專利名稱：成型品取出裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種搭載在成型機上并在該成型機的模具開模時取出成型品的成型品取出裝置。
背景技術(shù)：
成型品在成型機上成型后，為了取出殘留在打開的模具內(nèi)的成型品和流道(ランナ)，成型品取出裝置與成型機一起配置。該成型品取出裝置一般是與直線軸組合的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置。
圖7是將該正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置搭載在成型機上時的例。相對于成型機1安裝有正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置100的基座101，該基座101具備引導(dǎo)沿相對于成型機1的長度方向正交的方向(X軸方向)移動的移動構(gòu)件102的導(dǎo)引部件。在移動構(gòu)件102上，沿與該移動構(gòu)件的移動方向(X軸方向)正交的方向(Y軸方向)能夠移動地安裝有成型品取出機構(gòu)103及流道取出機構(gòu)104。該成型品取出機構(gòu)103及流道取出機構(gòu)104分別具備安裝在前端的把手和吸附器具等的成型品把持部件105及流道把持部件106，這些把持部件在與上述X、Y軸方向正交的方向(Z軸方向)上被驅(qū)動。通過該構(gòu)成，成型品把持部件105、流道把持部件106能夠在互相正交X、Y、Z軸方向上移動，保持并取出開模的模具內(nèi)的成型品和流道。另外，符號5是表示成型機1的操作部，符號6是表示安全門。
在成型機上，如果將成型機操作部一側(cè)作為成型機前面，將與操作部相反一側(cè)作為成型機背面的話，成型品的取出方向如圖7所示一般是在成型機背面。
另外，替代正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置，還開發(fā)出了通過由多關(guān)節(jié)機器人構(gòu)成的成型品取出裝置從模具中取出成型品的裝置(參照特開平10-95028號公報及特開平9-201849號公報)。
在現(xiàn)有的成型品取出裝置上，一般是將從模具中取出的成型品在成型機背面運出。特別是在如圖7所示的組合了直線軸的類型的取出裝置中，是在成型機背面一側(cè)取出成型品。另外，即便在特開平10-95028號公報上記載的使用了多關(guān)節(jié)機器人的成型品取出裝置上，也是將多關(guān)節(jié)機器人配置在成型機的上面位置，但該機器人是以與地面垂直的軸和水平軸為中心旋轉(zhuǎn)的臂為主要構(gòu)成，不占有大的動作區(qū)域，由此不會成為操作者的安全及作業(yè)的障礙地在成型機的背面一側(cè)取出成型品。另外，特開平9-201849號公報上記載的成型品取出裝置的多關(guān)節(jié)機器人配置在成型機的一個側(cè)面，在不是成型機前面一側(cè)的位置取出成型品。
另一方面，根據(jù)工廠的布局情況，有希望在成型機前面一側(cè)取出成型品的要求。另外，還有為了在研究樹脂的溫度和壓力等的成型條件時，一面觀看成型結(jié)果一面在操作部進行成型條件的微調(diào)整，所以希望臨時在成型機前面一側(cè)取出成型品的要求。
在特開平10-95028號公報及特開平9-201849號公報上記載的多關(guān)節(jié)機器人構(gòu)成的成型品取出裝置中，如果根據(jù)從模具中取出成型品的位置限定運出成型品的位置并將成型品在成型機前面一側(cè)運出的話，該位置與操作者操作成型機的位置重合，這樣比較危險，同時會成為作業(yè)的障礙。
如圖7及圖8所示，組合了直線軸類型的取出裝置通過在成型機背面一側(cè)取出成型品，不會導(dǎo)致妨礙操作者操作成型機?？墒?，如圖8b所示，為了在成型機前面一側(cè)取出成型品，需要將動作軸延長，使其突出到成型機前面一側(cè)，且由于取出裝置的機構(gòu)及臂的動作區(qū)域與成型機操作部重合，有難以確保成型機的操作者的安全的問題。
另一方面，本申請人在特愿2004-64666中提出了臂旋轉(zhuǎn)軸是由垂直軸構(gòu)成的機器人的成型品取出裝置的方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于提供一種成型品取出裝置，其使用了這種機器人，能夠在成型機的背面一側(cè)、前面一側(cè)取出成型品，且即便是在前面一側(cè)取出時，也能夠在不妨礙操作者的作業(yè)的位置取出成型品。
根據(jù)本發(fā)明提供，一種成型品取出裝置，搭載在前面具備操作部的成型機上，在該成型機的模具開模時取出成型品，具備固定在上述成型機的上部的基座；一端繞大致鉛直方向的第1軸可以轉(zhuǎn)動地被安裝在上述基座上的第1臂；一端繞與上述第1軸大致平行的第2軸可以轉(zhuǎn)動地被安裝在該第1臂的另一端上的第2臂；一端繞與上述第2軸大致平行的第3軸可以轉(zhuǎn)動地被安裝在該第2臂的另一端上的第3臂；以及相對于該第3臂在大致鉛直方向上進行升降動作的同時，在前端設(shè)有第1把持部件的第1升降臂；可以選擇地在上述成型機的上述前面一側(cè)和該前面一側(cè)的相反一側(cè)的背面一側(cè)取出成型品；構(gòu)成上述基座、上述第1臂、上述第2臂、上述第3臂以及上述第1升降臂，使得上述成型品取出裝置在把持開模的模具內(nèi)的成型品的位置和上述成型機的上述前面一側(cè)的成型品取出位置之間移動時，該成型品取出裝置占有的動作空間不與操作者為了對上述成型機操作部進行操作所進入的操作空間重合。
另外成型品取出裝置，還可以具備固定在上述第3臂上的中間基座構(gòu)件；一端繞與上述第3軸大致平行的第4軸可以轉(zhuǎn)動地被安裝在該中間基座構(gòu)件上的第4臂；一端繞與上述第4軸大致平行的第5軸可以轉(zhuǎn)動地被安裝在該第4臂的另一端上的第5臂；一端繞與上述第5軸大致平行的第6軸可以轉(zhuǎn)動地被安裝在該第5臂的另一端上的第6臂；以及相對于該第6臂在大致鉛直方向上進行升降動作的同時，在前端設(shè)有第2把持部件的第2升降臂，由此也能夠取出流道。
成型品取出裝置還能夠具有用于物理地分離上述操作空間和上述動作空間的隔離部件，由此能夠保障操作者的安全。


通過參照

以下的最佳實施方式，可以更加明確本發(fā)明的上述及其他的目的、特征及長處。
圖1是將本發(fā)明的一實施方式的成型品取出裝置搭載在成型機上時的概要立體圖；圖2a及圖2b是說明該實施方式的成型品取出裝置的臂構(gòu)成的說明圖；圖3a及圖3b是搭載了該實施方式的成型品取出裝置的成型機的俯視圖，分別是將成型品取出一側(cè)設(shè)在成型機的背面一側(cè)及前面一側(cè)時的說明圖；圖4a及圖4b是搭載了現(xiàn)有的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置的成型機的俯視圖，分別是將成型品取出一側(cè)設(shè)在成型機的背面一側(cè)及前面一側(cè)時的說明圖；圖5是在本實施方式的成型機前面一側(cè)的成型品取出裝置的動作區(qū)域的說明圖；圖6是在成型機的前面，在操作者的操作區(qū)域和成型品取出裝置的動作區(qū)域之間設(shè)有隔離部件的例的說明圖；圖7是搭載了現(xiàn)有的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置的成型機的立體圖；圖8a及8b是用現(xiàn)有的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置分別在成型機的背面一側(cè)及前面一側(cè)取出成型品時的說明圖。
具體實施例方式
以下與附圖一起說明本發(fā)明的一實施方式。
圖1是將本發(fā)明的一實施方式的成型品取出裝置2搭載在成型機1上時的概要立體圖。成型品取出裝置2被安裝在成型機1的固定盤上等的成型機1的上部。該實施方式的成型品取出裝置2是由驅(qū)動第1升降臂的第1單元3和可拆裝地安裝在該第1單元3的前端的第2單元4所構(gòu)成。另外，符號5表示成型機1的操作部，符號6表示安全門。
圖2a是說明該成型品取出裝置2的臂構(gòu)成的說明圖。在成型機1上安裝成型品取出裝置2的基座10上，繞大致鉛直方向的第1軸11可以轉(zhuǎn)動地安裝有第1臂12的一端。在該第1臂12的另一端，繞與第1軸大致平行的第2軸13可以轉(zhuǎn)動地安裝有第2臂14的一端，在該第2臂14的另一端，繞與第2軸大致平行的第3軸15可以轉(zhuǎn)動地安裝有第3臂16的一端。而且，在該第3臂16上，具備沿與第3軸15大致平行(即，大致鉛直)的方向移動，并在前端設(shè)有把持成型品的把手和吸附器具等的第1把持部件26的第1升降臂17。
上述基座10、第1軸11、第1臂12、第2軸13、第2臂14、第3軸15、第3臂16及第1升降臂17構(gòu)成第1單元3。
進而如圖2b所示，在為該第1單元3的前端的第3臂16上，還可以通過螺栓等的固定部件可拆裝地安裝中間基座構(gòu)件18。在中間基座構(gòu)件18上，繞與第3軸15大致平行的第4軸19可以轉(zhuǎn)動地安裝有第4臂20的一端，在該第4臂的另一端，圍與第4軸大致平行的第5軸21可以轉(zhuǎn)動地安裝有第5臂22的一端。而且，在第5臂22的另一端，繞與第5軸21大致平行的第6軸23可以轉(zhuǎn)動地安裝有第6臂24，該第6臂24具備沿與第6軸23的軸向大致平行的方向移動，并在前端設(shè)有把持流道的把手和吸附器具等的第2把持部件27的第2升降臂25。該中間基座構(gòu)件18、第4軸19、第4臂20、第5軸21、第5臂22、第6軸23、第6臂24及第2升降臂25構(gòu)成第2單元4。
第1單元3和第2單元4能夠分離。詳細地說，通過從第3臂16上卸下中間基座構(gòu)件18，或者在第3臂1上安裝中間基座構(gòu)件18，就能夠相對于第1單元3分離或者結(jié)合第2單元4。例如，可以由第1單元3構(gòu)成成型品取出裝置，由第2單元4構(gòu)成流道取出裝置，也可以根據(jù)需要進行第2單元4的拆裝。
上述的臂機構(gòu)的第1～第6臂12、14、16、20、22及24各自繞相互平行的軸轉(zhuǎn)動地被構(gòu)成，所以，如本實施方式，當(dāng)基座10被安裝在成型機1的上部面上時，在水平面上繞鉛直軸轉(zhuǎn)動。僅第1、第2升降臂17、25在鉛直方向移動。
如上所述，在本實施方式的成型品取出裝置2上，僅第1、第2升降臂17、25沿鉛直方向移動，其他的第1～6臂12、14、16、20、22及24繞鉛直軸轉(zhuǎn)動，所以，該成型品取出裝置2的水平面的可動作區(qū)域擴大。為此，不會對操作者的作業(yè)造成妨礙，且在成型機1的前面一側(cè)(操作一側(cè))或者背面一側(cè)都能夠安全地取出成型品。
圖3a及圖3b是從上面看的搭載了本實施方式的成型品取出裝置2的成型機1的俯視圖，圖3a表示了在成型機背面一側(cè)取出成型品的狀態(tài)。另外，圖3b表示了在成型機前面一側(cè)取出成型品的狀態(tài)。如圖3a及圖3b所示，成型品取出裝置2的臂從上面看能夠避開操作者進入的區(qū)域，并且能夠在成型機前面取出成型品。
為了與本發(fā)明的成型品取出裝置2對比，圖4a上表示了在成型機1上搭載現(xiàn)有的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置100，并在成型機1的背面一側(cè)取出成型品時的例(俯視圖)。另外，在圖4b上表示了在成型機1的前面一側(cè)取出成型品時的例(俯視圖)。
正如將圖3a、3b與圖4a、4b比較后所明確的那樣，在成型機1的背面一側(cè)取出成型品時，本發(fā)明及現(xiàn)有技術(shù)(參照圖3a、圖4a)之間沒有特別的差異，但在成型機1的前面一側(cè)取出成型品時(參照圖3b、圖4b)，就現(xiàn)有的成型品取出裝置100而言，操作者進行成型機1的操作等的位置與取出成型品的位置重合，成型品取出裝置100成為操作者作業(yè)的障礙，從而不能確保安全。
另一方面，就應(yīng)用了本發(fā)明的成型品取出裝置2而言，即便是在成型機1的前面一側(cè)取出成型品時，也能夠在離開操作者進行操作等的位置的位置處取出成型品，所以不會成為操作者作業(yè)的障礙，能夠確保安全。
另外，還能夠根據(jù)向沒有圖示的取出裝置的控制器的指令選擇性地變更是在成型機1的前面一側(cè)還是在背面一側(cè)取出成型品?？梢圆捎萌缦碌氖褂梅椒ɡ?，通常在成型機背面一側(cè)取出，按每一一定時間或根據(jù)操作者的操作在前面一側(cè)排出取樣、檢驗成型品的質(zhì)量。
也可以是由成型機1向取出裝置的控制器發(fā)出指令。例如，成型機1具有進行判斷成型品是否合格的功能，在成型機背面一側(cè)取出合格品，如果判斷為不合格品，則能夠向取出裝置的控制器發(fā)出指令，將不合格品排出到前面。
另一方面，操作者不僅進行成型機的操作部5的操作，而且從觀察窗確認模具打開的狀態(tài)，在生產(chǎn)停止時打開安全門6，進行模具的維修。為此，操作者的安全的區(qū)域不僅是成型機1的操作部5，而且最好包括安全門6的前面的一部分或者全部，最好是在圖5上用虛線圍起來的區(qū)域8進行向成型機前面一側(cè)的排出動作。
另外，如圖6所示，還可以用隔離部件7物理性地分離包括安全門6的前面的一部分或者全部的操作者的安全區(qū)域，以設(shè)法實現(xiàn)操作者的安全。
根據(jù)本發(fā)明，能夠確保成型機的操作者的安全，同時能夠在成型機前面一側(cè)以及在成型機的背面一側(cè)取出成型品，不需要改變成型品取出裝置及安裝位置。
參照為了說明而選定的特定的實施方式說明了本發(fā)明，但無疑本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠不脫離本發(fā)明的基本的概念及范圍，進行多種變更。
權(quán)利要求
1.一種成型品取出裝置(2)，搭載在前面具備操作部(5)的成型機(1)上，在該成型機(1)的模具開模時取出成型品，其特征在于，具備固定在上述成型機(1)的上部的基座(10)；一端繞大致鉛直方向的第1軸(11)可以轉(zhuǎn)動地被安裝在上述基座(10)上的第1臂(12)；一端繞與上述第1軸(11)大致平行的第2軸(13)可以轉(zhuǎn)動地被安裝在該第1臂(12)的另一端上的第2臂(14)；一端繞與上述第2軸(13)大致平行的第3軸(15)可以轉(zhuǎn)動地被安裝在該第2臂(14)的另一端上的第3臂(16)；以及相對于該第3臂(16)在大致鉛直方向上進行升降動作的同時，在前端設(shè)有第1把持部件(26)的第1升降臂(17)；可以選擇地在上述成型機(1)的上述前面一側(cè)和該前面一側(cè)的相反一側(cè)的背面一側(cè)取出成型品；構(gòu)成上述基座(10)、上述第1臂(12)、上述第2臂(14)、上述第3臂(16)以及上述第1升降臂(17)，使得上述成型品取出裝置(2)在把持開模的模具內(nèi)的成型品的位置和上述成型機的上述前面一側(cè)的成型品取出位置之間移動時，該成型品取出裝置(2)占有的動作空間不與操作者為了對上述操作部(5)進行操作所進入的操作空間重合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的成型品取出裝置，其特征在于，還具備固定在上述第3臂(16)上的中間基座構(gòu)件(18)；一端繞與上述第3軸(15)大致平行的第4軸(19)可以轉(zhuǎn)動地被安裝在該中間基座構(gòu)件(18)上的第4臂(20)；一端繞與上述第4軸(19)大致平行的第5軸(21)可以轉(zhuǎn)動地被安裝在該第4臂(20)的另一端上的第5臂(22)；一端繞與上述第5軸(21)大致平行的第6軸(23)可以轉(zhuǎn)動地被安裝在該第5臂(22)的另一端上的第6臂(24)；以及相對于該第6臂(24)在大致鉛直方向上進行升降動作的同時，在前端設(shè)有第2把持部件(27)的第2升降臂(25)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的成型品取出裝置，其特征在于，還具有用于物理地分離上述操作空間和上述動作空間的隔離部件(7)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種成型品取出裝置，能夠在成型機的背面一側(cè)或前面一側(cè)取出成型品。成型品取出裝置搭載在成型機的上面。成型品取出裝置由繞鉛直軸轉(zhuǎn)動的多個臂和設(shè)于該臂的前端的升降臂構(gòu)成。升降臂在其前端具備把持成型品等的把持部件。通過繞鉛直軸轉(zhuǎn)動的臂，能夠?qū)⒈矍岸艘苿拥匠尚蜋C的背面一側(cè)，在背面一側(cè)取出成型品。另外，還能夠?qū)⒈矍岸艘苿拥匠尚蜋C的前面一側(cè)，在前面一側(cè)取出成型品。即便在前面一側(cè)取出成型品，也不會成為操作者作業(yè)的障礙，并能夠確保安全。在設(shè)定成型條件時等，能夠在前面一側(cè)取出成型品，作業(yè)變得容易。
文檔編號B29C45/42GK1706617SQ20051007512
公開日2005年12月14日 申請日期2005年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月11日
發(fā)明者二瓶亮, 山中克行, 木下聰, 安村充弘 申請人:發(fā)那科株式會社