本技術(shù)涉及搬運設(shè)備，具體為一種自主裝卸的叉式移動機器人。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)貨物運輸主要以人工搬運或者由工作人員駕駛運輸機械來完成貨物運輸，人工搬運貨物相比于機械化運輸存在著速度慢、效率低、成本高等不足之處。近年來，隨著自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)等的不斷發(fā)展，agv搬運機器人開始得到廣泛運用。agv是一種自動化和計算機控制的運輸機器人，可以通過使用激光、紅外線或其他傳感技術(shù)來感知周圍環(huán)境，從而在沒有人為干預(yù)的情況下自主導(dǎo)航，自動執(zhí)行貨物運輸任務(wù)。目前agv搬運機器人主要執(zhí)行運輸任務(wù)，而agv搬運機器人上貨物的裝和卸通常需要采用人工方式或借助其他裝載設(shè)備完成，因此，開發(fā)一款能夠自主裝載的搬運機器人顯得尤為必要。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種無需借助外部裝載設(shè)備能夠自主裝卸的叉式移動機器人。

2、本實用新型采用的技術(shù)方案如下：一種自主裝卸的叉式移動機器人，包括agv小車本體，在所述agv小車本體的中部設(shè)置有裝載模塊，所述裝載模塊包括橫向固定安裝在agv小車本體上的兩條平行設(shè)置的第一導(dǎo)軌，所述第一導(dǎo)軌上通過第一滑塊滑動配合安裝有機架，所述機架上安裝有用于驅(qū)動機架沿所述導(dǎo)軌移動的平移驅(qū)動機構(gòu)，在所述機架上豎向滑動連接有用于搬運貨物的搬運叉，所述搬運叉連接有用于驅(qū)動其上下移動的升降驅(qū)動機構(gòu)，位于所述裝載模塊兩側(cè)的agv小車本體上設(shè)置有用于承載貨物的承載臺。

3、進(jìn)一步地，位于所述搬運叉一側(cè)的agv小車本體上安裝有用于識別物料垛的托盤定位模塊。

4、進(jìn)一步地，所述托盤定位模塊為激光測距儀、工業(yè)相機、激光雷達(dá)中的一種或任意組合。

5、進(jìn)一步地，所述機架呈l型，所述第一滑塊固定安裝在所述機架的平行側(cè)。

6、進(jìn)一步地，所述搬運叉固定安裝于提升板上，所述提升板通過第二滑塊與設(shè)置在所述機架豎直側(cè)上的第二滑軌滑動連接，所述提升板與所述升降驅(qū)動機構(gòu)傳動連接。

7、進(jìn)一步地，所述平移驅(qū)動機構(gòu)包括固定安裝在agv小車本體上的齒條，在所述機架上固定安裝有平移驅(qū)動電機，所述平移驅(qū)動電機的輸出端連接有與所述齒條嚙合的齒輪。

8、進(jìn)一步地，在兩側(cè)承載臺上對稱設(shè)置有定位機構(gòu)，所述定位機構(gòu)包括固定安裝在所述承載臺上的驅(qū)動氣缸，所述驅(qū)動氣缸的活塞桿端連接有滑槽架，所述滑槽架的兩端連接有導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿與設(shè)置在承載臺上的導(dǎo)向滑座滑動配合，所述滑槽架上對稱設(shè)置有滑動夾板，所述滑動夾板通過滑塊與設(shè)置在滑槽架上的滑槽滑動配合，兩塊所述滑動夾板之間連接有夾緊氣缸，通過所述夾緊氣缸驅(qū)動兩滑動夾板相對移動。

9、進(jìn)一步地，所述滑槽架的滑槽上設(shè)置有用于對滑動夾板進(jìn)行限位的限位塊。

10、進(jìn)一步地，所述滑動夾板呈l形。

11、本實用新型的自主裝卸的叉式移動機器人通過agv小車本體上設(shè)置裝載模塊，兼具移動運輸和貨物裝卸功能，使得其無需借助其他設(shè)備便能完成自主裝卸，提高設(shè)備的適用性，降低了使用成本。

技術(shù)特征：

1.一種自主裝卸的叉式移動機器人，包括agv小車本體（1），其特征在于：在所述agv小車本體（1）的中部設(shè)置有裝載模塊（2），所述裝載模塊（2）包括橫向固定安裝在agv小車本體（1）上的兩條平行設(shè)置的第一導(dǎo)軌（201），所述第一導(dǎo)軌（201）上通過第一滑塊（202）滑動配合安裝有機架（203），所述機架（203）上安裝有用于驅(qū)動機架（203）沿所述導(dǎo)軌移動的平移驅(qū)動機構(gòu)，在所述機架（203）上豎向滑動連接有用于搬運貨物的搬運叉（205），所述搬運叉（205）連接有用于驅(qū)動其上下移動的升降驅(qū)動機構(gòu)（210），位于所述裝載模塊（2）兩側(cè)的agv小車本體（1）上設(shè)置有用于承載貨物的承載臺（4）。

2.如權(quán)利要求1所述的一種自主裝卸的叉式移動機器人，其特征在于：位于所述搬運叉（205）一側(cè)的agv小車本體（1）上安裝有用于識別物料垛的托盤定位模塊（3）。

3.如權(quán)利要求2所述的一種自主裝卸的叉式移動機器人，其特征在于：所述托盤定位模塊（3）為激光測距儀、工業(yè)相機、激光雷達(dá)中的一種或任意組合。

4.如權(quán)利要求1所述的一種自主裝卸的叉式移動機器人，其特征在于：所述機架（203）呈l型，所述第一滑塊（202）固定安裝在所述機架（203）的平行側(cè)。

5.如權(quán)利要求4所述的一種自主裝卸的叉式移動機器人，其特征在于：所述搬運叉（205）固定安裝于提升板（206）上，所述提升板（206）通過第二滑塊（207）與設(shè)置在所述機架（203）豎直側(cè)上的第二滑軌（208）滑動連接，所述提升板（206）與所述升降驅(qū)動機構(gòu)（210）傳動連接。

6.如權(quán)利要求1所述的一種自主裝卸的叉式移動機器人，其特征在于：所述平移驅(qū)動機構(gòu)包括固定安裝在agv小車本體（1）上的齒條（204），在所述機架（203）上固定安裝有平移驅(qū)動電機（209），所述平移驅(qū)動電機（209）的輸出端連接有與所述齒條（204）嚙合的齒輪。

7.如權(quán)利要求1-6任意一項所述的一種自主裝卸的叉式移動機器人，其特征在于：在兩側(cè)承載臺（4）上對稱設(shè)置有定位機構(gòu)（5），所述定位機構(gòu)（5）包括固定安裝在所述承載臺（4）上的驅(qū)動氣缸（501），所述驅(qū)動氣缸（501）的活塞桿端連接有滑槽架（502），所述滑槽架（502）的兩端連接有導(dǎo)桿（503），所述導(dǎo)桿（503）與設(shè)置在承載臺（4）上的導(dǎo)向滑座（504）滑動配合，所述滑槽架（502）上對稱設(shè)置有滑動夾板（505），所述滑動夾板（505）通過滑塊與設(shè)置在滑槽架（502）上的滑槽滑動配合，兩塊所述滑動夾板（505）之間連接有夾緊氣缸（506），通過所述夾緊氣缸（506）驅(qū)動兩滑動夾板（505）相對移動。

8.如權(quán)利要求7所述的一種自主裝卸的叉式移動機器人，其特征在于：所述滑槽架（502）的滑槽上設(shè)置有用于對滑動夾板（505）進(jìn)行限位的限位塊（507）。

9.如權(quán)利要求8所述的一種自主裝卸的叉式移動機器人，其特征在于：所述滑動夾板（505）呈l形。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種自主裝卸的叉式移動機器人，包括AGV小車本體，在AGV小車本體的中部設(shè)置有裝載模塊，裝載模塊包括安裝在AGV小車本體上的兩條平行設(shè)置的第一導(dǎo)軌，第一導(dǎo)軌上通過第一滑塊滑動配合安裝有機架，機架上安裝有用于驅(qū)動機架沿導(dǎo)軌移動的平移驅(qū)動機構(gòu)，在機架上豎向滑動連接有用于搬運貨物的搬運叉，搬運叉連接有用于驅(qū)動其上下移動的升降驅(qū)動機構(gòu)，AGV小車本體上安裝有用于承載貨物的承載臺。本技術(shù)的自主裝卸的叉式移動機器人通過AGV小車本體上設(shè)置裝載模塊，兼具移動運輸和貨物裝卸功能，使得其無需借助其他設(shè)備便能完成自主裝卸，提高設(shè)備的適用性，降低了使用成本。

技術(shù)研發(fā)人員：周鼎,吳祖妹,王涵
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州錦柔機器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240430
技術(shù)公布日：2024/12/19