一種機器人的吸取式抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機器人智能應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種機器人的吸取式抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著企業(yè)加工生產(chǎn)自動化程度的提高，碼垛機器人的應(yīng)用范圍越來越廣，碼垛機器人所用的機器人抓手需求也越來越大?，F(xiàn)有機器人抓手多為剛性抓手，剛性抓手雖然可實現(xiàn)抓取工件的功能，但是容易損壞工件的外表面，特別是玻璃板材等塊狀結(jié)構(gòu)易碎工件。
[0003]在多種多樣的機器人抓手中，吸取式抓手由于通過吸取單元可對玻璃等塊狀結(jié)構(gòu)的工件進(jìn)行有效抓取并避免損壞工件，因此吸取式抓手被廣泛應(yīng)用于各種碼垛機器人中。但是，傳統(tǒng)的吸取式抓手中吸取單元的位置是固定的，因此通用性差，無法根據(jù)工件的大小進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，在這種情況下，通常根據(jù)工件的形狀和大小進(jìn)行分類，制造一定數(shù)量不同規(guī)格的抓手來解決抓手和工件匹配的問題。然而，這種生產(chǎn)方式在一定程度上降低了機器人抓手的通用性和縮小了機器人抓手的適用范圍，從而導(dǎo)致生產(chǎn)制造成本增大。
[0004]同時，傳統(tǒng)的吸取式抓手每次只能抓取一件工件，大大降低了生產(chǎn)效率。而且，現(xiàn)有的吸取式抓手由于抓取力度不夠，在使用過程中機器人的速度過快或者工件的重量過大時，容易造成工件掉落的現(xiàn)象，存在一定的安全隱患，也給企業(yè)造成損失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點與不足，提供一種機器人的吸取式抓手，該吸取式抓手通用性強，可根據(jù)工件的尺寸調(diào)節(jié)吸取單元的間距，適用于不同規(guī)格的工件并實現(xiàn)在機器人快速移動過程中穩(wěn)固地對工件進(jìn)行抓取，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，提高抓手的適用范圍和降低生產(chǎn)成本。本發(fā)明另一個目的在于提供一種操作靈活的吸取式抓手，該抓手可根據(jù)需求一次吸取一件或多件工件，從而提高其實用性和抓取效率。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案予以實現(xiàn):一種機器人的吸取式抓手，與機器人活動端連接；其特征在于:包括與機器人活動端連接的連接板、吸取單元以及沿連接板長度方向移動的X軸吸取單元；所述吸取單元與連接板固定連接；所述X軸吸取單元和吸取單元均設(shè)置有Y軸可移動吸取裝置。
[0007]在上述方案中，本發(fā)明的吸取式抓手設(shè)置有沿連接板長度方向移動的X軸吸取單元，而且X軸吸取單元和吸取單元均設(shè)置有Y軸可移動吸取裝置，這些結(jié)構(gòu)使得該抓手可根據(jù)工件的尺寸調(diào)節(jié)吸取單元和X軸吸取單元之間的距離，并可調(diào)節(jié)X軸吸取單元和吸取單元中吸取裝置的間距，因此，該抓手適用于不同規(guī)格的工件，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，提高抓手的適用范圍和降低生產(chǎn)成本。同時，該吸取式抓手通過X軸吸取單元和吸取單元兩個單元吸取實現(xiàn)在機器人快速移動過程中穩(wěn)固地對工件進(jìn)行抓取，在使用過程中機器人了的速度過快或者工件的重量過大時，也不容易造成工件掉落的現(xiàn)象，從而提高生產(chǎn)的安全性。
[0008]具體地說，所述吸取單元包括支架一、驅(qū)動裝置一、固定吸取裝置一和Y軸可移動吸取裝置一；所述固定吸取裝置一固定在支架一上并位于連接板兩側(cè)；所述驅(qū)動裝置一與Y軸可移動吸取裝置一連接。
[0009]所述驅(qū)動裝置一固定在支架一上并位于固定吸取裝置--側(cè)；所述Y軸可移動吸取裝置一通過滑塊一在驅(qū)動裝置一上沿連接板寬度方向滑動。在吸取單元中，兩側(cè)的Y軸可移動吸取裝置一可根據(jù)工件的尺寸通過滑塊一調(diào)節(jié)其與固定吸取裝置一的間距；若需同時吸取多件小尺寸的工件，也可調(diào)大兩者的間距，使得Y軸可移動吸取裝置一和固定吸取裝置一分別抓取工件，該抓手靈活操作，可有效提高其實用性和抓取效率。
[0010]所述X軸吸取單元包括沿連接板長度方向移動的支架二、驅(qū)動裝置二、固定吸取裝置二、Y軸可移動吸取裝置二和驅(qū)動機構(gòu)；所述固定吸取裝置二固定在支架二上并位于連接板兩側(cè)；所述驅(qū)動裝置二與Y軸可移動吸取裝置二連接；所述驅(qū)動機構(gòu)與支架二連接，驅(qū)動裝置二、固定吸取裝置二和Y軸可移動吸取裝置二隨支架二移動。
[0011]所述X軸吸取單元還包括由滑軌和滑塊二組成的滑動裝置，所述滑軌設(shè)置在連接板底部，滑塊二與支架二連接；所述支架二通過滑塊二與滑軌滑動實現(xiàn)沿連接板長度方向滑動。
[0012]所述驅(qū)動裝置二固定在支架二上并位于固定吸取裝置二一側(cè)；所述Y軸可移動吸取裝置二通過滑塊三在驅(qū)動裝置二上沿連接板寬度方向滑動。本發(fā)明X軸吸取單元可實現(xiàn)X-Y 二維方向的調(diào)節(jié)，從而擴(kuò)大Y軸可移動吸取裝置二的活動范圍，使得該吸取式抓手適用于任意形狀的工件或不規(guī)則形狀工件的抓取，該抓手的通用性強和實用性強。同時，由于X軸吸取單元可沿連接板的長度方向移動調(diào)節(jié)其與吸取單元的距離，則可相應(yīng)增加多個吸取位置，同時吸取多件小尺寸的工件，從而可有效提高抓手的實用性和抓取效率。
[0013]所述固定吸取裝置一和固定吸取裝置二均包括吸盤一和分別與支架一和支架二連接的固定架，所述吸盤一上穿設(shè)有彈簧，彈簧位于吸盤一與固定架端面之間；所述Y軸可移動吸取裝置一和Y軸可移動吸取裝置二均包括吸盤二和分別與滑塊一和滑塊三連接的活動架；所述吸盤二上穿設(shè)有彈簧，彈簧位于吸盤二與活動架端面之間；
[0014]所述固定架端面設(shè)置有通孔，吸盤一設(shè)置在通孔內(nèi)與固定架可調(diào)節(jié)連接；所述活動架端面設(shè)置有通孔，吸盤二設(shè)置在通孔內(nèi)與活動架可調(diào)節(jié)連接。本發(fā)明彈簧可起到保護(hù)吸盤一和吸盤二的作用，當(dāng)吸盤一和吸盤二接觸工件的時候，彈簧可起到一定的緩沖作用。而吸盤一設(shè)置在通孔內(nèi)，可實現(xiàn)吸盤一與固定架之間位置的微調(diào)；吸盤二設(shè)置在通孔內(nèi)，可實現(xiàn)吸盤二與活動架之間位置的微調(diào)，這種微調(diào)的設(shè)計可保證吸盤一和吸盤二與工件的接觸面積，從而提尚抓手抓取的穩(wěn)定性。
[0015]所述連接板上設(shè)置有用于限制X軸吸取單元移動的限位件一；所述吸取單元設(shè)置有用于限制X軸吸取單元移動的限位件二；所述限位件一由槽和在槽內(nèi)滑動的限位部組成。本發(fā)明限位件一和限位件二的設(shè)計可限制X軸吸取單元移動的范圍，保證X軸吸取單元在有效范圍內(nèi)移動。
[0016]所述連接板上設(shè)置有測量尺，所述測量尺設(shè)置在限位件一一側(cè)，測量尺的長度與槽的長度相等。在X軸吸取單元移動過程中，X軸吸取單元可推動限位部在槽內(nèi)滑動，限位部的設(shè)計便于移動距離在測量尺中讀取，這樣可提高X軸吸取單元移動的準(zhǔn)確性和精確度，使得抓手與工件吸取時位置更加精確，從而提高抓手抓取的平穩(wěn)可靠性。
[0017]所述連接板上設(shè)置有用于配合X軸吸取單元和吸取單元工作的真空發(fā)生器；所述連接板底部設(shè)置有加強筋。加強筋的設(shè)置可有效提高連接板的結(jié)構(gòu)強度，在使用過程中機器人了的速度過快或者工件的重量過大時，也不容易造成工件掉落的現(xiàn)象，進(jìn)一步提高生產(chǎn)的安全性。
[0018]本發(fā)明機器人的吸取式抓手的工作原理是這樣的:根據(jù)工件尺寸的大小實現(xiàn)X-Y二維方向的調(diào)節(jié)，即可相應(yīng)調(diào)節(jié)X軸吸取單元和吸取單元之間的距離，以及固定吸取裝置和Y軸可移動吸取裝置的間距，對工件進(jìn)行快速穩(wěn)固地吸取。若工件尺寸小，則可通過調(diào)節(jié)Y軸可移動吸取裝置與固定吸取裝置的間距對工件進(jìn)行吸取，保持機器人對小尺寸工件搬運移動過程中的穩(wěn)定性；若工件尺寸大，則可通過移動X軸吸取單元來調(diào)節(jié)其與吸取單元之間的距離，以及Y軸可移動吸取裝置與固定吸取裝置的間距對工件進(jìn)行吸取，保持機器人對大尺寸工件搬運移動過程中的穩(wěn)定性。在調(diào)節(jié)過程中，必要時可相應(yīng)微調(diào)吸盤一在固定架的位置，以及吸盤二在活動架的位置，來實現(xiàn)抓手與工件位置的準(zhǔn)確調(diào)節(jié)，從而進(jìn)一步提高抓手的平穩(wěn)可靠性。同時，本發(fā)明的抓手可根據(jù)需求相應(yīng)調(diào)節(jié)各吸盤之間的間距，可實現(xiàn)一次同時吸取多件工件，從而提高其實用性、抓取效率和生產(chǎn)效率。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點與有益效果:
[0020]1、本發(fā)明機器人的吸取式抓手通用性強，可根據(jù)工件的尺寸調(diào)節(jié)吸取單元的間距，適用于不同規(guī)格的工件并實現(xiàn)在機器人快速移動過程中穩(wěn)固地對工件進(jìn)行抓取，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，提高抓手的適用范圍和降低生產(chǎn)成本。
[0021]2、本發(fā)明機器人的吸取式抓手操作靈活性強，該抓手可根據(jù)需求一次吸取一件或多件工件，從而提高其實用性、抓取效率和生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0022]圖1是本發(fā)明機器人的吸取式抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本發(fā)明機器人的吸取式抓手的底面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]其中，I為連接板、2為支架一、3為驅(qū)動裝置一、4為滑塊一、5為支架二、6為驅(qū)動裝置二、7為驅(qū)動機構(gòu)、8為滑塊三、9為滑軌、10為滑塊二、11為吸盤一、12為固定架、13為彈簧、14為吸盤二、15為活動架、16為限位件二、17為槽、18為限位部、19為測量尺、20為真空發(fā)生器、21為加強筋。
【具體實施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖與【具體實施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。