一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，包括軌道吊小車和連接于軌道吊小車下方的吊具，還包括標(biāo)定裝置、目標(biāo)檢測裝置和吊具檢測裝置；所述的吊具檢測裝置設(shè)于軌道吊小車和吊具的連接處；所述的目標(biāo)檢測裝置具有兩個，均連接于軌道吊小車下方，并對應(yīng)設(shè)于軌道吊小車的兩側(cè)；所述的標(biāo)定裝置由六塊標(biāo)識組成，其中有四塊標(biāo)識形成一矩形且高度一致，另外兩塊標(biāo)識設(shè)置于外側(cè)且高度一致，但大于四塊標(biāo)識的高度，每塊標(biāo)識均由有源標(biāo)識和無源標(biāo)識組成，有源標(biāo)識用以吊具檢測裝置的標(biāo)定，無源標(biāo)識用以目標(biāo)檢測裝置的標(biāo)定。通過本實用新型的標(biāo)定裝置可以方便快捷的將吊具檢測裝置和目標(biāo)檢測裝置的空間坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到同一基準坐標(biāo)系。
【專利說明】
一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，更具體地說，涉及一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在每個港口都有大量的集裝箱需要卸載、轉(zhuǎn)運到臨時堆場，而后再裝載到各種形式的運輸工具上，其裝卸過程需要投入大量的時間和人工成本。全自動化碼頭不僅可以提高生產(chǎn)效率，降低人工成本，還能夠改善工人的工作環(huán)境，降低勞動強度，提高港口的綜合競爭力，所以建設(shè)全自動化碼頭已成為國內(nèi)外眾多集裝箱碼頭發(fā)展的必然趨勢。
[0003]全自動化碼頭設(shè)備主要包括岸邊集裝箱起重機(QC)，軌道式集裝箱門式起重機(RMG)，自動導(dǎo)航小車(AGV)等設(shè)備。其中，軌道式集裝箱門式起重機，又稱為軌道吊(以下都稱為軌道吊)，是專門用來裝卸集裝箱的一種起重機，在碼頭的集裝箱堆場區(qū)域內(nèi)作業(yè)。軌道吊是采用大車和小車編碼器來進行位置定位的，使吊具粗定位于目標(biāo)集裝箱上方。為實現(xiàn)全自動抓放箱，需在起重機上裝有SDS (吊具檢測裝置)、TDS (目標(biāo)檢測裝置)ο自動化檢測系統(tǒng)主要包括目標(biāo)檢測裝置(TDS)和吊具檢測裝置(SDS)。目標(biāo)檢測裝置用于檢測目標(biāo)集裝箱、AGV或集卡的相對于起重機的位置，吊具檢測裝置用于檢測當(dāng)前吊具相對于起重機的位置，用于起重機準確的抓放集裝箱。
[0004]目前檢測吊具的方法較多采用的是機器視覺方式，目標(biāo)箱子檢測采用的是激光掃描測距的方式來實現(xiàn)。如果要精確檢測吊具位置和目標(biāo)箱子位置，就需要對吊具檢測傳感器(攝像機)和目標(biāo)位置檢測傳感器(激光掃描儀)進行標(biāo)定，以糾正吊具檢測傳感器和目標(biāo)位置檢測傳感器的坐標(biāo)系。但是起重機的機械結(jié)構(gòu)，如:大車軌道傾斜，彎曲，起重機大梁形變等，也會對吊具檢測傳感器和目標(biāo)檢測傳感器的測量精度產(chǎn)生影響。如果要減少或者消除機械結(jié)構(gòu)等因素的影響，一種方法是對每一個箱位進行一次標(biāo)定。但這種方法耗時耗力，操作復(fù)雜，很明顯這種標(biāo)定方法存在很多的不足之處。
[0005]現(xiàn)有標(biāo)定方法，需要對吊具檢測裝置和目標(biāo)檢測裝置標(biāo)定以及兩者共同標(biāo)定，再進行標(biāo)定過程中，主要存在以下一些不足:
[0006]1.標(biāo)定之前，需要準備的東西較多，需要將堆場至少一個貝位清空，另準備5個集裝箱，標(biāo)定進行時，堆場作業(yè)需要停止。
[0007]2.標(biāo)定過程相對繁瑣，需要專業(yè)人員進行操作，標(biāo)定結(jié)果，因人而異，不同人員標(biāo)定出來的精度有不一樣。
[0008]3.標(biāo)定時間較長。初步標(biāo)定完具檢測系統(tǒng)和目標(biāo)檢測裝置需要I個小時，標(biāo)定完以后，還要對兩個系統(tǒng)進行共同標(biāo)定，并在堆場進行疊箱測試，在測試過程中進一步微調(diào)標(biāo)定參數(shù)，此時耗時3-8小時，具體操作時間和此時標(biāo)定操作的人員以及機器狀態(tài)有關(guān)系。
[0009]4.每次標(biāo)定只能控制一臺起重機的標(biāo)定精度，對其它起重機的標(biāo)定精度無法準確控制，在兩臺機進行互疊互抓時誤差會各不相同?！緦嵱眯滦蛢?nèi)容】
[0010]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷，本實用新型的目的是提供一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，通過本實用新型能夠快速、方便、準確的完成目標(biāo)檢測裝置和吊具檢測裝置的標(biāo)定，極大的減少了目標(biāo)檢測裝置和吊具檢測裝置的維護時間，提高勞動效率，并能夠更準確的完成抓放集裝箱。
[0011 ]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0012]—種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，包括軌道吊小車和連接于軌道吊小車下方的吊具，還包括標(biāo)定裝置、目標(biāo)檢測裝置和吊具檢測裝置；
[0013]所述的吊具檢測裝置設(shè)于軌道吊小車和吊具的連接處；
[0014]所述的目標(biāo)檢測裝置具有兩個，均連接于軌道吊小車下方，并對應(yīng)設(shè)于軌道吊小車的兩側(cè)；
[0015]所述的標(biāo)定裝置由六塊標(biāo)識組成，其中，第一標(biāo)識、第三標(biāo)識、第四標(biāo)識和第五標(biāo)識設(shè)置為一矩形，第一標(biāo)識和第四標(biāo)識之間的距離與第三標(biāo)識和第五標(biāo)識之間的距離一致，第一標(biāo)識和第三標(biāo)識之間的距離與第四標(biāo)識和第五標(biāo)識之間的距離一致，第二標(biāo)識對應(yīng)且平行設(shè)置于第三標(biāo)識的外側(cè)，第六標(biāo)識對應(yīng)且平行設(shè)置于第五標(biāo)識的外側(cè)，第一標(biāo)識、第三標(biāo)識、第四標(biāo)識和第五標(biāo)識的高度一致，第二標(biāo)識和第六標(biāo)識的高度一致并大于第一標(biāo)識、第三標(biāo)識、第四標(biāo)識和第五標(biāo)識的高度，每塊標(biāo)識均由有源標(biāo)識和無源標(biāo)識組成，其中，有源標(biāo)識用以吊具檢測裝置的標(biāo)定，無源標(biāo)識用以目標(biāo)檢測裝置的標(biāo)定。
[0016]所述的吊具檢測裝置采用帶紅外濾光片的攝像機。
[0017]所述的目標(biāo)檢測裝置采用激光掃描儀。
[0018]所述的有源標(biāo)識為圓形，且采用紅外燈的光源。
[0019]所述的無源標(biāo)識為菱形，且采用高能反光材料。
[0020]在上述技術(shù)方案中，本實用新型具有的有益效果為，在標(biāo)定過程中，吊具檢測裝置檢測標(biāo)定裝置中的有源標(biāo)識，目標(biāo)檢測裝置檢測標(biāo)定裝置中的無源標(biāo)識，通過標(biāo)定裝置可以方便、快捷的將吊具檢測裝置的攝像機的空間坐標(biāo)系和目標(biāo)檢測裝置的激光掃描儀的空間坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到同一基準坐標(biāo)系(小車坐標(biāo)系)，而且標(biāo)定可以自動進行，設(shè)備維護人員經(jīng)過簡單培訓(xùn)后就可以進行標(biāo)定操作，不需要專業(yè)人員來進行標(biāo)定操作，小車在一個位置就可以將目標(biāo)檢測裝置、吊具檢測裝置標(biāo)定好，在標(biāo)定過程時起重機開到指定位置后，就不需要再動了，整個標(biāo)定過程可以控制在10分鐘內(nèi)，大大提高了標(biāo)定的效率。
【附圖說明】
[0021]圖1是本實用新型目標(biāo)檢測裝置和吊具檢測裝置的示意圖；
[0022]圖2是本實用新型標(biāo)定裝置的俯視圖；
[0023]圖3是圖2的下視圖；
[0024]圖4是圖2中a的放大圖；
[0025]圖5是本實用新型工作區(qū)域坐標(biāo)信息以及標(biāo)定裝置安裝示意圖。
【具體實施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和實施例進一步說明本實用新型的技術(shù)方案。
[0027]請結(jié)合圖1所示，本實用新型的一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，目標(biāo)檢測裝置3具有兩個，均連接于軌道吊小車I下方，并對應(yīng)設(shè)于軌道吊小車I的兩側(cè)，是基于激光測距技術(shù)的測量系統(tǒng)，檢測物體包括集裝箱、集卡、AGV、伴侶支架等等，協(xié)助起重機對目標(biāo)物體進行定位，從而進行自動化作業(yè)，本實施例中采用激光掃描儀；吊具檢測裝置2設(shè)于軌道吊小車I和吊具4的連接處，是利用光學(xué)原理及圖像處理技術(shù)，通過檢測安裝在吊具上的紅外結(jié)構(gòu)光位置，計算出吊具空間位置和姿態(tài)信息，借助此裝置可以實現(xiàn)吊具防搖、防傾轉(zhuǎn)、以及負載定位等功能，本實施例中采用帶紅外濾光片的攝像機，通過與目標(biāo)檢測裝置3配合，實現(xiàn)起重機自動作業(yè)。
[0028]請結(jié)合圖2和圖4所示，本實用新型的一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，還包括標(biāo)定裝置5、目標(biāo)檢測裝置3和吊具檢測裝置2，所述的標(biāo)定裝置由六塊標(biāo)識501-506組成，其中，第一標(biāo)識501、第三標(biāo)識503、第四標(biāo)識504和第五標(biāo)識505設(shè)置為一矩形，第一標(biāo)識501和第四標(biāo)識504之間的距離dl與第三標(biāo)識503和第五標(biāo)識505之間的距離dl—致，第一標(biāo)識501和第三標(biāo)識503之間的距離d2與第四標(biāo)識504和第五標(biāo)識505之間的距離d2—致，第二標(biāo)識502對應(yīng)且平行設(shè)置于第三標(biāo)識503的外側(cè)，第六標(biāo)識506對應(yīng)且平行設(shè)置于第五標(biāo)識505的外側(cè)，第一標(biāo)識501、第三標(biāo)識503、第四標(biāo)識504和第五標(biāo)識505的高度h2—致，第二標(biāo)識502和第六標(biāo)識506的高度hi—致并大于第一標(biāo)識501、第三標(biāo)識503、第四標(biāo)識504和第五標(biāo)識505的高度h2，每塊標(biāo)識均由有源標(biāo)識al和無源標(biāo)識a2組成，其中，有源標(biāo)識al用以吊具檢測裝置2的標(biāo)定，無源標(biāo)識a2用以目標(biāo)檢測裝置3的標(biāo)定，有源標(biāo)識al為圓形，且采用紅外燈的光源，無源標(biāo)識a2為菱形，且采用高能反光材料；吊具檢測裝置2采用采用帶紅外濾光片的攝像機，可以很好將可見光濾除，準確的將有源標(biāo)識al進行識別，無源標(biāo)識a2采用高能反光材料，目標(biāo)檢測裝置3采用激光掃描儀用以識別無源標(biāo)識a2，激光點打在上面具有很高的能量值，激光器掃描出無源標(biāo)識a2的輪廓后，根據(jù)返回激光點的能量值，準確的將無源標(biāo)識a2的輪廓提取出來。
[0029]在工作使用過程中，吊具檢測裝置2的工作范圍一般是4-26m，目標(biāo)檢測裝置3的工作距離一般是4-26m，為保證吊具檢測裝置2和目標(biāo)檢測裝置3在工作范圍內(nèi)檢測精度的一致性，因此第五標(biāo)識505和第六標(biāo)識506之間的高度差一般建議在3m以上，從而保證疊放五或六層集裝箱精度滿足實際使用要求。
[0030]請結(jié)合圖5所示，本實用新型的一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，標(biāo)定裝置5安裝在軌道吊集卡交互區(qū)或者集裝箱箱區(qū)，占用兩個箱位，吊具4兩側(cè)各分布一個3.5m高之間和一個矮支架，優(yōu)勢就是，軌道吊小車I在同一位置，能夠同時標(biāo)定完兩個激光器掃描儀，在標(biāo)定過程中，軌道吊大車6、小車1、起升都不需要動，坐標(biāo)系OiXiYiZi為軌道吊小車I坐標(biāo)系。OiXi軸指向軌道吊大車6前進方向，OiYi軸指向軌道車小車I前進方向，OiZi軸由右手定則確定，坐標(biāo)系OJdZ。為吊具檢測裝置2坐標(biāo)系，坐標(biāo)系OdiXdiYdiZdi為目標(biāo)檢測裝置3—坐標(biāo)系，Od2Xd2Yd2Zd2為目標(biāo)檢測裝置3二坐標(biāo)系。
[0031 ]利用于對目標(biāo)檢測裝置3和吊具檢測裝置2的標(biāo)定，通過標(biāo)定裝置5將目標(biāo)檢測裝置3坐標(biāo)系和吊具檢測裝置2坐標(biāo)系同時都轉(zhuǎn)換到小車坐標(biāo)系，使兩套裝置處于同一坐標(biāo)原點，通過標(biāo)定裝置5不僅能將單個裝置標(biāo)定好，同時還能兩套裝置位于同一基準點。
[0032]目標(biāo)檢測裝置3標(biāo)定原理為，激光器掃描儀在實際使用過程中，需要將激光器掃描儀自身的坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為外界的測量基準坐標(biāo)系，即軌道吊小車I坐標(biāo)系，需要計算激光器掃描儀相對于測量基準坐標(biāo)系的姿態(tài)，物體的姿態(tài)有六個自由度，包括三個旋轉(zhuǎn)和三個平移，經(jīng)典的三維坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定主要是模板法，即通過三維坐標(biāo)已知的被測點將激光器掃描儀坐標(biāo)系和測量基準坐標(biāo)系聯(lián)系起來。從而求出兩個坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣。
[0033]實際中由于激光器掃描儀脈沖是不可見的，且掃描點是離散的，因此被測點在基準坐標(biāo)系內(nèi)的三維坐標(biāo)無法精確獲取，使得標(biāo)定精度較差，根據(jù)激光器掃描儀本身的特性，激光器掃描儀對不同的材料反射率是不一樣，能量值也不一樣，本實用新型對無源標(biāo)識a2采用一種高能材料，激光器掃描儀對此敏感度非常高，反射回來的點能量值也很高，利用能量值這一特點，設(shè)置一定閾值，將所有滿足要求的激光點篩選出來，獲取無源標(biāo)識a2的輪廓，并利用這些點求取無源標(biāo)識a2的重心，從而求取六個無源標(biāo)識a2在激光器掃描儀中的坐標(biāo){(Xdai，yiai，Zlai)} (i = l，2，3，4，5，6)，與此同時，利用電子全站儀測量標(biāo)識板在軌道吊小車I 坐標(biāo)系中的坐標(biāo){(Xlai，yiai，ziai)} (i = 1,2,3,4,5,6)，利用{(xiai，yiai，ziai)}和{(Xdal，ylal，Zlal)}計算激光器掃描儀坐標(biāo)系和軌道吊小車I坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系!W，最后把標(biāo)定結(jié)果存儲在工業(yè)計算機(PLC)中。
[0034]吊具檢測裝置2標(biāo)定原理為，同樣，在工作使用過程中，需要將攝像機坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到軌道吊小車I坐標(biāo)系，需要三個以上公共點將攝像機坐標(biāo)系和軌道吊小車I坐標(biāo)系聯(lián)系起來，求出兩個坐標(biāo)系之間的關(guān)系。
[0035]有源標(biāo)識al是用于攝像機的識別，有源標(biāo)識al是采用的紅外燈的光源，攝像頭安裝有濾光片，從而保證攝像機能夠準確的識別出有源標(biāo)識al的圓心，結(jié)合有源標(biāo)識al之間的位置關(guān)系，計算出有源標(biāo)識al在攝像機中的空間坐標(biāo){(Xcbi，ycbi，Zcbi)} (i = 2，3，5，6)，與此同時，利用電子全站儀測量有源標(biāo)識al在軌道吊小車I坐標(biāo)系中的空間坐標(biāo){(Xlbl，ylbl，zibi)}(i = 2，3，5，6)，利用{(xcbi，ycbi，zcbi)}和{(xibi，yibi，zibi)} (i = 2，3，5，6)計算出攝像機坐標(biāo)系和軌道吊小車I坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系Te1，最后把標(biāo)定結(jié)果存儲在工業(yè)計算機(PLC)中。
[0036]本實用新型在工作前的準備工作，包括以下步驟:
[0037]SI，將標(biāo)定裝置安裝并固定在集卡交互區(qū)的集卡車道兩側(cè)，為不影響集卡車道正常作業(yè)，盡量靠近堆場，安裝時盡量使標(biāo)定裝置水平，若不水平，可以通過調(diào)整調(diào)節(jié)螺栓，使標(biāo)定裝置處于水平；
[0038]S2，架設(shè)徠卡坐標(biāo)系，測量出標(biāo)定裝置在小車坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值{(Xlal，ylal，Zlal)}(i = l，2，3，4，5，6)和{Uibi，yibi，zibi)}(i = l，2，3，4，5，6);
[0039]S3，將集裝箱起重機開到標(biāo)定的位置，吊具下降到離地7m高度；
[0040]S4，將有源標(biāo)識通電后，吊具檢測裝置對有源標(biāo)識進行圖像采樣，圖像處理算法根據(jù)視野范圍內(nèi)有源標(biāo)識紅外光燈的個數(shù)來判斷此時相機處于何種工作狀態(tài)，計算出有源標(biāo)識在相機坐標(biāo)系的像素坐標(biāo)，并將像素坐標(biāo)發(fā)送給PLC;
[0041]S5，PLC接收到有源標(biāo)識的像素坐標(biāo)后，根據(jù)有源標(biāo)識的像素坐標(biāo)，結(jié)合有源標(biāo)識之間的位置關(guān)系，計算出有源標(biāo)識在攝像機中三維坐標(biāo)值{(Xcbi，ycbi，zcbi)} (i = 2，3，5，6)，結(jié)合有源標(biāo)識在小車坐標(biāo)系下的坐標(biāo){(xibi，yibi，zibi)} (i = 2，3，5，6)，計算攝像機坐標(biāo)系與小車坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系Tc^，并將轉(zhuǎn)換矩陣存儲到PLC中，至此吊具檢測裝置的標(biāo)定完成;
[0042]S6，吊具檢測裝置的標(biāo)定完成后，PLC發(fā)送指令給目標(biāo)檢測裝置，裝置收到指令后，開始掃描地面上的無源標(biāo)識，激光掃描儀將無源標(biāo)識重心提取出來，得到無源標(biāo)識在激光掃描儀中的坐標(biāo){ (Xdai，ydai，Zdai ) } ( I = 1,2,3,4,5,6),結(jié)合無源標(biāo)識在小車坐標(biāo)系中的坐標(biāo)以&^^^^丨^二^^^…⑷’計算目標(biāo)檢測裝置的兩個激光掃描儀與小車坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系T^1，并將計算出來的轉(zhuǎn)換矩陣存儲到PLC中；
[0043]S7，PLC自動校驗標(biāo)定結(jié)果，并顯示在界面上，若標(biāo)定結(jié)果顯示成功，則整個檢測標(biāo)定工作結(jié)束。
[0044]所述的S3中集裝箱起重機開到標(biāo)定的位置，包括軌道吊大車、小車和起升都需要到達指定的位置。
[0045]所述的S4中圖像采樣，至少要采集到六個有源標(biāo)識。
[0046]所述的S6中激光掃描儀分別獲取三個無源標(biāo)識的點云圖像，然后計算無源標(biāo)識在激光掃描儀坐標(biāo)系中的中心。
[0047]另外，在標(biāo)定工作的過程中，需要一次性將吊具檢測裝置和目標(biāo)檢測裝置標(biāo)定完成，在兩個系統(tǒng)沒有完全標(biāo)定完之前，起重機各個機構(gòu)都必須保證不動作，從而保證標(biāo)定的精度以及兩套系統(tǒng)的的一致性，如果在標(biāo)定過程中，動過小車或者大車，再回到標(biāo)定位置，這樣是無法保證兩套裝置在同一個坐標(biāo)系。
[0048]本技術(shù)領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認識到，以上的實施例僅是用來說明本實用新型，而并非用作為對本實用新型的限定，只要在本實用新型的實質(zhì)精神范圍內(nèi)，對以上所述實施例的變化、變型都將落在本實用新型的權(quán)利要求書范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，包括軌道吊小車和連接于軌道吊小車下方的吊具，其特征在于，還包括標(biāo)定裝置、目標(biāo)檢測裝置和吊具檢測裝置； 所述的吊具檢測裝置設(shè)于軌道吊小車和吊具的連接處； 所述的目標(biāo)檢測裝置具有兩個，均連接于軌道吊小車下方，并對應(yīng)設(shè)于軌道吊小車的兩側(cè)； 所述的標(biāo)定裝置由六塊標(biāo)識組成，其中，第一標(biāo)識、第三標(biāo)識、第四標(biāo)識和第五標(biāo)識設(shè)置為一矩形，第一標(biāo)識和第四標(biāo)識之間的距離與第三標(biāo)識和第五標(biāo)識之間的距離一致，第一標(biāo)識和第三標(biāo)識之間的距離與第四標(biāo)識和第五標(biāo)識之間的距離一致，第二標(biāo)識對應(yīng)且平行設(shè)置于第三標(biāo)識的外側(cè)，第六標(biāo)識對應(yīng)且平行設(shè)置于第五標(biāo)識的外側(cè)，第一標(biāo)識、第三標(biāo)識、第四標(biāo)識和第五標(biāo)識的高度一致，第二標(biāo)識和第六標(biāo)識的高度一致并大于第一標(biāo)識、第三標(biāo)識、第四標(biāo)識和第五標(biāo)識的高度，每塊標(biāo)識均由有源標(biāo)識和無源標(biāo)識組成，其中，有源標(biāo)識用以吊具檢測裝置的標(biāo)定，無源標(biāo)識用以目標(biāo)檢測裝置的標(biāo)定。2.如權(quán)利要求1所述的一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述的吊具檢測裝置采用帶紅外濾光片的攝像機。3.如權(quán)利要求1所述的一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述的目標(biāo)檢測裝置采用激光掃描儀。4.如權(quán)利要求1所述的一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述的有源標(biāo)識為圓形，且采用紅外燈的光源。5.如權(quán)利要求1所述的一種集裝箱起重機自動化檢測標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述的無源標(biāo)識為菱形，且采用高能反光材料。
【文檔編號】B66C19/00GK205472298SQ201620054767
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月20日
【發(fā)明人】單磊, 蔣進軍, 茅時群, 張科昌, 方立, 劉春明
【申請人】上海振華重工電氣有限公司, 上海振華重工(集團)股份有限公司