機械手的制作方法
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械設(shè)備，尤其涉及一種可多維度運動的機械手。
【【背景技術(shù)】】
[0002]目前機械手為達到多方向運動的功能，通常能設(shè)置機械手轉(zhuǎn)動，且一般借助馬達直接驅(qū)動機械手轉(zhuǎn)動。但是在一些情況下，直接驅(qū)動機械手轉(zhuǎn)動的動力若停止，則機械手的轉(zhuǎn)動慣性容易對驅(qū)動馬達造成慣性沖擊力，嚴重時甚至?xí)跪?qū)動馬達發(fā)生斷軸事件，對設(shè)備的運行造成不良影響，同時還影響工安環(huán)境。此外，由于慣性沖擊力的存在，也導(dǎo)致機械手的轉(zhuǎn)動降速后造成運行不穩(wěn)定。
【【實用新型內(nèi)容】】
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種機械手，能在驅(qū)動馬達停止運轉(zhuǎn)時避免發(fā)生斷軸事件，同時驅(qū)動馬達降速后機械手的運行更為穩(wěn)定。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供以下技術(shù)方案:
[0005]—種機械手，包括傳動臂，設(shè)置在傳動臂第一端的夾爪及設(shè)置在傳動臂第二端的傳動齒輪，還包括設(shè)置在傳動臂第二端上的支架以及轉(zhuǎn)動設(shè)置在支架上的驅(qū)動齒輪，所述傳動臂可相對支架轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動齒輪比傳動齒輪小，所述驅(qū)動齒輪與傳動齒輪嚙合傳動并用于驅(qū)動傳動臂轉(zhuǎn)動。
[0006]在一些實施例中，還包括固定在支架上的驅(qū)動馬達，所述驅(qū)動馬達為驅(qū)動齒輪提供動力。
[0007]在一些實施例中，所述驅(qū)動馬達為氣動馬達。
[0008]在一些實施例中，還包括與支架不同位置樞接的兩個轉(zhuǎn)動臂，兩個轉(zhuǎn)動臂分別與一相應(yīng)的轉(zhuǎn)動軸固定連接。
[0009]在一些實施例中，所述轉(zhuǎn)動軸樞接在一平臺上，所述平臺上還對應(yīng)設(shè)置用于提供轉(zhuǎn)動軸的動力的轉(zhuǎn)動馬達。
[0010]在一些實施例中，所述平臺為升降平臺，可升降的設(shè)置在一基座上。
[0011]在一些實施例中，所述基座上設(shè)置可升降的升降軸，所述升降軸與平臺固定連接。
[0012]本實用新型借助驅(qū)動齒輪與傳動齒輪的大小配置，可使驅(qū)動齒輪減速后速度更穩(wěn)定，從而減少氣動馬達停止時的慣性沖擊力，解決了現(xiàn)有技術(shù)中硬連接慣性沖擊所帶來的氣動馬達容易斷軸的問題。
【【附圖說明】】
[0013]圖1為本實用新型一實施例提供的機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為圖1所示的機械手的部分結(jié)構(gòu)放大圖。
【【具體實施方式】】
[0015]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0016]如圖1和圖2所示，一實施例提供的一種機械手，包括傳動臂10，設(shè)置在傳動臂第一端11的夾爪20，設(shè)置在傳動臂第二端12的傳動齒輪30，設(shè)置在傳動臂第二端12上的支架40以及轉(zhuǎn)動設(shè)置在支架40上的驅(qū)動齒輪50，所述傳動臂10可相對支架40轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動齒輪50比傳動齒輪30小，所述驅(qū)動齒輪50與傳動齒輪30嚙合傳動并用于驅(qū)動傳動臂10轉(zhuǎn)動。
[0017]夾爪20用于夾取工件。夾爪20具有多個爪瓣，爪瓣可由相應(yīng)的驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動而完成開、合的動作，進而實現(xiàn)工件的放、取。
[0018]支架40包括若干側(cè)壁，圍設(shè)形成一容置空間，所述驅(qū)動齒輪50、傳動齒輪30可設(shè)置在該容置空間內(nèi)。圖中為顯示內(nèi)部結(jié)構(gòu)，其中一側(cè)壁被隱藏。
[0019]進一步地，還包括固定在支架40上的驅(qū)動馬達51，所述驅(qū)動馬達51為驅(qū)動齒輪50提供動力。
[0020]驅(qū)動馬達51也設(shè)置在該容置空間內(nèi)。一實施例中，所述驅(qū)動馬達51為氣動馬達。
[0021]通過設(shè)置驅(qū)動齒輪50比傳動齒輪30小，可以使得傳動臂10的轉(zhuǎn)動更易控制，且傳動臂10從快速到慢速的轉(zhuǎn)變過程中，其慣性沖擊力對于驅(qū)動馬達51的影響將會更小。
[0022]進一步地，所述的機械手還包括與支架40不同位置樞接的兩個轉(zhuǎn)動臂61，62，兩個轉(zhuǎn)動臂61，61分別與一相應(yīng)的轉(zhuǎn)動軸71，72固定連接。通過轉(zhuǎn)動軸71、72的帶動，轉(zhuǎn)動臂61、62可使支架40朝向不同方向轉(zhuǎn)動，從而使傳動臂10不但可沿其自身軸向轉(zhuǎn)動，還可在某一平面內(nèi)移動。圖示實施例中，該平面為兩個轉(zhuǎn)動臂61、62所在平面，也即水平面。根據(jù)轉(zhuǎn)動臂61、62的轉(zhuǎn)動角度不同，傳動臂10 —端所在的夾爪20可在該水平面內(nèi)的某一范圍內(nèi)移動并到達預(yù)定位置。通過上述設(shè)置，可實現(xiàn)夾爪20的三維運動。
[0023]進一步地，所述的機械手中，所述轉(zhuǎn)動軸71，72樞接在一平臺80上，所述平臺80上還對應(yīng)設(shè)置用于提供轉(zhuǎn)動軸71，72的動力的轉(zhuǎn)動馬達73，74。
[0024]此外，所述平臺80為升降平臺，可升降的設(shè)置在一基座81上。通過升降設(shè)置，可帶動支架40在垂直水平面的方向上升降運動，也即可實現(xiàn)夾爪20的四維運動。
[0025]具體地，所述基座81上設(shè)置可升降的升降軸82，所述升降軸82與平臺80固定連接。升降軸82可為多個，圖示實施例中，升降軸82為4個，且分設(shè)在兩個基座81上。升降軸82可借助氣動馬達或者液壓等機構(gòu)實現(xiàn)驅(qū)動。
[0026]本實用新型借助驅(qū)動齒輪與傳動齒輪的大小配置，可使驅(qū)動齒輪減速后速度更穩(wěn)定，從而減少氣動馬達停止時的慣性沖擊力，解決了現(xiàn)有技術(shù)中硬連接慣性沖擊所帶來的氣動馬達容易斷軸的問題。
[0027]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機械手，包括傳動臂，設(shè)置在傳動臂第一端的夾爪及設(shè)置在傳動臂第二端的傳動齒輪，其特征在于，還包括設(shè)置在傳動臂第二端上的支架以及轉(zhuǎn)動設(shè)置在支架上的驅(qū)動齒輪，所述傳動臂可相對支架轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動齒輪比傳動齒輪小，所述驅(qū)動齒輪與傳動齒輪嚙合傳動并用于驅(qū)動傳動臂轉(zhuǎn)動。2.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，還包括固定在支架上的驅(qū)動馬達，所述驅(qū)動馬達為驅(qū)動齒輪提供動力。3.如權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于，所述驅(qū)動馬達為氣動馬達。4.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，還包括與支架不同位置樞接的兩個轉(zhuǎn)動臂，兩個轉(zhuǎn)動臂分別與一相應(yīng)的轉(zhuǎn)動軸固定連接。5.如權(quán)利要求4所述的機械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動軸樞接在一平臺上，所述平臺上還對應(yīng)設(shè)置用于提供轉(zhuǎn)動軸的動力的轉(zhuǎn)動馬達。6.如權(quán)利要求5所述的機械手，其特征在于，所述平臺為升降平臺，可升降的設(shè)置在一基座上。7.如權(quán)利要求6所述的機械手，其特征在于，所述基座上設(shè)置可升降的升降軸，所述升降軸與平臺固定連接。
【專利摘要】本實用新型涉及一種機械手，包括傳動臂，設(shè)置在傳動臂第一端的夾爪及設(shè)置在傳動臂第二端的傳動齒輪，還包括設(shè)置在傳動臂第二端上的支架以及轉(zhuǎn)動設(shè)置在支架上的驅(qū)動齒輪，所述傳動臂可相對支架轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動齒輪比傳動齒輪小，所述驅(qū)動齒輪與傳動齒輪嚙合傳動并用于驅(qū)動傳動臂轉(zhuǎn)動。本實用新型借助驅(qū)動齒輪與傳動齒輪的大小配置，可使驅(qū)動齒輪減速后速度更穩(wěn)定，從而減少氣動馬達停止時的慣性沖擊力，解決了現(xiàn)有技術(shù)中硬連接慣性沖擊所帶來的氣動馬達容易斷軸的問題。
【IPC分類】B65G47/90
【公開號】CN204980334
【申請?zhí)枴緾N201520546480
【發(fā)明人】唐亞波
【申請人】深圳市日昭自動化設(shè)備有限公司
【公開日】2016年1月20日
【申請日】2015年7月24日