一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)的發(fā)展，拆垛早已由機(jī)械設(shè)備拆卸代替原來(lái)的人工搬運(yùn)，節(jié)省大量勞動(dòng)力。傳統(tǒng)的拆垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不能在同一時(shí)間實(shí)現(xiàn)大量貨物拆垛，工作效率低。并且，現(xiàn)有拆垛采用的自動(dòng)機(jī)械手是固定不變的機(jī)械手，因機(jī)械手固定在同一抓取位置、同一抓取范圍，很容易空操作、操作錯(cuò)誤，甚至打破運(yùn)輸貨物，則現(xiàn)有機(jī)械手出錯(cuò)率高、使用不靈活。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種使用靈活、正確率高、拆垛效率高的食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是提供一種包括安裝在拆垛機(jī)機(jī)架上的安裝架、設(shè)置在所述安裝架上的成對(duì)抓手架、控制所述抓手架動(dòng)作的動(dòng)力部件、限定所述抓手架橫向展開位移的限位部件。
[0005]本實(shí)用新型食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，通過(guò)動(dòng)力部件張開所述成對(duì)抓手架，對(duì)貨物，如載物食用菌框進(jìn)行抓取，所述抓手架的張開程度由所述限位部件限定；當(dāng)動(dòng)力部件不再動(dòng)作時(shí)，所述抓手架夾緊載物食用菌框，且?jiàn)A緊載物食用菌框的抓手架居中對(duì)齊。該抓手機(jī)構(gòu)不限于食用菌框的大小、位置，不同于現(xiàn)有固定不動(dòng)的機(jī)械手而言，能自由移動(dòng)，根據(jù)食用菌框特點(diǎn)靈活調(diào)整。即使食用菌框放置位置不合適，抓手機(jī)構(gòu)可靈活調(diào)整，以適應(yīng)食用菌框，有效降低了出錯(cuò)率，提高了拆垛工作效率。
[0006]優(yōu)選為，所述動(dòng)力部件包括將每對(duì)抓手架中相對(duì)的兩個(gè)抓手架沿橫向相反位置動(dòng)作的氣缸、一端與每對(duì)抓手架中部對(duì)應(yīng)的安裝架位置固定連接且另一端與每對(duì)抓手架中的一個(gè)連接的彈簧。
[0007]優(yōu)選為，所述限位部件包括設(shè)置在安裝架上限制所述抓手架橫向運(yùn)動(dòng)位移的限位桿。
[0008]優(yōu)選為，所述安裝架上還設(shè)有蓋支承件。
[0009]優(yōu)選為，所述安裝架上設(shè)有多對(duì)抓手架，同列的成對(duì)抓手架經(jīng)安裝架上的對(duì)中桿連接并對(duì)齊。
[0010]優(yōu)選為，所述安裝架對(duì)應(yīng)相鄰對(duì)抓手架中部的位置上設(shè)有蓋支承件。
[0011]優(yōu)選為，所述蓋支承件包括與安裝架連接的連接桿和用于頂住所述食用菌框蓋的圓狀平板。
[0012]優(yōu)選為，所述抓手架包括與所述安裝架滑動(dòng)連接的移動(dòng)部、與所述移動(dòng)部連接的上彎曲部、自所述上彎曲部末端縱向延伸的側(cè)支承部、與所述側(cè)支承部連接的下彎曲部;每對(duì)抓手架中每個(gè)抓手架的下彎曲部均向相對(duì)抓手架方向彎曲。
[0013]優(yōu)選為，所述彎曲部末端為圓柱結(jié)構(gòu)。
[0014]優(yōu)選為，所述安裝架上設(shè)有光電感應(yīng)器。
[0015]實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0016]本實(shí)用新型食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，靈活動(dòng)作，適應(yīng)多種類型、放置位置的食用菌框，避免空操作、誤操作，進(jìn)一步提高了物流運(yùn)輸、拆垛的工作效率。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1所示為本實(shí)用新型食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)從下往上看的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖2所示為本實(shí)用新型食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)從上往下看的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0019]1-安裝架;2-抓手架;21-上彎曲部;22-側(cè)支承部;23-下彎曲部;3_氣缸;4-彈簧；5-光電感應(yīng)器;6-蓋支承件;61 -連接桿;62-圓狀平板;7-對(duì)中桿;8-安裝部。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0021]如圖1-2，本實(shí)用新型食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)包括安裝在拆垛機(jī)機(jī)架上的安裝架1、設(shè)置在所述安裝架I上的成對(duì)抓手架2、控制所述抓手架2動(dòng)作的動(dòng)力部件、限定所述抓手架2橫向展開位移的限位部件。
[0022]所述抓手機(jī)構(gòu)包括安裝架1、設(shè)置在所述安裝架I上的成對(duì)抓手架2、控制所述抓手架2動(dòng)作的動(dòng)力部件、限定所述抓手架2橫向展開位移的限位部件。所述動(dòng)力部件包括氣缸
3、彈簧4。所述氣缸3的氣缸安裝座安裝在安裝架上，確保氣缸伸縮方向與安裝架I方向平行，利用氣缸3將每對(duì)抓手架2中相對(duì)的兩個(gè)抓手架2沿橫向相反位置動(dòng)作。所述彈簧4 一端與每對(duì)抓手架2中部對(duì)應(yīng)的安裝架位置固定連接，且另一端與每對(duì)抓手架2中的一個(gè)連接。這樣，氣缸3動(dòng)作使得成對(duì)的抓手架2中各自抓手架距離張開的最大，最大位移通過(guò)設(shè)置在安裝架I上限制所述抓手架2橫向運(yùn)動(dòng)位移的限位桿；當(dāng)與抓取物碰觸時(shí)，所述氣缸3不再作用，此時(shí)利用彈簧4彈力將原先張開最大的抓手架2往原位復(fù)位。當(dāng)所述安裝架I上設(shè)有多對(duì)抓手架2，所述多對(duì)抓手架2可同時(shí)利用，一旦抓取，利用氣缸3和彈簧4作用，使抓手架2回位;其中彈簧4一端固設(shè)在對(duì)中桿的位置，氣缸的收縮和彈簧的復(fù)位能力，可按照所述安裝架I上的對(duì)中桿7，基本回位到原位置；同時(shí)，在對(duì)中桿7位置處，多對(duì)抓手架2整齊排列成一列，即在同一水平線上，這樣當(dāng)安裝架I使用多個(gè)抓手架2時(shí)，便于抓取、抓穩(wěn)、抓準(zhǔn)到多個(gè)載物食用菌框。
[0023]為了壓緊、支承食用菌框的蓋，以防載物從食用菌框中脫離或便于穩(wěn)定移動(dòng)，所述安裝架I上還設(shè)有蓋支承件6。所述蓋支承件6包括與安裝架連接的連接桿61和用于頂住所述食用菌框蓋的圓狀平板62。為了節(jié)約成本和裝置成本，所述安裝架I對(duì)應(yīng)相鄰對(duì)抓手架2中部的位置上設(shè)有蓋支承件，如對(duì)中桿位置。所述安裝架I上還能安裝多個(gè)抓手架及其動(dòng)力部件和限位部件，可排列成多列，提高單次拆垛數(shù)量。
[0024]所述抓手架2包括移動(dòng)部、上彎曲部21、側(cè)支承部22、下彎曲部23。所述移動(dòng)部與所述安裝架I之間滑動(dòng)連接，受氣缸3作用后可在橫向位置動(dòng)作。為了使載有貨物的食用菌框夾取穩(wěn)固，每對(duì)抓手架2中每個(gè)抓手架2的下彎曲部23均向相對(duì)抓手架2方向彎曲。為了降低成本和裝置的重量，所述側(cè)支承部22為具有鏤空部分的板件。根據(jù)食用菌框特點(diǎn)，將所述下彎曲部末端設(shè)計(jì)為圓柱結(jié)構(gòu)。圓柱結(jié)構(gòu)與下彎曲部之間不是平滑連接，相接處存在凹槽，這樣便于與食用菌框緊固。所述安裝架上設(shè)有光電感應(yīng)器，可利用這個(gè)自動(dòng)化監(jiān)控抓取是否成功。
[0025]本實(shí)用新型食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)應(yīng)用在拆垛機(jī)中。貨物通過(guò)輸送機(jī)運(yùn)輸?shù)绞秤镁虿鸲鈾C(jī)位置，該食用菌框拆垛機(jī)的縱向傳輸機(jī)構(gòu)縱向運(yùn)動(dòng)。首先實(shí)下降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)降低到接近輸送機(jī)位置，利用抓手機(jī)構(gòu)對(duì)貨物，如載物食用菌框抓取，抓取成功后做上升運(yùn)動(dòng)。上升到底部后，橫向傳輸機(jī)構(gòu)橫向運(yùn)動(dòng)，接著實(shí)現(xiàn)橫向運(yùn)動(dòng)。接著所述縱向傳輸機(jī)構(gòu)下降運(yùn)動(dòng)，直至接觸到承載面方為一次拆垛結(jié)束。其中縱向傳輸機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與橫向傳輸機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分開進(jìn)行，而所述抓取機(jī)構(gòu)在所述縱向傳輸機(jī)構(gòu)脫離承載面期間，一直動(dòng)作。該食用菌框拆垛機(jī)全自動(dòng)便捷，提高了物流傳輸、拆垛的工作效率。該拆垛機(jī)還根據(jù)物流需要，反方向動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)堆垛過(guò)程。
[0026]上面所述的實(shí)施例僅是對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本實(shí)用新型設(shè)計(jì)構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，本實(shí)用新型請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括安裝在拆垛機(jī)機(jī)架上的安裝架(I)、設(shè)置在所述安裝架(I)上的成對(duì)抓手架(2)、控制所述抓手架(2)動(dòng)作的動(dòng)力部件、限定所述抓手架(2)橫向展開位移的限位部件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述動(dòng)力部件包括將每對(duì)抓手架(2)中相對(duì)的兩個(gè)抓手架(2)沿橫向相反位置動(dòng)作的氣缸(3)、一端與每對(duì)抓手架(2)中部對(duì)應(yīng)的安裝架(I)位置固定連接且另一端與每對(duì)抓手架(2)中的一個(gè)連接的彈簧⑷。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述限位部件包括設(shè)置在安裝架(I)上限制所述抓手架(2)橫向運(yùn)動(dòng)位移的限位桿。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述安裝架(I)上還設(shè)有蓋支承件(6 )。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述安裝架(I)上設(shè)有多對(duì)抓手架(2 )，同列的成對(duì)抓手架(2 )經(jīng)安裝架(I)上的對(duì)中桿(7 )連接并對(duì)齊。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述安裝架(I)對(duì)應(yīng)相鄰對(duì)抓手架(2 )中部的位置上設(shè)有蓋支承件(6 )。7.根據(jù)權(quán)利要求4或6所述一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述蓋支承件(6)包括與安裝架(I)連接的連接桿(61)和用于頂住食用菌框蓋的圓狀平板(62)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抓手架(2)包括與所述安裝架(I)滑動(dòng)連接的移動(dòng)部、與所述移動(dòng)部連接的上彎曲部(21)、自所述上彎曲部(21)末端縱向延伸的側(cè)支承部(22)、與所述側(cè)支承部(22)連接的下彎曲部(23);每對(duì)抓手架(2)中每個(gè)抓手架(2)的下彎曲部(23)均向相對(duì)的抓手架(2)方向彎曲。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述下彎曲部(23)末端為圓柱結(jié)構(gòu)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述安裝架(I)上設(shè)有光電感應(yīng)器(5)。
【專利摘要】一種食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，屬于物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)包括安裝在拆垛機(jī)機(jī)架上的安裝架、設(shè)置在所述安裝架上的成對(duì)抓手架、控制所述抓手架動(dòng)作的動(dòng)力部件、限定所述抓手架橫向展開位移的限位部件。本實(shí)用新型食用菌框自適應(yīng)抓手機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，靈活動(dòng)作，適應(yīng)多種類型、放置位置的食用菌框，避免空操作、誤操作，進(jìn)一步提高了物流運(yùn)輸、拆垛的工作效率。
【IPC分類】B65G61/00, B65G47/90
【公開號(hào)】CN205114533
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520852243
【發(fā)明人】王振華, 沈琴華, 沈斌, 莫海華, 陳曉東, 倪志和
【申請(qǐng)人】湖州銳格物流科技有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請(qǐng)日】2015年10月30日