一種經(jīng)軸搬運裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種搬運裝置，特別是一種用于經(jīng)軸搬運的裝置。
【背景技術】
[0002]目前的紗線染整行業(yè)整體自動化水平很低，嚴重依賴人工搬運，對于大型的紗線經(jīng)軸人采用最原始的人工搬運，工作強度大，且濕紗經(jīng)軸腐蝕性強，對人體傷害很大，在現(xiàn)代工業(yè)提倡機器人換人的今天，需要有這樣一種經(jīng)軸搬運機械手將人從簡單重復且繁重的勞動中解放出來。

【發(fā)明內容】

[0003]發(fā)明目的:為了克服現(xiàn)有技術中存在的不足，本發(fā)明提供一種為了克服現(xiàn)有技術中存在的不足，本發(fā)明提供一種結構簡單、效率高的經(jīng)軸搬運機械裝置。
[0004]技術方案:為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種經(jīng)軸搬運裝置包括吊裝夾爪、經(jīng)軸夾緊工裝、起重裝置、滑臺以及機架；吊裝夾爪安裝在機架上，有水平與垂直兩個自由度；經(jīng)軸夾緊工裝與滑臺之間為轉動連接，經(jīng)軸夾緊工裝可沿轉動中心轉動呈現(xiàn)平躺與豎直兩個位姿，其位姿轉換由裝在經(jīng)軸夾緊工裝上的起重裝置驅動；滑臺可沿安裝在機架上的滑軌滑動。
[0005]作為本發(fā)明技術方案的進一步改進，吊裝夾爪包括直角坐標機器人、托架以及手爪，托架為長方條形形狀，固連在直角坐標機器人末端，且相對于直角坐標機器人末端對稱安裝，機械手爪有兩個，對稱安裝在長條形托架的兩端。
[0006]作為本發(fā)明技術方案的進一步改進，手爪包括左半爪、右半爪以及氣缸，左半爪與右半爪的主體均為圓弧形結構，圓弧的圓心角大于45°小于90°，左半爪與右半爪之間轉動連接成交錯的剪刀結構，且各自的非圓弧結構一側的末端分別轉動連接有一個等長連桿，連接左半爪與右半爪的兩個等長連桿均與氣缸中心桿頂端轉動連接。
[0007]作為本發(fā)明技術方案的進一步改進，經(jīng)軸夾緊工裝包括經(jīng)軸夾裝槽與壓緊氣缸，經(jīng)軸夾裝槽一端裝有擋板，另一端安裝壓緊氣缸；經(jīng)軸夾裝槽裝有擋板的一側與滑臺之間為轉動連接。
[0008]作為本發(fā)明技術方案的進一步改進，經(jīng)軸夾裝槽為長方形，其長度略大于經(jīng)軸長度，沿其長度方向上開有V形或半圓形槽。
[0009]作為本發(fā)明技術方案的進一步改進，擋板中間開有貫穿擋板23的U形槽。
[0010]作為本發(fā)明技術方案的進一步改進，起重裝置包括鋼絲繩、至少一個定滑輪與卷曲電機，鋼絲繩跨過定滑輪一端固連在經(jīng)軸夾裝槽上，另一端連在卷曲電機上。
[0011]作為本發(fā)明技術方案的進一步改進，滑臺由齒輪齒條驅動，齒條固連在機架上，輸出軸安裝有齒輪的電機安裝在滑臺上。
[0012]有益效果:本發(fā)明的經(jīng)軸搬運裝置穩(wěn)定可靠，可完成相對復雜的經(jīng)軸搬運動作，且成本相對較低，效率很高。
【附圖說明】
[0013]附圖1為經(jīng)軸搬運裝置的整體示意圖；
[0014]附圖2為吊裝夾爪的三維圖；
[0015]附圖3為手爪的示意圖；
[0016]附圖4為經(jīng)軸夾緊工裝的三維圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖對本發(fā)明作更進一步的說明。
[0018]如附圖1的一種經(jīng)軸搬運裝置，包括吊裝夾爪1、經(jīng)軸夾緊工裝2、起重裝置3、滑臺4以及機架5 ;吊裝夾爪I安裝在機架5上，有水平與垂直兩個自由度；經(jīng)軸夾緊工裝2與滑臺4之間為轉動連接，經(jīng)軸夾緊工裝2可沿轉動中心轉動呈現(xiàn)平躺與豎直兩個位姿，其位姿轉換由裝在經(jīng)軸夾緊工裝2上的起重裝置3驅動；滑臺4可沿安裝在機架5上的滑軌滑動?；_4由齒輪齒條驅動，齒條固連在機架5上，輸出軸安裝有齒輪的電機安裝在滑臺4上。
[0019]如附圖2所示吊裝夾爪I包括直角坐標機器人11、托架12以及手爪13，托架12為長方條形形狀，固連在直角坐標機器人11末端，且相對于直角坐標機器人11末端對稱安裝，機械手爪13有兩個，對稱安裝在長條形托架12的兩端。手爪13包括左半爪、右半爪以及氣缸，左半爪與右半爪的主體均為圓弧形結構，圓弧的圓心角大于45°小于90°，左半爪與右半爪之間轉動連接成交錯的剪刀結構，且各自的非圓弧結構一側的末端分別轉動連接有一個等長連桿，連接左半爪與右半爪的兩個等長連桿均與氣缸中心桿頂端轉動連接。
[0020]經(jīng)軸夾緊工裝2包括經(jīng)軸夾裝槽21與壓緊氣缸22，經(jīng)軸夾裝槽21 —端裝有擋板23，另一端安裝壓緊氣缸22 ;經(jīng)軸夾裝槽21裝有擋板23的一側與滑臺4之間為轉動連接。經(jīng)軸夾裝槽21為長方形，其長度略大于經(jīng)軸長度，沿其長度方向上開有V形或半圓形槽。擋板23中間開有貫穿擋板23的U形槽。
[0021]起重裝置3包括鋼絲繩31、至少一個定滑輪32與卷曲電機33，鋼絲繩31跨過定滑輪32 —端固連在經(jīng)軸夾裝槽21上，另一端連在卷曲電機33上。
[0022]采用這樣的結構，吊裝夾爪I先將經(jīng)軸吊到經(jīng)軸夾緊工裝2上，經(jīng)軸夾緊工裝2上的壓緊氣缸22將經(jīng)軸裝夾壓緊，然后卷曲電機33轉動，鋼絲繩31將經(jīng)軸夾緊工裝2從水平位姿起吊到豎直位姿，然后滑臺4在齒輪齒條帶動下運動到預定位置，壓緊氣缸22松開，將經(jīng)軸卸下。
[0023]經(jīng)軸夾裝槽21上的V形槽可使經(jīng)軸在重力作用下自動定心，擋板23上的U形槽可以方便擋板3卡住經(jīng)軸一端的中間位置，使經(jīng)軸的一端有一部分露在整個定心槽I之外，從而方便之后將經(jīng)軸放下。
[0024]本發(fā)明的經(jīng)軸搬運裝置穩(wěn)定可靠，可完成相對復雜的經(jīng)軸搬運動作，且成本相對較低，效率很高。
[0025]以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出:對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種經(jīng)軸搬運裝置，其特征在于:包括吊裝夾爪(I)、經(jīng)軸夾緊工裝(2)、起重裝置(3)、滑臺(4)以及機架(5);所述吊裝夾爪(I)安裝在機架(5)上，有水平與垂直兩個自由度；所述經(jīng)軸夾緊工裝⑵與滑臺⑷之間為轉動連接，經(jīng)軸夾緊工裝⑵可沿轉動中心轉動呈現(xiàn)平躺與豎直兩個位姿，其位姿轉換由裝在經(jīng)軸夾緊工裝(2)上的起重裝置(3)驅動；所述滑臺(4)可沿安裝在機架(5)上的滑軌滑動。
2.根據(jù)權利要求1所述的經(jīng)軸搬運裝置，其特征在于:所述吊裝夾爪(I)包括直角坐標機器人(11)、托架(12)以及手爪(13)，所述托架(12)為長方條形形狀，固連在直角坐標機器人(11)末端，且相對于直角坐標機器人(11)末端對稱安裝，所述機械手爪(13)有兩個，對稱安裝在所述長條形托架(12)的兩端。
3.根據(jù)權利要求2所述的經(jīng)軸搬運裝置，其特征在于:所述手爪(13)包括左半爪、右半爪以及氣缸，左半爪與右半爪的主體均為圓弧形結構，圓弧的圓心角大于45°小于90°，左半爪與右半爪之間轉動連接成交錯的剪刀結構，且各自的非圓弧結構一側的末端分別轉動連接有一個等長連桿，連接左半爪與右半爪的兩個等長連桿均與氣缸中心桿頂端轉動連接。
4.根據(jù)權利要求1所述的經(jīng)軸搬運裝置，其特征在于:所述經(jīng)軸夾緊工裝(2)包括經(jīng)軸夾裝槽(21)與壓緊氣缸(22)，所述經(jīng)軸夾裝槽(21) —端裝有擋板(23)，另一端安裝壓緊氣缸(22);經(jīng)軸夾裝槽(21)裝有擋板(23)的一側與滑臺(4)之間為轉動連接。
5.根據(jù)權利要求3所述的經(jīng)軸搬運裝置，其特征在于:所述經(jīng)軸夾裝槽(21)為長方形，其長度大于經(jīng)軸長度，沿其長度方向上開有V形或半圓形槽。
6.根據(jù)權利要求3所述的經(jīng)軸搬運裝置，其特征在于:所述擋板(23)中間開有貫穿擋板(23)的U形槽。
7.根據(jù)權利要求3-5任一權利要求所述的經(jīng)軸搬運裝置，其特征在于:所述起重裝置(3)包括鋼絲繩(31)、至少一個定滑輪(32)與卷曲電機(33)，所述鋼絲繩(31)跨過定滑輪(32) 一端固連在經(jīng)軸夾裝槽(21)上，另一端連在卷曲電機(33)上。
8.根據(jù)權利要求1-5任一權利要求所述的經(jīng)軸搬運裝置，其特征在于:所述滑臺(4)由齒輪齒條驅動，所述齒條固連在機架(5)上，輸出軸安裝有齒輪的電機安裝在滑臺(4)上。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種經(jīng)軸搬運裝置，包括吊裝夾爪、經(jīng)軸夾緊工裝、起重裝置、滑臺以及機架；吊裝夾爪安裝在機架上，有水平與垂直兩個自由度；經(jīng)軸夾緊工裝與滑臺之間為轉動連接，經(jīng)軸夾緊工裝可沿轉動中心轉動呈現(xiàn)平躺與豎直兩個位姿，其位姿轉換由裝在經(jīng)軸夾緊工裝上的起重裝置驅動；滑臺可沿安裝在機架上的滑軌滑動。本發(fā)明的經(jīng)軸搬運裝置穩(wěn)定可靠，可完成相對復雜的經(jīng)軸搬運動作，且成本相對較低，效率很高。
【IPC分類】B65G47-90
【公開號】CN104843481
【申請?zhí)枴緾N201510241010
【發(fā)明人】蔡趙, 李麗雙, 孟林園
【申請人】蘇州三體智能科技有限公司
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年5月13日