專利名稱：成型品取出裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種搭載在成型機(jī)上并在該成型機(jī)的模具開模時(shí)將成型品取出的成型品取出裝置。
背景技術(shù)：
成型品在成型機(jī)上成型后，為了將留在打開的模具內(nèi)的成型品和流道取出，成型品取出裝置與成型機(jī)一起配置。該成型品取出裝置一般為與直線軸組合的正交坐標(biāo)型取出裝置。
圖5為該正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置搭載于成型機(jī)1時(shí)的例子。正交坐標(biāo)型成型品取出裝置100的固定基座101安裝在成型機(jī)1上，該固定基座101具有引導(dǎo)沿相對(duì)于成型機(jī)1的長(zhǎng)度方向正交的方向(X軸方向)移動(dòng)的移動(dòng)構(gòu)件102的引導(dǎo)部件。在移動(dòng)構(gòu)件102上，沿與該移動(dòng)構(gòu)件的移動(dòng)方向(X軸方向)正交的方向(Y軸方向)可以移動(dòng)地安裝有成型品取出機(jī)構(gòu)103及流道取出機(jī)構(gòu)104。該成型品取出機(jī)構(gòu)103及流道取出機(jī)構(gòu)104分別具有安裝于前端的把手和吸附器具等的成型品把持部件105及流道把持部件106，這些把持部件在與上述X軸、Y軸正交的方向(Z軸方向)上被驅(qū)動(dòng)。利用該構(gòu)成，成型品把持部件105及流道把持部件106可以在相互正交的X、Y、Z軸方向上移動(dòng)，保持并取出打開的模具內(nèi)的成型品和流道。
另外，代替正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置還開發(fā)了用由多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成的成型品取出裝置從模具中將成型品取出的裝置(參照特開平10-95028號(hào)公報(bào)及特平開9-201849號(hào)公報(bào))。
成型品取出裝置一般固定在固定于成型機(jī)框架上的模具固定構(gòu)件的中央，但是在圖5所示的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置100的場(chǎng)合，因?yàn)榛鶚?gòu)件101占據(jù)模具固定構(gòu)件的正上方的很大空間，所以在更換模具時(shí)，需要非常注意使吊具和模具等不與取出裝置相碰撞，更換模具作業(yè)難以進(jìn)行。
還有，如為成型機(jī)1俯視圖的6a及圖6b所示，更換模具時(shí)，在固定于成型機(jī)1的框架上的模具固定構(gòu)件1a與具有安裝有可動(dòng)側(cè)模具的可動(dòng)盤的模具固定構(gòu)件1b之間，因?yàn)槟＞呷〕龇湃霑r(shí)的模具搬運(yùn)路徑成為阻塞該成型品取出裝置的形狀，模具的更換路徑不得不采用迂回路徑。即如圖6所示，在固定于成型機(jī)1的框架上的模具固定構(gòu)件1a的中央部安裝成型品取出裝置100的固定基座101，接著在如圖6b所示的狀態(tài)下，運(yùn)轉(zhuǎn)成型機(jī)1及成型品取出裝置100。因此，將安裝于模具固定構(gòu)件1a及可動(dòng)側(cè)模具用的模具固定構(gòu)件1b上的模具更換為新模具時(shí)，例如用吊車搬運(yùn)模具時(shí)，如圖6b所示，需要使模具5不與成型機(jī)1的各部分和成型品取出裝置100的各部分相接觸地搬運(yùn)，這種更換模具作業(yè)難以進(jìn)行。
在頻繁地更換多個(gè)模具進(jìn)行生產(chǎn)的場(chǎng)合，順利地更換模具很重要，另外，工廠窄小時(shí)會(huì)發(fā)生難以旋轉(zhuǎn)取出裝置的臂的情況。
另外，在如特平開10-95028號(hào)公報(bào)及特平開9-201849號(hào)公報(bào)記載的由多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成的成型品取出裝置中，組合了繞水平軸和垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)的臂，因?yàn)檫@些臂的動(dòng)作區(qū)域較小，不得不將機(jī)器人配置在模具固定構(gòu)件的中央附近。因此，在搬運(yùn)模具時(shí)，該成型品取出裝置成為搬運(yùn)的障礙，并存在更換模具作業(yè)難以進(jìn)行的情況。另外，用吊車等吊掛模具，并從模具固定構(gòu)件1a、1b之間吊起搬運(yùn)時(shí)，或?yàn)榱税惭b在模具安裝構(gòu)件上而一邊吊掛一邊搬放放下時(shí)，成型品取出裝置的機(jī)器人不能從該搬運(yùn)路徑充分避讓，搬運(yùn)中的模具等與成型品取出裝置相接觸，有可能發(fā)生碰撞。
另一方面，本申請(qǐng)人還在特愿2004-64666號(hào)中提出了利用由臂旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成的機(jī)器人的成型品取出裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種用這樣的機(jī)器人容易地更換模具的成型品取出裝置。
根據(jù)本發(fā)明，提供一種成型品取出裝置，搭載在具有模具固定構(gòu)件的成型機(jī)上，在該成型機(jī)的模具開模時(shí)取出成型品，具有固定在上述成型機(jī)的固定基座；一端繞大致鉛直的第1軸可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在上述固定基座上的第1臂；一端繞與上述第1軸大致平行的第2軸可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在該第1臂的另一端上的第2臂；一端繞與上述第2軸大致平行的第3軸可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在該第2臂的另一端上的第3臂；以及相對(duì)于該第3臂在大致鉛直方向上進(jìn)行升降動(dòng)作的同時(shí)，在前端設(shè)有第1把持部件的第1升降臂；上述固定基座被安裝在從上述模具固定構(gòu)件的模具安裝面位置避讓開的位置，使得上述第1臂、上述第2臂、上述第3臂以及上述第1降升臂的各個(gè)在模具更換時(shí)可以取得開放上述模具固定構(gòu)件的上方及側(cè)方的位置及姿勢(shì)。
上述固定基座可以固定在固定于上述模具固定構(gòu)件上的接合構(gòu)件上。此時(shí)，接合構(gòu)件也可以與上述固定基座一體地形成。
或者上述固定基座還可以固定在固定于上述成型機(jī)的框架上的支撐構(gòu)件上。
成型品取出裝置還可以具有固定在上述第3臂上的中間基座構(gòu)件(18)；一端繞與上述第3軸大致平行的第4軸可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在該中間基座構(gòu)件上的第4臂；一端繞與上述第4軸大致平行的第5軸可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在該第4臂的另一端上的第5臂；一端繞與上述第5軸大致平行的第6軸可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在該第5臂的另一端上的第6臂；以及相對(duì)于該第6臂在大致鉛直方向上進(jìn)行升降動(dòng)作，并在前端設(shè)有第2把持部件的第2升降臂。由此，成型品取出裝置不僅可以取出成型品還可以取出流道。


通過參照

以下的最佳的實(shí)施方式，可使本發(fā)明的上述或其他的目的、特征及長(zhǎng)處更加明了。
圖1是將本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的成型品取出裝置搭載在成型機(jī)時(shí)的概要立體圖。
圖2a及圖2b是說明該實(shí)施方式的成型品取出裝置的臂的構(gòu)成的說明圖。
圖3是用接合板將該實(shí)施方式的成型品取出裝置安裝于成型機(jī)的模具固定構(gòu)件時(shí)的說明圖。
圖4將該實(shí)施方式的成型品取出裝置安裝于設(shè)置在成型機(jī)的框架上的支撐構(gòu)件時(shí)的說明圖。
圖5是搭載有現(xiàn)有技術(shù)的正交坐標(biāo)型的成型品取出機(jī)的成型機(jī)的立體圖。
圖6a及圖6b是分別說明在現(xiàn)有技術(shù)的正交坐標(biāo)型的成型品取出機(jī)的成型機(jī)上安裝固定基座和更換模具的說明圖。
具體實(shí)施例方式
下面，與圖面一起說明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式。
圖1是將本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的成型品取出裝置2搭載于成型機(jī)1時(shí)的概要立體圖。成型品取出裝置2安裝在固定于成型機(jī)1的框架上的模具固定構(gòu)件的上面位置。該實(shí)施方式的成型品取出裝置2由驅(qū)動(dòng)第1升降臂的第1單元3及可拆裝地安裝在該第1單元3的前端的第2單元4構(gòu)成。
圖2a是說明該成型品取出裝置2的臂構(gòu)成的說明圖。在成型機(jī)1上安裝有成型品取出裝置2的固定基座10上，繞大致鉛直方向的第1軸11可以旋轉(zhuǎn)地安裝有第1臂12的一端。在該第1臂12的另一端，繞與第1軸大致平行的第2軸13可以旋轉(zhuǎn)地的安裝有第2臂14的一端，在該第2臂14的另一端，繞與第2軸大致平行的第3軸15可以旋轉(zhuǎn)地安裝有第3臂16的一端。還有，在第3臂16上具有沿與第3軸15大致平行(即大致鉛直)的方向移動(dòng)，并在前端設(shè)有把持成型品的把手和吸附器具等的第1把持部件26的第1升降臂17。
上述固定基座10、第1軸11、第1臂12、第2軸13、第2臂14、第3軸15、第3臂16及第1升降臂17構(gòu)成第1單元3。
還有，如圖2b所示，為該第1單元3的前端的第3臂16上也可以用螺栓等的固定部件可拆裝地安裝中間基座構(gòu)件18。在中間基座構(gòu)件18上，繞與第3軸15大致平行的第4軸19可以旋轉(zhuǎn)地安裝有第4臂20的一端，在該第4臂的另一端，繞與第4軸大致平行的第5軸21可以旋轉(zhuǎn)地安裝有第5臂22的一端。再有，在第5臂22的另一端，繞與第5軸21大致平行的第6軸23可以旋轉(zhuǎn)地安裝有第6臂24，在該第6臂24上具有沿與第6軸23的軸向平行的方向移動(dòng)，并在前端安裝有把持流道的把手和吸附器具等的第2把持部件27的第2升降臂25。該中間基座18、第4軸19、第4臂20、第5軸21、第5臂22、第6軸23、第6臂24及第2升降臂25構(gòu)成第2單元4。
第1單元3與第2單元4可以分離。具體為，通過將中間基座構(gòu)件18從第3臂16取下，或?qū)⑵浒惭b在第3臂16上，使第2單元4相對(duì)于第1單元3分離或結(jié)合。例如用第1單元3來構(gòu)成成型品取出部件，用第2單元4來構(gòu)成流道取出部件，也可以根據(jù)需要拆裝第2單元4。
因?yàn)樯鲜霰蹤C(jī)構(gòu)的第1～第6臂12、14、16、20、22及24分別繞相互平行的軸旋轉(zhuǎn)地被構(gòu)成，所以當(dāng)如本實(shí)施方式那樣基座10被安裝于成型機(jī)1的上面時(shí)，在水平面上繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)。只有第1、第2升降臂17、25沿鉛直方向移動(dòng)。這樣，第1～第6臂12、14、16、20、22及24全都在水平面上旋轉(zhuǎn)，由此可以降低包括成型機(jī)及成型品取出裝置在內(nèi)的整體設(shè)備的高度。
圖3是成型品取出裝置2安裝于成型機(jī)1的說明圖。在固定于成型機(jī)1的框架上的模具固定構(gòu)件1a上固定接合構(gòu)件即接合板6，經(jīng)由該接合板6將成型品取出裝置2固定于避開模具固定構(gòu)件1a的中央的部位。在這樣地將成型品取出裝置2安裝于成型機(jī)1的狀態(tài)下，如圖3所示，更換模具時(shí)，使第1臂及第2臂旋轉(zhuǎn)，并使各臂及其前端部從固定側(cè)模具所被安裝的模具固定構(gòu)件1a的模具安裝面位置避讓開，開放模具固定構(gòu)件1a與安裝有可動(dòng)側(cè)模具的可動(dòng)側(cè)模具固定構(gòu)件1b之間的上方的同時(shí)，開放側(cè)方，即相對(duì)于為成型機(jī)1的長(zhǎng)度方向的模具的開閉方向的直角的方向。從而，在將模具5從模具固定構(gòu)件1a、1b取下或裝上的時(shí)候，用吊車等將模具5吊起、放下，或使其向成型機(jī)1的側(cè)面移動(dòng)并搬運(yùn)時(shí)，吊具和模具等可以不與成型取出裝置2接觸，從而容易進(jìn)行模具更換操作。
另外，在上述實(shí)施方式中，雖然介由接合板6將成型品取出裝置2的固定基座10安裝于模具固定構(gòu)件1a上，但也可以將成型品取出裝置2的固定基座10本身做成一體地具備接合板6的形狀。即，也可以在固定基座上，使安裝于模具固定構(gòu)件1a的位置與安裝于固定基座的第1軸的位置變位，并使成型品取出裝置2的臂等從固定側(cè)模具所被安裝的模具固定構(gòu)件1a的模具安裝面位置避讓開，開放模具固定構(gòu)件1a與安裝有可動(dòng)側(cè)模具的可動(dòng)側(cè)模具固定構(gòu)件1b之間的上方及側(cè)方，確保模具的搬運(yùn)路徑。
圖4是不將成型品取出裝置2安裝于模具固定構(gòu)件1a上，而是將其安裝于固定在成型機(jī)1的框架上的支撐構(gòu)件7上的例子。該支撐構(gòu)件7配置在從成型機(jī)1的長(zhǎng)度方向中心線起靠近成型機(jī)1的背面一側(cè)，且在固定于成型機(jī)1的框架上的模具固定構(gòu)件1a的模具安裝面的反面一側(cè)的面附近。
成型品取出裝置2安裝在該支撐構(gòu)件7上，成型品取出裝置2的第1臂及第2臂如圖4所示旋轉(zhuǎn)，由此可開放安裝于模具固定構(gòu)件1a及1b上的模具5的上方及側(cè)方。從而，使用吊車等將模具從模具向模具固定構(gòu)件1a，1b的安裝位置吊起和向成型機(jī)1的側(cè)方搬運(yùn)、搬入及向模具固定構(gòu)件1a、1b的安裝操作容易進(jìn)行。
根據(jù)本發(fā)明，更換模具時(shí)，可不必注意不使吊具和模具等與成型取出裝置接觸，并且可確保在用吊車搬運(yùn)模具時(shí)的路徑。
為了便于說明參照選定的特定的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說明，但是很明顯對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，不脫離本發(fā)明的基本概念及范圍可作多種變更。
權(quán)利要求
1.一種成型品取出裝置(2)，搭載在具有模具固定構(gòu)件(1a、1b)的成型機(jī)(1)上，在該成型機(jī)(1)的模具(5)開模時(shí)取出成型品，其特征在于，具有固定在上述成型機(jī)(1)上的固定基座(10)；一端繞大致鉛直的第1軸(11)可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在上述固定基座(10)上的第1臂(12)；一端繞與上述第1軸(11)大致平行的第2軸(13)可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在該第1臂(12)的另一端上的第2臂(14)；一端繞與上述第2軸(13)大致平行的第3軸(15)可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在該第2臂(14)的另一端上的第3臂(16)；以及相對(duì)于該第3臂(16)在大致鉛直方向上進(jìn)行升降動(dòng)作的同時(shí)，在前端設(shè)有第1把持部件(26)的第1升降臂(17)；上述固定基座(10)被安裝在從上述模具固定構(gòu)件(1a、1b)的模具安裝面位置避讓開的位置，使得上述第1臂(12)、上述第2臂(14)、上述第3臂(16)以及上述第1升降臂(17)的各個(gè)在模具更換時(shí)可以取得開放上述模具固定構(gòu)件(1a、1b)的上方及側(cè)方的位置及姿勢(shì)。
2.如權(quán)利要求1所述的成型品取出裝置，其特征在于，上述固定基座(10)被固定在固定于上述模具固定構(gòu)件(1a)上的接合構(gòu)件(6)上。
3.如權(quán)利要求2所述的成型品取出裝置，其特征在于，上述接合構(gòu)件(6)與上述固定基座(10)一體地形成。
4.如權(quán)利要求1所述的成型品取出裝置，其特征在于，上述固定基座(10)被固定在固定于上述成型機(jī)(1)的框架上的支撐構(gòu)件(7)上。
5.如權(quán)利要求1～4中任意一項(xiàng)所述的成型品取出裝置，其特征在于，還具有固定在上述第3臂(16)上的中間基座構(gòu)件(18)；一端繞與上述第3軸(15)大致平行的第4軸(19)可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在該中間基座構(gòu)件(18)上的第4臂(20)；一端繞與上述第4軸(19)大致平行的第5軸(21)可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在該第4臂(20)的另一端上的第5臂(22)；一端繞與上述第5軸(21)大致平行的第6軸(23)可以旋轉(zhuǎn)地被安裝在該第5臂(22)的另一端上的第6臂(24)；以及相對(duì)于該第6臂(24)在大致鉛直方向上進(jìn)行升降動(dòng)作，并在前端設(shè)有第2把持部件(27)的第2升降臂(25)。
全文摘要
一種可使模具更換容易進(jìn)行的成型品取出裝置。成型品取出裝置介由接合板安裝于成型機(jī)的上面。成型品取出裝置由具有繞垂直軸旋轉(zhuǎn)的多個(gè)臂及設(shè)置于該臂的前端的把持部件的升降臂形成。將固定在模具固定構(gòu)件上或要固定的模具向上方吊起、放及向成型機(jī)的側(cè)面移動(dòng)搬運(yùn)。為了不使其成為搬送路徑的障礙，使成型品取出裝置臂旋轉(zhuǎn)，使臂等從搬運(yùn)路徑避讓開。確保模具搬運(yùn)路徑，使搬運(yùn)模具時(shí)模具和吊具等不與成型取出裝置接觸碰撞，使模具更換操作容易進(jìn)行。
文檔編號(hào)B29C45/17GK1706619SQ20051007512
公開日2005年12月14日 申請(qǐng)日期2005年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月11日
發(fā)明者二瓶亮, 山中克行, 木下聰, 安村充弘 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社