。且在夾緊了該層的磚塊后，本裝置可以通過位置調節(jié)裝置直接移動磚塊的位置，避免人工搬運磚塊效率低下、成本高昂的問題，還緩解了招人難的問題，有效控制了人工成本的開支，只需要少量人進行操作，便可達到多人的工作量，大大提高了工作效率。
[0059]伸縮組件的伸縮過程即為第一限位件103和第二限位件104兩者產生松開和夾緊兩個動作的過程。利用伸縮組件的機械力來將間接設置的磚塊夾緊，破壞了上下層磚塊的粘結關系，結構簡潔，效果好。
[0060]在本實施例中，抓取裝置100還包括抓取架105，抓取架105與位置調節(jié)裝置連接，伸縮組件與抓取架105連接，伸縮組件為活塞缸101和伸縮方管102，活塞缸101的數量為三個，伸縮方管102與活塞缸101的數量相等，第一限位件103與活塞缸101的缸體連接，第二限位件104與活塞缸101的活塞桿固定連接，伸縮方管102的兩端分別與第一限位件103和第二限位件104連接。
[0061]活塞缸101成本低廉，且可以通過增加活塞缸101的數量來增加單次能夠夾持的磚塊總數量，同時，增加活塞缸101的數量可以優(yōu)化第一限位件103和第二限位件104的受力條件，避免負載高度集中導致結構破裂?；钊?I為氣缸或液壓缸。
[0062]由于多個活塞缸101的活塞運動可能存在不同步的情況，活塞之間的運動誤差可能會導致第二限位件104破損或彎曲。因此，本實施例中的第一限位件103和第二限位件104兩者各自的數量均與活塞缸101的數量相等，每個活塞缸101連接一個第一限位件103和一個第二限位件104。抓取裝置100內的活塞缸的數量還可以進行改變。
[0063]此外，抓取裝置100可以通過裝配遠程控制模塊進行操作。通過設置如藍牙模塊、3G模塊、wifi模塊或者紅外線模塊等無線控制單元達到遠程控制活塞缸啟動和停止的目的。可以通過連接氣閥、磁性開關、氣動三聯(lián)件和無線控制單元來組建活塞缸的控制系統(tǒng)。
[0064]經過發(fā)明人的實驗，包含三個氣缸的抓取裝置一次可以抓磚27個左右，相比于人工的單次6塊而言，是人工的4.5倍左右。而本實施例中具有兩個抓取裝置，單次的抓取量達到了人工的9倍左右，大大提高了效率，也避免工人在搬運過程中發(fā)生意外事故，使得工廠可以安全生產，工人安全工作，并減少工廠所需的工人數量，節(jié)約人工開支。
[0065]進一步地，本實施例還包括升降裝置500，升降裝置500包括固定板520、活動板550、升降管510、電動葫蘆530和升降導輪組540，電動葫蘆530與架體200固定連接，升降導輪組540包括設置在固定板520的底部的上導輪542和設置在活動板550的頂部的下導輪541。電動葫蘆530的引線穿過固定板520并與升降導輪組540連接，下導輪541與上導輪542通過引線連接，抓取裝置100與活動板550連接。升降管510的頂端貫穿架體200并與定位件連接，定位件用于抵住架體的頂部，限制升降管的最大行程位置，升降管510的底端與活動板550固定連接。通過設置升降管510，可以有效地防止活動板550在升降的過程中產生劇烈的搖晃，提高裝置的工作穩(wěn)定性，定位件用于起到安全限位的作用，避免電動葫蘆530的引線斷開時整個位置調節(jié)裝置、活動板550和抓取裝置100向下墜落。
[0066]升降裝置500通過電動葫蘆530來提升或降低活動板550的位置，從而改變抓取裝置100的高度，提高了碼磚操作的靈活性。在轉運磚塊時可以調整磚塊的高度，進而躲避可能存在的障礙物。上導輪542和下導輪541用于穿設電動葫蘆530的引線，來調整活動板550與固定板520之間的間距。電動葫蘆包括固定式電動葫蘆和行走式電動葫蘆，本實施例中的電動葫蘆主要選為行走式電動葫蘆。
[0067]其中，上導輪542設置在電動葫蘆530的正下方以及固定板520的四個端角處，總體上分布均勻，下導輪541位于固定板520的四個端角處的上導輪542的正下方，每個下導輪541都與其正上方的上導論連接。為了達到更好的穩(wěn)定效果，每個下導輪541的正上方均設置有兩個上導論，引線從其中一個上導輪542引出并繞過下導輪541，再從另一個上導輪542引出。如此，下導輪541接觸的兩端引線的夾角較小，不易傾斜。
[0068]進一步地，位置調節(jié)裝置包括轉向系統(tǒng)300，轉向系統(tǒng)300包括連接架305、轉向電機304組件和轉向桿120，轉向桿120與活動板550轉動連接，轉向桿120與連接架305連接，轉向電機304組件與活動板550固定連接，轉向電機304組件設置有第一錐齒輪302，轉向桿120固定設置有與第一錐齒輪302嚙合的第二錐齒輪302，抓取裝置100通過連接架305與活動板550連接。為了方便操作，本實施例中的轉向電機304組件還包括減速器303、轉向電機304和控制轉向電機304開閉的無線控制單元，無線控制單元包括藍牙模塊或wif i模塊，轉向電機304與減速器303連接，第一錐齒輪302與減速器303的輸出軸固定連接。
[0069]針對目前不同層的磚塊擺放方向存在差別的情況，抓取裝置100需要調整第一限位件103和第二限位件104的方向來尋找伸縮的方向。通過轉向系統(tǒng)300，可以調整抓取裝置100的方向，錐齒輪302的相互嚙合使得連接架305能夠在轉向電機304工作的情況下繞轉向桿120轉動。通過遙控遠程啟動轉向電機304，在此情況下電機需要低俗啟動，因此添加了一個減速器303，轉向電機304通過減速器303后再驅動第一錐齒輪302運動。
[0070]在本實施例中，位置調節(jié)裝置包括行車組件400，行車組件400為兩套，抓取裝置100有兩套，兩套移動組件均與移動架連接，兩個行車組件400分別與不同的抓取裝置100連接，行車組件400包括導軌410和動力機構，動力包括移動電機440和移動輪420，移動電機440驅動移動輪420沿導軌410移動，抓取裝置100與行車組件400通過連接桿120連接。
[0071]行車組件400用于調整抓取裝置100的位置，移動電機440驅動移動輪420移動，而抓取裝置100在連接桿120的作用下隨行車組件400—起移動。
[0072]在本發(fā)明的較優(yōu)實施例中，行車組件400還包括支架430，導軌410由工字鋼制成，移動輪420為多個且分別設置在工字鋼的兩側且抵住工字鋼的底板，移動輪420通過支架430連接，支架430繞過工字鋼的底部，連接桿120與支架430連接。
[0073]工字鋼的導軌410具有很好的導向性能，移動輪420可以分別設置在工字鋼兩側的凹槽內，避免移動方向發(fā)生偏移。此外，繞工字鋼下方設置的支架430更靠近抓取裝置100，便于與連接桿120連接。
[0074]此外，請結合圖4所示，支架430底部還設置有側向電機470和側向移動輪450，側向電機470的輸出端設置有側向齒輪460，側向齒輪460的兩側均設置有側向移動輪450。側向移動輪450位于導軌410與移動架之間的間隙，側向電機470工作時，導軌410會在移動架內移動，且移動方向與行車組件400的移動方向垂直。側向電機470有兩個，分別設置在兩個支架430的底部。同一個側向電機470對應一個側向齒輪460和兩個側向移動輪450，兩個側向移動倫設置在支架430的一端，支架430的另一端設置有輔助輪480以維持車架的穩(wěn)定和移動性。
[0075]此外，架體200上還設置有移動組件，移動組件包括頂部電機600和移動導輪，頂部電機600驅動