[0026]實(shí)施例
[0027]如圖1和圖2所示，本發(fā)明機(jī)器人的吸取式抓手與機(jī)器人活動端連接，其包括與機(jī)器人活動端連接的連接板1、吸取單元以及沿連接板I長度方向移動的X軸吸取單元，吸取單元與連接板I固定連接X軸。
[0028]其中，吸取單元包括支架一 2、驅(qū)動裝置一 3、固定吸取裝置一和Y軸可移動吸取裝置一，固定吸取裝置一固定在支架一 2上并位于連接板I兩側(cè)，驅(qū)動裝置一 3與Y軸可移動吸取裝置一連接，驅(qū)動裝置一 3固定在支架一 2上并位于固定吸取裝置一一側(cè)，Y軸可移動吸取裝置一通過滑塊一 4在驅(qū)動裝置一 3上沿連接板I寬度方向滑動。
[0029]本發(fā)明的X軸吸取單元包括沿連接板I長度方向移動的支架二 5、驅(qū)動裝置二 6、固定吸取裝置二、Y軸可移動吸取裝置二和驅(qū)動機(jī)構(gòu)7 ;其中，固定吸取裝置二固定在支架二 5上并位于連接板I兩側(cè)，驅(qū)動裝置二 6與Y軸可移動吸取裝置二連接，驅(qū)動機(jī)構(gòu)7與支架二 5連接，驅(qū)動裝置二 6、固定吸取裝置二和Y軸可移動吸取裝置二隨支架二 5移動。驅(qū)動裝置二6固定在支架二5上并位于固定吸取裝置二一側(cè)，Y軸可移動吸取裝置二通過滑塊三8在驅(qū)動裝置二 6上沿連接板I寬度方向滑動。該抓手的X軸吸取單元還包括由滑軌9和滑塊二 10組成的滑動裝置，該滑軌設(shè)置在連接板I底部，滑塊二 10與支架二 5連接，支架二 5通過滑塊二 10與滑軌9滑動實(shí)現(xiàn)沿連接板I長度方向滑動。本發(fā)明X軸吸取單元可實(shí)現(xiàn)X-Y 二維方向的調(diào)節(jié)，從而擴(kuò)大Y軸可移動吸取裝置二的活動范圍，使得該吸取式抓手適用于任意形狀的工件或不規(guī)則形狀工件的抓取，該抓手的通用性強(qiáng)和實(shí)用性強(qiáng)。同時，由于X軸吸取單元可沿連接板I的長度方向移動調(diào)節(jié)其與吸取單元的距離，則可相應(yīng)增加多個吸取位置，同時吸取多件小尺寸的工件，從而可有效提高抓手的實(shí)用性和抓取效率。
[0030]本發(fā)明的固定吸取裝置一和固定吸取裝置二均包括吸盤一 11和分別與支架一 2和支架二 5連接的固定架12，其中，吸盤一 11上穿設(shè)有彈簧13，彈簧13位于吸盤一 11與固定架12端面之間。Y軸可移動吸取裝置一和Y軸可移動吸取裝置二均包括吸盤二 14和分別與滑塊一 4和滑塊三8連接的活動架15，其中，吸盤二 14上穿設(shè)有彈簧13，彈簧13位于吸盤二 14與活動架15端面之間。本發(fā)明彈簧13可起到保護(hù)吸盤一 11和吸盤二 14的作用，當(dāng)吸盤一 11和吸盤二 14接觸工件的時候，彈簧13可起到一定的緩沖作用。為了使得該抓手可實(shí)現(xiàn)微調(diào)功能，固定架12端面設(shè)置有通孔，吸盤一 11設(shè)置在通孔內(nèi)與固定架12可調(diào)節(jié)連接，活動架15端面設(shè)置有通孔，吸盤二 14設(shè)置在通孔內(nèi)與活動架15可調(diào)節(jié)連接。
[0031]為了可限制X軸吸取單元移動的范圍，連接板I上設(shè)置有用于限制X軸吸取單元移動的限位件一，吸取單元設(shè)置有用于限制X軸吸取單元移動的限位件二 16，其中，限位件一由槽17和在槽17內(nèi)滑動的限位部18組成，這樣可保證X軸吸取單元在有效范圍內(nèi)移動。同時，連接板I上設(shè)置有測量尺19，測量尺19設(shè)置在限位件一一側(cè)，測量尺19的長度與槽17的長度相等。在X軸吸取單元移動過程中，X軸吸取單元可推動限位部18在槽17內(nèi)滑動，限位部18的設(shè)計便于移動距離在測量尺19中讀取，這樣可提高X軸吸取單元移動的準(zhǔn)確性和精確度，使得抓手與工件吸取時位置更加精確，從而提高抓手抓取的平穩(wěn)可靠性。
[0032]本發(fā)明的連接板I上設(shè)置有用于配合X軸吸取單元和吸取單元工作的真空發(fā)生器20。為了提高連接板I的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，連接板I底部設(shè)置有加強(qiáng)筋21，在使用過程中機(jī)器人了的速度過快或者工件的重量過大時，也不容易造成工件掉落的現(xiàn)象，進(jìn)一步提高生產(chǎn)的安全性。
[0033]本發(fā)明機(jī)器人的吸取式抓手的工作原理是這樣的:根據(jù)工件尺寸的大小實(shí)現(xiàn)X-Y二維方向的調(diào)節(jié)，即可相應(yīng)調(diào)節(jié)X軸吸取單元和吸取單元之間的距離，以及固定吸取裝置和Y軸可移動吸取裝置的間距，對工件進(jìn)行快速穩(wěn)固地吸取。若工件尺寸小，則可通過調(diào)節(jié)Y軸可移動吸取裝置與固定吸取裝置的間距對工件進(jìn)行吸取，保持機(jī)器人對小尺寸工件搬運(yùn)移動過程中的穩(wěn)定性；若工件尺寸大，則可通過移動X軸吸取單元來調(diào)節(jié)其與吸取單元之間的距離，以及Y軸可移動吸取裝置與固定吸取裝置的間距對工件進(jìn)行吸取，保持機(jī)器人對大尺寸工件搬運(yùn)移動過程中的穩(wěn)定性。在調(diào)節(jié)過程中，必要時可相應(yīng)微調(diào)吸盤一 11在固定架12的位置，以及吸盤二 14在活動架15的位置，來實(shí)現(xiàn)抓手與工件位置的準(zhǔn)確調(diào)節(jié)，從而進(jìn)一步提高抓手的平穩(wěn)可靠性。同時，本發(fā)明的抓手可根據(jù)需求相應(yīng)調(diào)節(jié)各吸盤之間的間距，可實(shí)現(xiàn)一次同時吸取多件工件，從而提高其實(shí)用性、抓取效率和生產(chǎn)效率。
[0034]上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人的吸取式抓手，與機(jī)器人活動端連接；其特征在于:包括與機(jī)器人活動端連接的連接板、吸取單元以及沿連接板長度方向移動的X軸吸取單元；所述吸取單元與連接板固定連接；所述X軸吸取單元和吸取單元均設(shè)置有Y軸可移動吸取裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的吸取式抓手，其特征在于:所述吸取單元包括支架一、驅(qū)動裝置一、固定吸取裝置一和Y軸可移動吸取裝置一；所述固定吸取裝置一固定在支架一上并位于連接板兩側(cè)；所述驅(qū)動裝置一與Y軸可移動吸取裝置一連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人的吸取式抓手，其特征在于:所述驅(qū)動裝置一固定在支架一上并位于固定吸取裝置一一側(cè)；所述Y軸可移動吸取裝置一通過滑塊一在驅(qū)動裝置一上沿連接板寬度方向滑動。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人的吸取式抓手，其特征在于:所述X軸吸取單元包括沿連接板長度方向移動的支架二、驅(qū)動裝置二、固定吸取裝置二、Y軸可移動吸取裝置二和驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述固定吸取裝置二固定在支架二上并位于連接板兩側(cè)；所述驅(qū)動裝置二與Y軸可移動吸取裝置二連接；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)與支架二連接，驅(qū)動裝置二、固定吸取裝置二和Y軸可移動吸取裝置二隨支架二移動。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的吸取式抓手，其特征在于:所述X軸吸取單元還包括由滑軌和滑塊二組成的滑動裝置，所述滑軌設(shè)置在連接板底部，滑塊二與支架二連接；所述支架二通過滑塊二與滑軌滑動實(shí)現(xiàn)沿連接板長度方向滑動。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的吸取式抓手，其特征在于:所述驅(qū)動裝置二固定在支架二上并位于固定吸取裝置二一側(cè)；所述Y軸可移動吸取裝置二通過滑塊三在驅(qū)動裝置二上沿連接板寬度方向滑動。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的吸取式抓手，其特征在于:所述固定吸取裝置一和固定吸取裝置二均包括吸盤一和分別與支架一和支架二連接的固定架，所述吸盤一上穿設(shè)有彈簧，彈簧位于吸盤一與固定架端面之間；所述Y軸可移動吸取裝置一和Y軸可移動吸取裝置二均包括吸盤二和分別與滑塊一和滑塊三連接的活動架；所述吸盤二上穿設(shè)有彈簧，彈簧位于吸盤二與活動架端面之間； 所述固定架端面設(shè)置有通孔，吸盤一設(shè)置在通孔內(nèi)與固定架可調(diào)節(jié)連接；所述活動架端面設(shè)置有通孔，吸盤二設(shè)置在通孔內(nèi)與活動架可調(diào)節(jié)連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的吸取式抓手，其特征在于:所述連接板上設(shè)置有用于限制X軸吸取單元移動的限位件一；所述吸取單元設(shè)置有用于限制X軸吸取單元移動的限位件二 ；所述限位件一由槽和在槽內(nèi)滑動的限位部組成。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人的吸取式抓手，其特征在于:所述連接板上設(shè)置有測量尺，所述測量尺設(shè)置在限位件一一側(cè)，測量尺的長度與槽的長度相等。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的吸取式抓手，其特征在于:所述連接板上設(shè)置有用于配合X軸吸取單元和吸取單元工作的真空發(fā)生器；所述連接板底部設(shè)置有加強(qiáng)筋。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人的吸取式抓手，其與機(jī)器人活動端連接；該抓手包括與機(jī)器人活動端連接的連接板、吸取單元以及沿連接板長度方向移動的X軸吸取單元；所述吸取單元與連接板固定連接；所述X軸吸取單元和吸取單元均設(shè)置有Y軸可移動吸取裝置。本發(fā)明機(jī)器人的吸取式抓手通用性強(qiáng)，可根據(jù)工件的尺寸調(diào)節(jié)吸取單元的間距，適用于不同規(guī)格的工件并實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人快速移動過程中穩(wěn)固地對工件進(jìn)行抓取，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，提高抓手的適用范圍和降低生產(chǎn)成本。本發(fā)明機(jī)器人的吸取式抓手操作靈活性強(qiáng)，該抓手可根據(jù)需求一次吸取一件或多件工件，從而提高其實(shí)用性、抓取效率和生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B65G47/91, B65G61/00
【公開號】CN104891176
【申請?zhí)枴緾N201510212941
【發(fā)明人】盧新建, 熊哲立, 陳飛龍, 李秀忠
【申請人】廣東泰格威機(jī)器人科技有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年4月29日