鋼材打捆機(jī)器人的工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種鋼材打捆機(jī)器人的工作方法，用于對鋼材進(jìn)行打捆包裝。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的鋼材打捆機(jī)器人大都采用鐵制盤條對鋼捆進(jìn)行打捆包裝，由于該種盤條都有較大的最小彎曲半徑，對小捆徑的鋼捆進(jìn)行打捆時(shí)，極晚造成盤條卡死現(xiàn)象而不能繼續(xù)抽緊，造成虛絲現(xiàn)象，從而造成松捆現(xiàn)象；另一方面，由于鐵制盤條的柔韌性不高，需要使用較大的力才能將其抽緊，然而由于鋼捆的形狀各不相同，由于盤條與鋼材都是相同材料，相互間摩擦系數(shù)較小，抽緊后的鋼捆在吊裝過程中還會(huì)出現(xiàn)因其中某個(gè)鋼條移位而出現(xiàn)松捆。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種鋼材打捆機(jī)器人的工作方法，采用橡膠帶對鋼材進(jìn)行打捆，能夠避免上述問題。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種鋼材打捆機(jī)器人的工作方法，包括:
(1)電機(jī)三27工作驅(qū)動(dòng)臺(tái)面19向右移動(dòng)，將鋼捆18放置于所述臺(tái)面19上且需要捆扎處對齊臺(tái)面19上的U形通孔二 191 ；
(2)電機(jī)二14工作驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪16及滑輪一 17轉(zhuǎn)動(dòng)，線盤11上的橡膠帶13經(jīng)過滑輪三44及滑輪二 30垂直向下移動(dòng)；
(3)電機(jī)四41工作驅(qū)動(dòng)緊壓塊39向右移動(dòng)使緊壓塊與連桿二26之間有容納橡膠帶的空隙，同時(shí)電機(jī)一 2工作驅(qū)動(dòng)氣缸一 4左、右移動(dòng)使所述橡膠帶對準(zhǔn)上述空隙，當(dāng)橡膠帶到達(dá)緊壓塊與連桿二之間時(shí)，電機(jī)四反向轉(zhuǎn)動(dòng)并使緊壓塊向左移動(dòng)與連桿二壓緊，從而夾緊橡膠帶的端部；
(4)氣缸一4工作使連桿一 8上移，氣缸二 24工作使連桿二 26下移至臺(tái)面19下方，同時(shí)所述電機(jī)三27反向轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)臺(tái)面19向左移動(dòng)，使鋼捆18由氣缸一 4與氣缸二 24的右方移動(dòng)至其左側(cè)，當(dāng)鋼捆18經(jīng)過氣缸一 4與氣缸二 24之間時(shí)，所述連桿一 8下移，所述連桿二 26上移,控制連桿一與連桿二的速度，同時(shí)通過電機(jī)一 2調(diào)節(jié)連桿一的位置使其正對連桿二，當(dāng)連桿一下端與連桿二上端正好位于鋼捆的右側(cè)中部會(huì)合，使橡膠帶13自鋼捆的左側(cè)中部沿兩側(cè)周向包裹鋼捆至鋼捆右側(cè)中部，臺(tái)面19停止移動(dòng)；在此過程中，電機(jī)二 14控制橡膠帶的向下移動(dòng)速度，使其與前述動(dòng)作同步并使整個(gè)過程中橡膠帶一直處于張緊狀態(tài)；
(5)當(dāng)連桿一8與連桿二 24正對并壓緊后，釘盒33相對連桿一 8向上移動(dòng)，釘盒內(nèi)的釘子由于壓塊34的壓力而穿透兩層橡膠帶，在凹槽261作用下按要求變形并咬緊橡膠帶，同時(shí)所述刀片38切斷所述橡膠帶。
[0005]上述鋼材打捆機(jī)器人，其包括:機(jī)架，其上設(shè)有上臂與下臂，氣缸一設(shè)于所述上臂上且適于相對上臂左右移動(dòng)，氣缸一內(nèi)的設(shè)有活塞一，活塞一底部固定有連桿一，所述活塞一及連桿一適于垂直移動(dòng)，該連桿一的底端設(shè)有可伸縮的釘盒，當(dāng)釘盒向上移動(dòng)時(shí)其內(nèi)的釘子適于被推出該釘盒；所述下臂上左右滑動(dòng)配合有用于放置鋼捆的臺(tái)面，下臂底部固定設(shè)有氣缸二，該氣缸二內(nèi)設(shè)有活塞二，該活塞二頂部固定有連桿二，所述活塞二與連桿二適于垂直移動(dòng)，所述下臂上設(shè)有用于使連桿二穿過的孔，所述臺(tái)面內(nèi)設(shè)有用于當(dāng)臺(tái)面滑動(dòng)時(shí)使連桿二能穿過的通孔二，該連桿二頂面設(shè)有一對凹槽，該凹槽適于當(dāng)所述連桿一與連桿二對齊并壓緊時(shí)，釘子能夠穿透并咬緊用于捆扎鋼捆的橡膠帶；所述連桿二右側(cè)設(shè)有適于相對連桿二移動(dòng)、用于夾緊橡膠帶端部的緊壓塊；所述緊壓塊頂部靠近左端設(shè)有用于切斷橡膠帶的刀片；所述氣缸一的右側(cè)設(shè)有引導(dǎo)輪與滑輪一，用于輸送橡膠帶并使捆扎所述鋼捆過程中保持橡膠帶的張緊力。
[0006]所述機(jī)架的上臂與下臂都設(shè)有一 U形孔，電機(jī)一固定設(shè)于機(jī)架的上臂頂部，支撐板通過滾輪移動(dòng)配合于所述上臂前、后端的上表面，該支撐板上固定有氣缸一，該氣缸一穿過所述上臂的U形孔并可隨支撐板左、右移動(dòng)，所述電機(jī)一通過其右側(cè)連接的螺桿一及氣缸一上部的螺孔與氣缸一傳動(dòng)連接。
[0007]所述氣缸一的右側(cè)固定有電機(jī)二，該電機(jī)二通過皮帶一與所述引導(dǎo)輪傳動(dòng)連接；所述機(jī)架的上臂右端下固定設(shè)有懸臂，該懸臂底部設(shè)有底托，繞有橡膠帶的線盤轉(zhuǎn)動(dòng)配合于懸臂外側(cè)。
[0008]所述連桿一下端內(nèi)設(shè)有方形空腔，該空腔的前、后兩側(cè)設(shè)有通孔一，用于擠壓釘子的壓塊通過連接桿與該空腔頂部固定連接，斷面呈L形的釘盒的前部滑動(dòng)配合于所述空腔內(nèi)并與空腔頂部通過彈簧一連接，所述釘盒前部設(shè)有與壓塊滑動(dòng)配合的內(nèi)腔，所述釘盒前部的頂端設(shè)有與所述通孔一滑動(dòng)配合的滑動(dòng)銷，釘盒前部底端為一形狀與壓塊相匹配通孔，釘盒的后部設(shè)有多個(gè)用膠水相互粘合的釘子及用于將所述釘子往前推的彈簧二，各釘子的尺寸與所述壓塊相同。
[0009]所述機(jī)架的下臂前、后兩側(cè)各設(shè)有滑動(dòng)條，臺(tái)面通過其前、后兩側(cè)設(shè)置的滑動(dòng)槽及上述滑動(dòng)條滑動(dòng)配合于下臂上，該臺(tái)面的前部下端設(shè)有齒條并與轉(zhuǎn)動(dòng)配合于下臂前端的齒輪嚙合，下臂上固定設(shè)置的電機(jī)三通過皮帶二與所述齒輪傳動(dòng)連接。
[0010]所述連桿二頂部右側(cè)固定設(shè)有支架二，緊壓塊滑動(dòng)配合于該支架二上，該支架二的右端固定有電機(jī)四，該電機(jī)四通過其左側(cè)連接的螺桿二及緊壓塊內(nèi)部螺孔與緊壓塊傳動(dòng)連接。
[0011]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有的技術(shù)效果是:1)本發(fā)明的鋼材打捆機(jī)器人采用橡膠帶在捆扎所述鋼捆時(shí)，自鋼捆的左側(cè)中部沿兩側(cè)周向包裹鋼捆至鋼捆右側(cè)中部，鋼捆捆扎過程中受力均勻，由于橡膠帶柔軟性好且彎曲半徑比盤條要小，所以在捆扎過程中不會(huì)出現(xiàn)虛絲現(xiàn)象，同時(shí)由于橡膠與鋼捆間的摩擦系數(shù)較大且橡膠帶具有彈性，一旦捆緊后不易出現(xiàn)鋼材移位現(xiàn)象而松捆；2)所述電機(jī)一與螺桿一用于精確控制氣缸一的左右位置，使連桿一能與連桿二對齊，也便于連桿二與緊壓塊夾緊橡膠帶；3)所述電機(jī)二用于精確控制引導(dǎo)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制橡膠帶的移動(dòng)速度，在捆扎過程中保持橡膠帶的張緊力；4)所述釘盒能相對連桿一伸縮，使釘子能被推出并穿透、咬緊橡膠帶；5)所述電機(jī)三能精確控制臺(tái)面的移動(dòng)速度，使其與連桿一、連桿二的移動(dòng)速度相匹配；6)所述電機(jī)四能控制緊壓塊相對連桿二移動(dòng)，從而夾緊或松開橡膠帶的端部。
【附圖說明】
[0012]為了清楚說明本發(fā)明的創(chuàng)新原理及其相比于現(xiàn)有產(chǎn)品的技術(shù)優(yōu)勢，下面借助于附圖通過應(yīng)用所述原理的非限制性實(shí)例說明可能的實(shí)施例。在圖中:
圖1為所述鋼材打捆機(jī)器人的正視圖；
圖2為所述鋼材打捆機(jī)器人的右視圖；
圖3為所述連桿一的局部視圖；
圖4為所述連桿一與釘盒的左側(cè)剖視圖；
圖5為所述連桿二的局部視圖；
圖6為所述連桿二頂部俯視圖；
圖7為所述連桿二頂部剖視圖；
圖8為所述機(jī)架的俯視圖；
圖9為所述臺(tái)面的俯視圖；
圖10為所述釘盒的A — A剖面圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]如圖1,圖2所不，所述鋼材打捆機(jī)器人包括:機(jī)架1，電機(jī)一 2,螺桿一 3,氣缸一4,支撐板5,滾輪6,活塞一 7,連桿一 8，支架一 9,懸臂10,線盤11,底托12,橡膠帶13,電機(jī)二14，皮帶一 15，引導(dǎo)輪16，滑輪一 17，鋼捆18，臺(tái)面19，滑動(dòng)條20，滑動(dòng)槽21，齒條22，固定板23，氣缸二 24，活塞二 25，連桿二 26，電機(jī)三27，皮帶二 28，齒輪29，滑輪二 30，通孔一31，滑動(dòng)銷32，釘盒33，壓塊34，彈簧一 35，彈簧二 36，釘子37，刀片38，緊壓塊39，螺桿二40，電機(jī)四41，支架二 42，支撐座43，滑輪三44。
[0014]正面呈U形的機(jī)架I其開口方向朝右，如圖8所示，其上臂與下臂都設(shè)有一 U形孔101 ；電機(jī)一 2固定設(shè)于機(jī)架I的上臂頂部，電機(jī)一 2的轉(zhuǎn)子與其右側(cè)的螺桿一 3連接，支撐板5下部通過支架連接有滾輪6，該支撐板5通過滾輪6移動(dòng)配合于所述機(jī)架I上臂的前、后端的上表面，支撐板5上固定有氣缸一 4,該氣缸一 4穿過所述上臂的U形孔101并可隨支撐板5左、右移動(dòng)，所述氣缸一 4的頂部通過螺孔與所述螺桿一 3螺紋配合，所述氣缸一4內(nèi)設(shè)有活塞一 7及其下方的連桿一 8，所述氣缸一 4的右側(cè)固定設(shè)有支架一 9，該支架一9下方固定