控制圖案Dp 控制速度控制區(qū)域Zv中的速度指令值之后，過(guò)渡到壓力控制區(qū)域Zp 中。另外，在積分項(xiàng)控制功能部Fk中，使用積分預(yù)置器92。在從速 度控制區(qū)域Zv切換到壓力控制區(qū)域Zp時(shí)，該積分預(yù)置器92進(jìn)行如 下操作，即將壓力補(bǔ)償部15所具備的PID控制系統(tǒng)15c的積分項(xiàng)預(yù) 置為新積分項(xiàng)，該新積分項(xiàng)是為使切換后的速度指令值Vc與切換前 的速度指令值Vc—致而求出的。因此，向積分預(yù)置器92分別提供從 比例增益設(shè)定器90輸出的舊速度指令值Vcr、比例增益設(shè)定器90的 舊比例增益Gpr、孩4:分器89的舊孩吏分輸出Dr、新壓力偏差值Ep、從 運(yùn)算器84得到的新積分增益Gi，并利用下式(100)進(jìn)行運(yùn)算處理， 由此得到新積分項(xiàng)。新積分項(xiàng)={ ( Vcr/Gpr ) + Dr - Ep}.Gi (100 )如上所述，通過(guò)利用式(100 )逆運(yùn)算切換前的舊速度指令值Vcr 來(lái)求出新積分項(xiàng)，并在積分器83中預(yù)置成為運(yùn)算結(jié)果(解)的新積 分項(xiàng)。其結(jié)果，在從速度控制區(qū)域Zv切換到壓力控制區(qū)域Zp時(shí)，切 換后的速度指令值Vc和切換前的速度指令值Vc成為一致。在該情況 下，舊速度指令值Vcr、舊比例增益Gpr、舊微分輸出Dr暫時(shí)存儲(chǔ) 在積分預(yù)置器92中。下面，參照?qǐng)D1~圖5說(shuō)明包含本實(shí)施例的控制裝置1的主要操作的注射成型機(jī)M的操作，特別是注射工序的操作。首先，設(shè)定與成型周期中的各操作工序?qū)?yīng)的固定排出流量 Qo...。具體來(lái)說(shuō)，設(shè)定將兩個(gè)操作工序和兩個(gè)固定排出流量Qo、 Qs 組合的三種操作模式(斜板角模式)，在成型時(shí)，通過(guò)選擇操作模式 來(lái)將油壓泵2m的排出流量切換為與各操作工序?qū)?yīng)的固定排出流量 Qo...。此時(shí)，在兩個(gè)固定排出流量Qo、 Qs之中，對(duì)于一方的固定排 出流量Qo,設(shè)定成為標(biāo)準(zhǔn)的排出流量。因此，將斜板角設(shè)定為比較 小的角度(小容量側(cè))。與此相對(duì)，關(guān)于另一方的固定排出流量Qs， 設(shè)定為比固定排出流量Qo大，具體來(lái)說(shuō)，可設(shè)定為固定排出流量Qo 的兩倍左右。因此，將斜板角設(shè)定為比較大的角度(大容量側(cè))。如 果是比較短時(shí)間(數(shù)秒左右)，則另一方固定排出流量Qs幾乎不會(huì) 對(duì)伺服電機(jī)3s帶來(lái)不良影響，但在持續(xù)比較長(zhǎng)時(shí)間的情況下，可設(shè)定 有可能對(duì)伺服電機(jī)3s帶來(lái)不良影響的排出流量。另外，在兩個(gè)操作工序中應(yīng)用注射充填工序以及壓力保持工序。 另外，除此以外的其它操作工序在斜板角模式中不會(huì)成為選擇對(duì)象， 預(yù)先設(shè)定為成為標(biāo)準(zhǔn)的固定排出流量Qo。對(duì)注射充填工序和壓力保 持工序的各固定排出流量Qo...的組合如下所述。即，在注射充填工 序中，根據(jù)注射速度(規(guī)定條件)設(shè)定固定排出流量Qo、 Qs。具體 來(lái)說(shuō)，在注射充填工序的速度(注射速度)慢的情況，例如相對(duì)于額 定速度為50[%]以下的情況下，設(shè)定斜板角減小的固定排出流量Qo, 而在注射充填工序的速度快的情況，例如為額定速度的100[%的情 況下，設(shè)定斜板角增大的固定排出流量Qs。而在壓力保持工序中， 可以根據(jù)壓力保持工序的時(shí)間(規(guī)定條件)設(shè)定固定排出流量Qo、 Qs。具體來(lái)說(shuō)，在壓力保持工序的時(shí)間為通常或者長(zhǎng)的情況下，設(shè)定 固定排出流量Qo，而在壓力保持工序的時(shí)間為數(shù)秒左右的短的情況 或者在從注射充填工序切換到壓力保持工序時(shí)壓力變化大的情況下， 設(shè)定固定排出流量Qs。如上所述，如果預(yù)先設(shè)定組合了操作工序和固定排出流量Qo... 的操作模式，在成型時(shí)，可選擇操作模式，并切換為與操作工序?qū)?yīng)的固定排出流量Qo...，則存在能夠?qū)崿F(xiàn)控制的簡(jiǎn)單化，而且在用戶 側(cè)也能夠更容易且正確地實(shí)施的優(yōu)點(diǎn)。另外，由于操作工序中包括注 射充填工序和壓力保持工序，所以，從滿足控制的簡(jiǎn)單化以及所享受 的效果兩者的觀點(diǎn)來(lái)看，能夠得到最佳的性能。特別是，由于油壓泵 2使用了至少能夠設(shè)定多個(gè)固定排出流量的油壓泵，所以，從伺服電 機(jī)3s來(lái)看，可以將油壓泵2分開(kāi)使用為從小容量類型到大容量類型的 多個(gè)油壓泵，存在不需要或者減少對(duì)于伺服電機(jī)3s的轉(zhuǎn)速變小的不穩(wěn) 定區(qū)域的另項(xiàng)對(duì)策等有助于提高能量節(jié)省特性以及降低運(yùn)行成本的 優(yōu)點(diǎn)。下面，按順序說(shuō)明注射工序(注射充填工序、壓力保持工序)的 操作。首先，為了使本發(fā)明的理解容易，說(shuō)明除去VP切換控制功能 部Fc以及積分項(xiàng)控制功能部Fk的基本操作。首先，在注射充填工序中，切換為固定排出流量Qs。即，通過(guò) 對(duì)切換閥38進(jìn)行切換控制，斜板35的角度變化為大的斜板角。其結(jié) 果，油壓泵2m作為排出大流量的固定排出流量Qs的大容量油壓泵2 工作。另外，由傳感器切換器59選擇缸筒內(nèi)壓傳感器6b。此時(shí)，缸 筒內(nèi)壓傳感器6b的選擇成為標(biāo)準(zhǔn)，根據(jù)條件能夠選擇樹(shù)脂壓傳感器 6a(6c)。如上所述，在本實(shí)施例中，'由于作為注射壓傳感器包括檢 測(cè)注射裝置Mi中的注射噴嘴lln內(nèi)部的樹(shù)脂壓的噴嘴樹(shù)脂壓傳感器 6a、檢測(cè)注射缸筒5內(nèi)部的油壓的缸筒內(nèi)壓傳感器6b、檢測(cè)模具C 內(nèi)部的樹(shù)脂壓的模具樹(shù)脂壓傳感器6c，所以能夠選擇與各操作工序和 成型條件等對(duì)應(yīng)的較佳的檢測(cè)地點(diǎn)，存在能夠進(jìn)行適應(yīng)于各操作工序 和成型條件等的正確控制的優(yōu)點(diǎn)。進(jìn)而，由輸入速度切換器60選擇 速度補(bǔ)償部53的輸出，即速度指令值Vcs。由此，在注射充填工序中，由成型機(jī)控制器51驅(qū)動(dòng)控制伺服電 機(jī)3s，通過(guò)油壓泵2m的工作，液壓油提供到注射缸筒5的后油室5r。 其結(jié)果，注射壓頭24和螺桿22前進(jìn)移動(dòng)，由此，加熱筒ll內(nèi)的已 計(jì)量的熔融樹(shù)脂通過(guò)注射噴嘴lln注射充填到模具C的型腔內(nèi)。此時(shí)， 從螺桿位置傳感器4得到的位置檢測(cè)值Xd由速度變換器52變換為速度檢測(cè)值Vd，并提供到偏差運(yùn)算器65。在偏差運(yùn)算器65中，得到速 度設(shè)定值Vs和速度檢測(cè)值Vd的偏差，即速度偏差值Ev，而且，由 PID控制系統(tǒng)53c得到速度偏差值Ev被速度補(bǔ)償?shù)乃俣戎噶钪礦cs。 然后，該速度指令值Vcs通過(guò)輸入速度切換器60提供到速度限制器 54。另外，從缸筒內(nèi)壓傳感器6b得到的壓力檢測(cè)值Pdb提供到偏差 運(yùn)算器81。在偏差運(yùn)算器81中，得到壓力設(shè)定值Ps和壓力檢測(cè)值 Pdb的偏差，即壓力偏差值Ep，而且由PID控制系統(tǒng)15c得到壓力 偏差值Ep被壓力補(bǔ)償?shù)乃俣戎噶钪礦c作為比例增益設(shè)定器卯的輸 出。因此，在不考慮VP切換控制功能部Fc時(shí)，該速度指令值Vc提 供到速度限制器54。在速度限制器54中，從速度補(bǔ)償部53輸出的速 度指令值Vcs作為速度限制值設(shè)定。在注射充填工序中，由于注射壓 力(壓力檢測(cè)值Pdb)低，所以壓力偏差值Ep (速度指令值Vc)變 大。因此，從速度限制器54輸出成為速度限制值的速度指令值Vcs 作為速度指令值Vca，并進(jìn)行速度反饋控制，以使注射速度成為速度 設(shè)定值Vs。另一方面，通過(guò)注射充填工序的推進(jìn)，注射壓力漸漸上升，即， 壓力檢測(cè)值Pdb漸漸變大。在控制裝置1中，在壓力設(shè)定值Ps和壓 力檢測(cè)值Pdb的壓力偏差值Ep (速度指令值Vc)變小，減速指令值 Vc變得比成為速度限制值的速度指令值Vcs小時(shí)，切換為實(shí)質(zhì)上的 壓力控制。于是，在從螺桿位置檢測(cè)傳感器得到的位置檢測(cè)值Xd達(dá) 到預(yù)先設(shè)定的規(guī)定位置(VP切換位置)或者目標(biāo)設(shè)定值Ps ( VP切換 壓力)的時(shí)刻，過(guò)渡到壓力保持工序。在壓力保持工序(壓力控制區(qū) 域Zp )中，壓力偏差值Ep (速度指令值Vc )變得比速度指令值Vcs 小，從速度限制器54輸出從壓力補(bǔ)償部15得到的速度指令值Vc作 為速度指令值Vca，并進(jìn)行壓力的反饋控制，以使壓力檢測(cè)值Pdb成 為壓力設(shè)定值Ps。因此，在以上的基本操作中，由于根據(jù)通過(guò)變換從螺桿位置傳感 器4得到的位置檢測(cè)值Xd而得到的速度檢測(cè)值Vd進(jìn)行速度的反饋控制，并且根據(jù)從注射壓傳感器6b得到的壓力檢測(cè)值Pdb進(jìn)行壓力 的反饋控制，所以，能夠避免在油壓回路中發(fā)生的因擾動(dòng)(溫度變化 等)而產(chǎn)生的基于液壓油粘性的壓力損失以及其變化的影響。因此， 能夠解除對(duì)成型質(zhì)量的不良影響，特別是能夠解除模制產(chǎn)品重量的減 少傾向以及波動(dòng)變大等的不良情況。而且，通過(guò)使用檢測(cè)注射裝置 Mi的螺桿位置的螺桿位置傳感器4以及檢測(cè)基于注射裝置Mi的注射 缸筒5的動(dòng)作的注射壓的注射壓傳感器6b，由此得到相對(duì)實(shí)際控制對(duì) 象更近的地點(diǎn)中的壓力檢測(cè)值Pdb以及速度檢測(cè)值Vd，所以壓力檢 測(cè)值Pdb以及速度檢測(cè)值Vd成為與在控制對(duì)象中發(fā)生的實(shí)際壓力以 及速度相同或者更近的值，不需要考慮在從控制對(duì)象離開(kāi)的地點(diǎn)檢測(cè) 時(shí)的時(shí)間上的偏移和誤差的調(diào)整。因此，對(duì)速度及壓力的控制系統(tǒng)的 調(diào)整以及設(shè)定變得容易，而且，也能夠提高對(duì)壓力檢測(cè)及速度檢測(cè)的 正確性(精度)。那么，在本實(shí)施例的控制裝置1中，由于具備VP切換控制功能 部Fc以及積分項(xiàng)控制功能部Fk,所以，除了如上所述的基本操作之 外，還附加基于VP切換控制功能部Fc以及積分項(xiàng)控制功能部Fk的 操作。下面，參照?qǐng)D1~圖7說(shuō)明基于該VP切換控制功能部Fc以及 積分項(xiàng)控制功能部Fk的操作。首先，參照?qǐng)D6所示的流程圖說(shuō)明VP切換控制功能部Fc的操作。注射充填工序開(kāi)始時(shí)，向速度設(shè)定器12提供壓力偏差值Ep(步 驟S1)。由此，從速度設(shè)定器12根據(jù)控制圖案Dp輸出與該壓力偏 壓值Ep的大小對(duì)應(yīng)的校正指令值Va (步驟S2)。在注射充填工序 的初期，注射壓力(壓力檢測(cè)值Pdb)低，其結(jié)果壓力偏差值Ep變 大，所以，如圖5所示，從速度設(shè)定器12輸出的校正指令值Va直接 輸出速度設(shè)定值Vs。另一方面，注射充填工序推進(jìn)，當(dāng)接近末期時(shí)， 壓力檢測(cè)值Pdb逐漸變大，其結(jié)果壓力偏差值Ep逐漸變小。于是， 如果壓力偏差值Ep達(dá)到切換判斷值Eps，則如圖5所示，從速度設(shè) 定器12輸出按照控制圖案Dp的校正指令值Va，并由加法器13與從壓力補(bǔ)償部15得到的速度指令值Vc相加(步驟S3、 S4)。即，如 果壓力偏差值Ep變得比切換判斷值Eps小，則與壓力偏差值Ep的 大小對(duì)應(yīng)，從速度設(shè)定器12輸出速度設(shè)定值Vs根據(jù)控制圖案Dp漸 漸變小的校正指令值Va，對(duì)該校正指令值Va和速度指令值Vc進(jìn)行 相加而得到的校正后的速度指令值Vco提供到速度限制器54。在該 情況下，如果不使VP切換控制功能部Fc工作，則在壓力偏差值Ep 達(dá)到切換判斷值Eps的時(shí)刻，立刻從速度控制區(qū)域Zv切換為壓力控 制區(qū)域Zp，但通過(guò)使VP切換控制功能部Fc工作，即使壓力偏差值 Ep成為切換判斷值Eps也維持速度設(shè)定值Vs,之后，進(jìn)行速度設(shè)定 值Vs根據(jù)控制圖案Dp逐漸減小的控制，所以，不會(huì)發(fā)生如以往的注 射速度急劇降低的現(xiàn)象。然后，壓力偏差值Ep進(jìn)一步變小，如圖5所示，如果達(dá)到預(yù)先 設(shè)定的使過(guò)渡控制結(jié)束的結(jié)束判斷值Epo，則從速度設(shè)定器12輸出 的速度校正值Va成為0 (步驟S5、 S6)。即，在該時(shí)刻，進(jìn)行從速 度控制區(qū)域Zv到壓力控制區(qū)域Zp的實(shí)質(zhì)上的切換。如上所述，在從 速度控制區(qū)域Zv向壓力控制區(qū)域Zp切換時(shí)，如果使根據(jù)規(guī)定的控制 圖案Dp控制速度控制區(qū)域Zv中的速度指令值Vs之后過(guò)渡到壓力控 制區(qū)域Zp的VP切換控制功能部Fc工作，則能夠進(jìn)行穩(wěn)定的更理想 的控制。特別是，在本實(shí)施例中，使用速度設(shè)定器12和加法器13構(gòu) 成VP切換控制功能部Fc，該速度設(shè)定器12中設(shè)定了輸出與壓力偏 差值Ep對(duì)應(yīng)的校正指令值Va的控制圖案Dp，該加法器13將從該 速度設(shè)定器12輸出的校正指令值Va和根據(jù)壓力偏差值Ep生成的速 度指令值Vc相加，所以，存在能夠容易且順利地實(shí)施根據(jù)規(guī)定控制 圖案Dp控制速度控制區(qū)域Zv中的速度指令值之后過(guò)渡到壓力控制 區(qū)域Zp的控制的優(yōu)點(diǎn)。下面，參照?qǐng)D7所示的流程圖說(shuō)明積分項(xiàng)控制功能部Fk的操作。 注射充填工序開(kāi)始時(shí)，如前所述，在壓力補(bǔ)償部15中進(jìn)行PI-D 控制(步驟Sll)。在該情況下，在比例增益設(shè)定器卯中，對(duì)每個(gè)工 序設(shè)定有最合適的比例增益，在注射充填工序中也設(shè)定有對(duì)應(yīng)的比例增益。另一方面，注射充填工序推進(jìn)，如果壓力偏差值Ep達(dá)到切換 判斷值Eps，則在控制上，進(jìn)行從速度控制區(qū)域Zv到壓力控制區(qū)域 Zp的切換，在比例增益設(shè)定器90中，切換為與壓力保持工序?qū)?yīng)的 比例增益。積分預(yù)置器92按照該比例增益的切換定時(shí)(timing )運(yùn)算 新積分項(xiàng)(步驟S12、 S13)。即，進(jìn)行基于上述式(100)的運(yùn)算。 由此，由于得到比例增益切換后的速度指令值Vc和切換前的速度指 令值Vc —致的新積分項(xiàng)，所以積分預(yù)置器92將得到的新積分項(xiàng)預(yù)置 于積分器83中(步驟S14)。因此，通過(guò)設(shè)置這種積分項(xiàng)控制功能部 Fk，即使進(jìn)行從速度控制區(qū)域Zv到壓力控制區(qū)域Zp的切換，也不 會(huì)發(fā)生切換時(shí)中的速度指令值Vc的急劇變化，所以，能夠避免因切 換時(shí)的沖擊而發(fā)生的超程(overshoot)或欠程(undershoot)等不穩(wěn) 定的變化。于是，如果進(jìn)行從速度控制區(qū)域Zv到壓力控制區(qū)域Zp 的切換，則進(jìn)行壓力保持工序，進(jìn)行基于PI-D控制的對(duì)壓力保持力 的反饋控制(步驟S15 )。另一方面，如果壓力保持工序結(jié)束，則注射工序結(jié)束(步驟S16)。 注射工序結(jié)束時(shí)，進(jìn)行計(jì)量工序(步驟S17、 S18)。在計(jì)量工序中， 由于上述斜板角模式不會(huì)成為選擇對(duì)象，所以在油壓泵2m中，設(shè)定 成為標(biāo)準(zhǔn)的固定排出流量Qo。另外，作為用于壓力控制的壓力傳感 器使用(選擇)檢測(cè)從油壓泵2排出的油壓的泵壓傳感器17,而且， 作為用于速度控制的位置傳感器使用(選擇)檢測(cè)伺服電機(jī)3s的轉(zhuǎn)速 的旋轉(zhuǎn)編碼器18。即，在注射工序以外的操作工序中，根據(jù)利用泵壓 傳感器17檢測(cè)的壓力檢測(cè)值Pdp進(jìn)行壓力的反饋控制，并且根據(jù)利 用旋轉(zhuǎn)編碼器18檢測(cè)的速度檢測(cè)值Vpd進(jìn)行速度的反饋控制。這樣， 通過(guò)利用適用于注射工序以及該注射工序以外的操作工序(計(jì)量工 序)的檢測(cè)系統(tǒng)，從而存在能夠?qū)Ω鞑僮鞴ば蜻M(jìn)行更正確的控制的優(yōu) 點(diǎn)。然后，如果計(jì)量工序結(jié)束，則同樣地進(jìn)行上述注射工序(步驟S19、 S11…)。另外，在圖8 (a) ~ (c)以及圖9中，示出了對(duì)比本發(fā)明(本 實(shí)施例)的控制裝置1和現(xiàn)有技術(shù)的控制裝置(日本國(guó)專利公開(kāi)公報(bào)No.2007-69500 )的效果的數(shù)據(jù)。圖8(a)示出了在將油溫從30[。C變化為40[。CI時(shí)的產(chǎn)品重量(模 制產(chǎn)品重量)g]， Wi是基于本發(fā)明的產(chǎn)品重量，Wr是基于現(xiàn)有技術(shù) 的產(chǎn)品重量。相對(duì)于基于現(xiàn)有技術(shù)的產(chǎn)品重量Wr，基于本發(fā)明的產(chǎn) 品重量Wi避免了重量的減少，而且?guī)缀醪皇苡蜏氐淖兓?。圖8(b) 示出了在將油溫從30。C變化為40[。C時(shí)的充填時(shí)間[s，Ti是基于本 發(fā)明的充填時(shí)間，Tr是基于現(xiàn)有技術(shù)的充填時(shí)間。相對(duì)于基于現(xiàn)有技 術(shù)的充填時(shí)間Tr，基于本發(fā)明的充填時(shí)間Ti，充填時(shí)間短，而且?guī)?乎不受油溫的變化。圖8 (c)示出了在將油溫從40。C變化為45[°C] 時(shí)的壓力保持力[Mpa，Phi是基于本發(fā)明的壓力保持力，Phr是基于 現(xiàn)有技術(shù)的壓力保持力。相對(duì)于基于現(xiàn)有技術(shù)的壓力保持力Phr，基 于本發(fā)明的壓力保持力Phi的壓力保持力高，而且?guī)缀醪皇苡蜏氐淖?化。另一方面，圖9示出了每一次注塑(shot)之后的產(chǎn)品重量[g的 分布，Wsi是基于本發(fā)明的產(chǎn)品重量，Wsr是基于現(xiàn)有技術(shù)的產(chǎn)品重 量。相對(duì)于基于現(xiàn)有技術(shù)的產(chǎn)品重量Wsr，基于本發(fā)明的產(chǎn)品重量 Wsi避免了重量的減少，而且重量波動(dòng)也小。圖10示出了在本實(shí)施例的控制裝置1中使用積分項(xiàng)控制功能部 Fk的情況和不使用的情況的每一次注塑時(shí)利用噴嘴樹(shù)脂壓傳感器6a 檢測(cè)出的噴嘴樹(shù)脂壓[Mpa。在該圖10中，黑色圓記號(hào)表示使用VP 切換控制功能部Fc以及積分項(xiàng)控制功能部Fk兩者的情況，x記號(hào)表 示僅使用VP切換控制功能部Fc而不使用積分項(xiàng)控制功能部Fk的情 況。從該圖10中可知，通過(guò)使用VP切換控制功能部Fc以及積分項(xiàng) 控制功能部Fk兩者，噴嘴樹(shù)脂壓Mpa的波動(dòng)變小，能夠得到穩(wěn)定的 樹(shù)脂壓。以上詳細(xì)說(shuō)明了最佳實(shí)施例，但本發(fā)明并不局限于這種實(shí)施例， 在細(xì)節(jié)的電路結(jié)構(gòu)、方法、數(shù)值等中，在不脫離本發(fā)明精神的范圍內(nèi) 可以進(jìn)行任意的變化，并可以根據(jù)需要增加、刪除。例如，示出的是VP切換控制功能部Fc采用了包括設(shè)定了輸出 與壓力偏差值Ep對(duì)應(yīng)的校正指令值Va的控制圖案Dp的速度設(shè)定器12和將從該速度設(shè)定器12輸出的校正指令值Va與根據(jù)壓力偏差值 Ep生成的速度指令值Vc相加的加法器13的結(jié)構(gòu)，但只要發(fā)揮根據(jù) 規(guī)定控制圖案Dp控制速度控制區(qū)域Zv中的速度指令值之后過(guò)渡到 壓力控制區(qū)域Zp的功能，則可以用其它電路結(jié)構(gòu)替換。同樣，關(guān)于 積分項(xiàng)控制功能部Fk示出了將對(duì)壓力偏差值Ep進(jìn)行壓力補(bǔ)償?shù)膲毫?補(bǔ)償部15中的PID控制系統(tǒng)15c的積分項(xiàng)預(yù)置為使切換后的速度指 令值Vc和切換前的速度指令值Vc —致的新積分項(xiàng)的情況，但只要發(fā) 揮同樣的功能，則可以用其它結(jié)構(gòu)置換。另外，作為能夠設(shè)置多個(gè)固 定排出流量Qo...的油壓泵2，示出了能夠根據(jù)斜板角的變化而設(shè)置固 定排出流量Qo...的可變排出型油壓泵2m的例子，但也可以使用具有 同樣功能的其它油壓泵2。還有，作為對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行可變控制而對(duì)成型 周期中的各操作工序進(jìn)行控制的驅(qū)動(dòng)電機(jī)3 ，示出了伺服電機(jī)3 s的例 子，但也可以使用具有相同功能的其它驅(qū)動(dòng)電機(jī)3。
權(quán)利要求
1、一種注射成型機(jī)的控制裝置，通過(guò)對(duì)油壓泵中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行可變控制，由此對(duì)成型周期中的各操作工序進(jìn)行控制，該注射成型機(jī)的控制裝置的特征在于，包括螺桿位置傳感器，檢測(cè)注射裝置的螺桿位置；至少一個(gè)以上注射壓傳感器，檢測(cè)基于所述注射裝置的注射缸筒的動(dòng)作的注射壓；速度反饋控制系統(tǒng)，至少在注射工序時(shí)，根據(jù)通過(guò)變換從所述螺桿位置傳感器得到的位置檢測(cè)值而得到的速度檢測(cè)值進(jìn)行速度的反饋控制；壓力反饋控制系統(tǒng)，至少在注射工序時(shí)，根據(jù)從所述注射壓傳感器得到的壓力檢測(cè)值進(jìn)行壓力的反饋控制；以及VP切換控制功能部，在預(yù)先設(shè)定的壓力設(shè)定值和所述壓力檢測(cè)值的壓力偏差值成為預(yù)先設(shè)定的切換判斷值以下時(shí)，進(jìn)行從速度控制區(qū)域到壓力控制區(qū)域的切換，并且在該切換時(shí)，利用規(guī)定控制圖案控制所述速度控制區(qū)域中的速度指令值之后過(guò)渡到所述壓力控制區(qū)域。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述注射壓傳感器使用檢測(cè)所述注射裝置中的注射噴嘴內(nèi)部的樹(shù)脂壓的噴嘴樹(shù)脂壓傳感器。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述注射壓傳感器使用檢測(cè)所述注射缸筒內(nèi)部的油壓的缸筒內(nèi)壓傳 感器。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述注射壓傳感器使用檢測(cè)模具內(nèi)部的樹(shù)脂壓的模具樹(shù)脂壓傳感器。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述VP切換控制功能部包括速度設(shè)定器，設(shè)定了輸出與所述壓力偏差值對(duì)應(yīng)的校正指令值的 控制圖案；以及加法器，將從該速度設(shè)定器輸出的校正指令值和根據(jù)所述壓力偏 差值生成的速度指令值相加。
6、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述校正指令值是通過(guò)利用所述控制圖案變換預(yù)先設(shè)定的速度設(shè)定 值而得到的。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于包括積分項(xiàng)控制功能部，該積分項(xiàng)控制功能部在從所述速度控制區(qū)域 切換到所述壓力控制區(qū)域時(shí)，將對(duì)所述壓力偏差值進(jìn)行壓力補(bǔ)償?shù)膲?力補(bǔ)償部中的PID控制系統(tǒng)的積分項(xiàng)預(yù)置為使切換后的速度指令值 和切換前的速度指令值一致的新積分項(xiàng)。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述新積分項(xiàng)是利用規(guī)定的運(yùn)算式對(duì)所述切換前的速度指令值進(jìn)行 逆運(yùn)算而求出。
9、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述規(guī)定的運(yùn)算式使用下式新積分項(xiàng)={ ( Vcr/Gpr ) + Dr - Ep}Gi其中，Vcr為舊速度指令值，Gpr為舊比例增益，Dr為舊微分 輸出，Ep為新壓力偏差值，Gi為新積分增益。
10、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述速度反饋控制系統(tǒng)中包括進(jìn)行I-PD控制的PID控制系統(tǒng)。
11、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述壓力反饋控制系統(tǒng)中包括進(jìn)行PI-D控制的PID控制系統(tǒng)。
12、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于包括泵壓傳感器，檢測(cè)從所述油壓泵排出的油壓；以及 旋轉(zhuǎn)編碼器，檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，在所述注射工序以外的操作工序中，根據(jù)利用所述泵壓傳感器檢 測(cè)的壓力檢測(cè)值進(jìn)行壓力的反饋控制，并且，根據(jù)通過(guò)變換從所述旋轉(zhuǎn)編碼器得到的位置檢測(cè)值而得到的速度檢測(cè)值進(jìn)行速度的反饋控 制。
13、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所迷油壓泵使用至少能夠設(shè)定多個(gè)固定排出流量的油壓泵。
14、 根據(jù)權(quán)利要求13所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在 于，所述油壓泵使用能夠通過(guò)斜板角的變化而設(shè)定所述固定排出流量 的可變排出型油壓泵。
15、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成型機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)使用伺服電機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種注射成型機(jī)的控制裝置，包括速度反饋控制系統(tǒng)，根據(jù)通過(guò)變換從螺桿位置傳感器(4)得到的位置檢測(cè)值(Xd)而得到的速度檢測(cè)值(Vd)進(jìn)行速度的反饋控制；壓力反饋控制系統(tǒng)，根據(jù)從注射壓傳感器(6b)得到的壓力檢測(cè)值(Pdb)進(jìn)行壓力的反饋控制；以及VP切換控制功能部(Fc)，預(yù)先設(shè)定的壓力設(shè)定值(Ps)和壓力檢測(cè)值(Pdb)的壓力偏差值(Ep)成為預(yù)先設(shè)定的切換判斷值(Eps)以下時(shí)，進(jìn)行從速度控制區(qū)域(Zv)到壓力控制區(qū)域(Zp)的切換，并且在該切換時(shí)，利用規(guī)定控制圖案(Dp)控制速度控制區(qū)域(Zv)中的速度指令值之后過(guò)渡到壓力控制區(qū)域(Zp)。
文檔編號(hào)B29C45/76GK101402245SQ20081016807
公開(kāi)日2009年4月8日 申請(qǐng)日期2008年9月27日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月2日
發(fā)明者中村清, 加藤利美, 箱田隆, 駒村勇 申請(qǐng)人:日精樹(shù)脂工業(yè)株式會(huì)社