r>[0170] 然后，如果紙張 P被抽出帶183吸附搬運(yùn)，用傳感器198檢測(cè)到紙張 P的后端（步 驟S64中為YES)，則控制器200使推壓輥191離開(kāi)紙張 P地驅(qū)動(dòng)推壓電動(dòng)機(jī)93 (步驟S65， 圖14的狀態(tài)c為紙張 P離開(kāi)抽出機(jī)構(gòu)118與推壓機(jī)構(gòu)119之間的狀態(tài)）。然后，等待下一 張紙張 P的到來(lái)。
[0171] 控制器200反復(fù)進(jìn)行上述步驟S61~S65的處理直到?jīng)]有投入供給機(jī)構(gòu)112的紙 張 P (步驟S66中為YES)，在取出所有的紙張 P后（步驟S66中為N0)結(jié)束處理。由上述步 驟S62~S65構(gòu)成第5控制部。
[0172] 如上所述，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)，即使厚的紙張 P到達(dá)抽出機(jī)構(gòu)118與推壓機(jī)構(gòu)119之 間，也不會(huì)與推壓輥191沖突。但是，由于具有推壓紙張 P的功能，因此能夠用抽出機(jī)構(gòu)118 和推壓機(jī)構(gòu)119牢牢地夾持紙張 P并搬運(yùn)。而且，本實(shí)施形態(tài)由于抽出機(jī)構(gòu)118采用空氣 吸附方式，因此能夠更確實(shí)地吸附搬運(yùn)紙張 P。由此，即使厚度、重量大不相同的紙張 P混在 一起，也能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的取出狀態(tài)。
[0173] 接著參照?qǐng)D16至圖18說(shuō)明第4實(shí)施形態(tài)的紙張取出裝置的動(dòng)作和作用。這里主 要就與第3實(shí)施形態(tài)不同的部分進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)于共同的部分附加共同的標(biāo)記，省略說(shuō)明。
[0174] 圖16為表示本實(shí)施形態(tài)的取出裝置的動(dòng)作的俯視示意圖。圖17為表示圖16的 取出裝置中推壓臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的曲線圖。圖18為與圖16的取出動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的流程圖。
[0175] 如圖16所示，推壓機(jī)構(gòu)119的推壓電動(dòng)機(jī)193(驅(qū)動(dòng)部）以下述方式給推壓臂192 付與力：使推壓臂192朝使推壓輥191 (與紙張接觸的部分）靠近紙張 P的第1方向D1 (例 如順時(shí)針?lè)较颍┬D(zhuǎn)，或者使推壓臂192朝與第1方向D1相反、使推壓輥191遠(yuǎn)離紙張 P 的方向D2 (例如逆時(shí)針?lè)较颍┬D(zhuǎn)。
[0176] 推壓電動(dòng)機(jī)93中內(nèi)置的編碼器194(位置檢測(cè)器件）能夠檢測(cè)推壓輥191(與紙 張接觸的部分）相對(duì)于抽出機(jī)構(gòu)118的位置。
[0177] 控制器200通過(guò)使供給機(jī)構(gòu)112、取出機(jī)構(gòu)113、吸引機(jī)構(gòu)114、輔助機(jī)構(gòu)115、輸送 機(jī)構(gòu)116和分離機(jī)構(gòu)117動(dòng)作，將分離成一張張的紙張 P向抽出機(jī)構(gòu)118搬運(yùn)（步驟S71)。 此時(shí)，用來(lái)使具有推壓輥191的推壓臂192轉(zhuǎn)動(dòng)的推壓電動(dòng)機(jī)193在推壓輥191與抽出帶 183接觸的位置等候紙張 P的到達(dá)。并且，推壓電動(dòng)機(jī)193(驅(qū)動(dòng)部）付與小的力矩，推壓輥 191的向抽出帶183的推壓力弱。
[0178] 如果紙張 P到達(dá)抽出帶183與推壓輥191之間、檢測(cè)到紙張 P的前端遮擋了第1 傳感器199 (步驟S72中為YES)，則由于紙張 P的厚度推壓輥191跳起來(lái)。此時(shí)，用編碼器 194檢測(cè)安裝有推壓輥191的推壓臂192的轉(zhuǎn)動(dòng)角度（圖16的Θ )(步驟S73)。轉(zhuǎn)動(dòng)角度 以推壓輥191與抽出帶183接觸的位置為基準(zhǔn)（0)，推壓輥191和推壓臂192從這里旋轉(zhuǎn)的 角度為Θ (參照?qǐng)D16)。
[0179] 為了抑制紙張 P的突入引起的推壓輥191的跳起，使用檢測(cè)到的角度Θ和由此算 出的角速度
[0180] [公式 1]
[0181] §
[0182] 計(jì)算向推壓電動(dòng)機(jī)193的指令值τ。例如用以下的公式（1)計(jì)算指令值，付與推 壓電動(dòng)機(jī)193力矩（步驟S74)。
[0183] [公式 2]
[0185] 其中，Θ ref為目標(biāo)角度，Κρ為比例增益，Kd為微分增益。右邊第1項(xiàng)表示與角度 成比例的效果，右邊第2項(xiàng)表示與角速度成比例的效果。通過(guò)使Kd辛0,能夠獲得與角速度 成比例的衰減效果。當(dāng)Kd = 0時(shí)，與彈簧一樣，通過(guò)改變Kp能夠獲得非線性彈簧那樣的效 果（例如檢測(cè)角度Θ為某個(gè)值以上時(shí)，使Κρ成為2倍）。
[0186] 在使推壓輥191 (與紙張接觸的部分）與紙張 Ρ接觸時(shí)，當(dāng)控制器200從編碼器194 的位置信息檢測(cè)到推壓輥191離開(kāi)紙張 Ρ時(shí)，根據(jù)公式（1)控制推壓電動(dòng)機(jī)193的力矩。具 體為，控制器200隨著推壓輥191和推壓臂192遠(yuǎn)離紙張 Ρ (隨著遠(yuǎn)離目標(biāo)角度Θ ref)，增 加推壓電動(dòng)機(jī)193付與推壓輥191和推壓臂192的第1方向D1的力（力矩）地控制推壓 電動(dòng)機(jī)193。但是，如上所述，推壓電動(dòng)機(jī)193的第1方向的力（力矩）與角速度成比例衰 減。通過(guò)這樣控制推壓電動(dòng)機(jī)193的力矩，推壓輥191推壓到紙張 P上，如圖17所示，能夠 抑制推壓輥191的震動(dòng)。
[0187] 然后，反復(fù)進(jìn)行上述步驟S73~S75,直到紙張 P被抽出帶183吸附搬運(yùn)、用傳感 器198檢測(cè)到紙張 P的后端（步驟S75中為NO)。如果用傳感器198檢測(cè)到紙張 P的后端 (步驟S75中為YES)，則結(jié)束S73~S75的處理，等待下一張紙張 P的到來(lái)。
[0188] 控制器200反復(fù)進(jìn)行上述步驟S71~S75的處理直到?jīng)]有投入供給機(jī)構(gòu)112的紙 張 P (步驟S76中為YES)，在取出所有的紙張 P后（步驟S76中為N0)結(jié)束處理。
[0189] 如上所述，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)，當(dāng)紙張 P到達(dá)抽出機(jī)構(gòu)118與推壓機(jī)構(gòu)119之間時(shí)推 壓輥191跳起。但是，由于與該跳起量相對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)控制推壓電動(dòng)機(jī)193 (控制力矩），因此能 夠抑制跳起量。即使在重的紙張的情況下紙張 P也能夠用抽出機(jī)構(gòu)118和推壓機(jī)構(gòu)119牢 牢地夾持搬運(yùn)。而且，本實(shí)施形態(tài)由于抽出機(jī)構(gòu)118采用空氣吸附方式，因此能夠更確實(shí)地 吸附搬運(yùn)紙張 P。由此，即使厚度、重量大不相同的紙張 P混在一起，也能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的取出 狀態(tài)。
[0190] 另外，雖然本實(shí)施形態(tài)僅在紙張 P位于抽出機(jī)構(gòu)118與推壓機(jī)構(gòu)119之間時(shí)付與 抑制推壓輥191跳起的指令，但也可以一直進(jìn)行該控制。即，在圖18中，成為沒(méi)有步驟S72 和步驟S75的流程圖。
[0191] 接著參照?qǐng)D19至圖21說(shuō)明第5實(shí)施形態(tài)的紙張取出裝置的動(dòng)作和作用。這里主 要就與第3實(shí)施形態(tài)不同的部分進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)于共同的部分附加共同的標(biāo)記，省略說(shuō)明。
[0192] 圖19為表示本實(shí)施形態(tài)的取出裝置的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖20為表示圖19的取出 裝置中推壓臂的角度與紙張 P的厚度之間的關(guān)系的曲線圖。圖21為與圖19的取出動(dòng)作相 對(duì)應(yīng)的流程圖。
[0193] 控制器200通過(guò)使供給機(jī)構(gòu)112、取出機(jī)構(gòu)113、吸引機(jī)構(gòu)114、輔助機(jī)構(gòu)115、輸送 機(jī)構(gòu)116和分離機(jī)構(gòu)117動(dòng)作將分離成一張張的紙張 P向抽出機(jī)構(gòu)118搬運(yùn)（步驟S81)。 此時(shí)，用來(lái)使具有推壓輥191的推壓臂192轉(zhuǎn)動(dòng)的推壓電動(dòng)機(jī)193在推壓輥191與抽出帶 183接觸的位置等候紙張 P的到達(dá)。并且，推壓電動(dòng)機(jī)193付與大的力矩，推壓輥191的向 抽出帶183的推壓力變強(qiáng)。
[0194] 如果紙張 P到達(dá)抽出帶183與推壓輥191之間、檢測(cè)到紙張 P的前端遮擋了傳感 器199(步驟S82中為YES)，則變成了紙張 P被夾在抽出機(jī)構(gòu)118與推壓機(jī)構(gòu)119之間的狀 態(tài)。在該狀態(tài)下用推壓電動(dòng)機(jī)193內(nèi)置的編碼器194檢測(cè)安裝有推壓輥191的推壓臂192 的轉(zhuǎn)動(dòng)角度（圖19的Θ )，計(jì)算紙張 P的厚度（步驟S83)。
[0195] 由于存在于該抽出機(jī)構(gòu)118與推壓機(jī)構(gòu)119之間的紙張 P為從取出位置111取出 的紙張 P，因此在取出位置111產(chǎn)生步驟S83中算出的紙張 P的厚度的量的間隙。因此，為 了不降低處理速度地連續(xù)進(jìn)行紙張 P的供給，本實(shí)施形態(tài)根據(jù)步驟S83算出的紙張 P的厚 度信息控制地面帶121~125的驅(qū)動(dòng)（步驟S84)。
[0196] 具體為，在例如算出的紙張 P的厚度T比規(guī)定的閾值大的情況下，控制器200將供 給機(jī)構(gòu)112 (主地面帶121、122和副地面帶123、124、125)的輸送速度增加到例如正常速度 的例如1. 2倍至2倍左右?；蛘呖刂破?00保持供給機(jī)構(gòu)112的輸送速度不變、以比正常 的等待時(shí)間短例如1. 2倍至2倍左右的等待時(shí)間進(jìn)行供給機(jī)構(gòu)112 (主地面帶121、122和 副地面帶123、124、125)的輸送，執(zhí)行向重疊方向（箭頭F的方向）的紙張 P的輸送（間歇 輸送）。
[0197] 雖然本實(shí)施形態(tài)使控制器200進(jìn)行供給機(jī)構(gòu)112 (主地面帶121、122和副地面帶 123、124、125)的輸送速度的增加和等待時(shí)間的縮短中的任一個(gè)，但并不局限于此，控制器 200也可以就進(jìn)行這兩者的控制。另外，上述規(guī)定的閾值能夠適當(dāng)設(shè)定為例如比紙張 P的厚 度的平均值大、比該平均值的2倍小的值。
[0198] 控制器200反復(fù)進(jìn)行上述步驟S81~S84的處理直到?jīng)]有投入供給機(jī)構(gòu)112的紙 張 P (步驟S85中為YES)，在取出所有的紙張 P后（步驟S85中為N0)結(jié)束處理。
[0199] 如上所述，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)，通過(guò)算出被夾持在抽出機(jī)構(gòu)118與推壓機(jī)構(gòu)119之間 的紙張 P的厚度、控制地面帶121~125進(jìn)行的紙張 P的供給速度，能夠防止處理厚的紙張 P時(shí)等的處理速度低下。現(xiàn)有技術(shù)的取出裝置由于在取出過(guò)程中不能夠把握紙張 P的厚度， 因此取出厚的紙張 P后存在供給機(jī)構(gòu)112的供給速度趕不上的情況，但利用本實(shí)施例，即使 厚度、重量大不相同的紙張混在一起，也能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的取出狀態(tài)。
[0200] 繼續(xù)參照?qǐng)D23至圖26說(shuō)明第6實(shí)施形態(tài)的紙張取出裝置的動(dòng)作和作用。
[0201] 圖23為表示第6實(shí)施形態(tài)的紙張取出裝置（以下簡(jiǎn)稱為"取出裝置"）的主要部 分的結(jié)構(gòu)的概略圖。
[0202] 第6實(shí)施形態(tài)的取出裝置具有連接輸送機(jī)構(gòu)16的栗63 (壓力控制裝置）的進(jìn)氣 口（未圖示）和腔室61的進(jìn)氣管102、連接栗63的排氣口（未圖示）和腔室61的送氣管 104、以及配置在進(jìn)氣管102與送氣管104途中的一個(gè)閥62'(開(kāi)閉閥）。本實(shí)施形態(tài)的閥 62'交互地開(kāi)閉進(jìn)氣管102和送氣管104。有關(guān)閥62'的詳細(xì)結(jié)構(gòu)后面詳述。除此以外 的結(jié)構(gòu)由于是與上述第1實(shí)施形態(tài)的取出裝置1大致相同的結(jié)構(gòu)，這里對(duì)于與第1實(shí)施形 態(tài)的取出裝置1同樣起作用的構(gòu)成部件附加相同的附圖標(biāo)記，省略其詳細(xì)的說(shuō)明。
[0203] 下面參照?qǐng)D23至圖25的動(dòng)作說(shuō)明圖以及圖26的流程圖說(shuō)明本實(shí)施形態(tài)的取出 裝置的動(dòng)作例。
[0204] 作為開(kāi)始紙張 P的取出前的準(zhǔn)備動(dòng)作，控制器101給電動(dòng)機(jī)75施力、給分離輥71 付與反方向的分離力T2,給輸送機(jī)構(gòu)16的栗63和抽出機(jī)構(gòu)18的鼓風(fēng)機(jī)82施力、給輸送機(jī) 構(gòu)16的電動(dòng)機(jī)65和抽出機(jī)構(gòu)18的電動(dòng)機(jī)85施力使帶64、84沿取出方向行走。此時(shí)，控 制器101將閥62 '切換成關(guān)閉進(jìn)氣管102 (進(jìn)氣OFF)、打開(kāi)送氣管104 (噴出0N)的狀態(tài)。
[0205] 并且，在開(kāi)始紙張 P的取出之際，控制器101實(shí)施與上述第1實(shí)施形態(tài)相同的取出 處理，將取出位置11的紙張 P取出到搬運(yùn)路徑8上（圖26、步驟S101)。即，使供給機(jī)構(gòu) 12、導(dǎo)出機(jī)構(gòu)13、吸引機(jī)構(gòu)14和輔助機(jī)構(gòu)15動(dòng)作將多張紙張 P中提供到取出位置11的紙 張 P向搬運(yùn)路徑8上取出。通過(guò)步驟S1的取出處理取出到搬運(yùn)路徑8上的紙張 P向輸送 機(jī)構(gòu)16送入。
[0206] 此時(shí)，控制器101監(jiān)視傳感器94的輸出，在用傳感器94檢測(cè)到取出到搬運(yùn)路徑 8上的紙張 P的前端時(shí)（步驟S102中為YES，圖23的狀態(tài)），打開(kāi)輸送機(jī)構(gòu)16的進(jìn)氣管 102 (進(jìn)氣0N)、關(guān)閉送氣管104 (噴出OFF)地切換閥62'(步驟S103)。由此，變成了能夠 將輸送機(jī)構(gòu)16產(chǎn)生的搬運(yùn)力T1付與該紙張 P1的狀態(tài)。
[0207] 在該狀態(tài)下，由于能夠從輸送機(jī)構(gòu)16的輸送帶64付與紙張 P的搬運(yùn)力T1 (沿搬 運(yùn)路徑8作用于紙張 P的力）設(shè)定得比能夠由分離機(jī)構(gòu)17的分離輥71付與紙張 P的反方 向的分離力T2 (沿輥71的切線方向作用于紙張 P的力）足夠大，因此在通過(guò)輸送機(jī)構(gòu)16 與分離機(jī)構(gòu)17之間的紙張 P為1張的情況下，或者在沒(méi)有通過(guò)的紙張 P的情況下，輥71被 帶64帶動(dòng)沿取出方向T1旋轉(zhuǎn)。
[0208] 另一方面，如果多張紙張 P在重疊的狀態(tài)下進(jìn)入輸送機(jī)構(gòu)16與分離機(jī)構(gòu)17之間 (例如圖24的狀態(tài)），輸送機(jī)構(gòu)16側(cè)的紙張 P1被帶64吸附沿取出方向T輸送，分離機(jī)構(gòu) 17側(cè)的紙張 Ρ2被分離輥71停止，兩者錯(cuò)開(kāi)成刺身（S ）狀。由此，重疊狀態(tài)（重張進(jìn) 紙狀態(tài)）的多張紙張 P被分離。
[0209] 總之，如果在步驟S103切換閥62 '后紙張 P1送入輸送機(jī)構(gòu)16與分離機(jī)構(gòu)17之 間，則控制器101監(jiān)視傳感器99的輸出，在紙張 P1的前端到達(dá)傳感器99的時(shí)刻（步驟S104 中為YES，圖24的狀態(tài)），關(guān)閉輸送機(jī)構(gòu)16的進(jìn)氣管102 (進(jìn)氣OFF)、打開(kāi)送氣管104 (噴出 0N)地切換閥62 '(步驟S105)。由此，能夠使由輸送機(jī)構(gòu)16的帶64付與紙張 P1的搬運(yùn) 力T1瞬時(shí)消失，能夠使分離機(jī)構(gòu)17的分離輥71產(chǎn)生的分離力T2比輸送機(jī)構(gòu)16產(chǎn)生的搬 運(yùn)力T1相對(duì)地大。
[0210] 即，通過(guò)在關(guān)閉真空吸引輸送機(jī)構(gòu)16的腔室61的進(jìn)氣管102的同時(shí)通過(guò)送氣管 104將栗63的排氣送入腔室61內(nèi)，能夠使腔室61內(nèi)的氣壓瞬時(shí)接近大氣壓，能夠使帶64 表面產(chǎn)生的負(fù)壓引起的吸附力瞬時(shí)消失。